集装箱码头RTG大车自动纠偏系统的制作方法

集装箱码头rtg大车自动纠偏系统
技术领域
1.本发明涉及rtg大车技术领域，具体为集装箱码头rtg大车自动纠偏系统。


背景技术：

2.目前，港集装箱码头轮胎吊作业大车行走主要采用手动纠偏方式，即:轮胎吊司机需通过肉眼观察采用人工手动方式纠偏，以保证轮胎吊在规定的大车跑道上安全运行，这种方式的弊端是:由于司机个人体力、精力等问题极易出现误判、操作失误或操作不当，从而导致设备在运行过程中撞箱或相邻的两台rtg发生碰撞等安全事故；尤其自2007年开始，为响应交通部提出的节能减排要求，进一步节约能源，减少污染，实现全面可持续发展，轮胎吊油改电后，由于滑触线安装支架距离轮胎吊较近，大车跑偏易损坏滑触线安装构架，并可能导致较大的安全质量事故发生，鉴于这种情况，我们对轮胎吊大车行走自动纠偏进行了技术攻关，但是在现有技术中，司机的劳动强度高，设备设施安全性能和作业效率低。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供了集装箱码头rtg大车自动纠偏系统，达到解决上述背景技术中提出的问题的目的。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：集装箱码头rtg大车自动纠偏系统，包括中央处理器、rtg控制模块、检测单元、第一判断单元、第二判断单元和数据库，所述中央处理器的信号输出端与rtg控制模块的信号接收端信号连接，所述rtg控制模块的信号输出端与检测单元的信号接收端信号连接，所述数据库的信号输出端与检测单元的信号接收端信号连接，所述检测单元的信号输出端与第一判断单元的信号接收端信号连接，所述检测单元的信号输出端与第二判断单元的信号接收端信号连接。
5.优选的，所述检测单元包括牵引传感器、脉冲信号模块、金属支架模块和距离检测模块，所述牵引传感器的信号输出端与脉冲信号模块的信号接收端信号连接，所述脉冲信号模块的信号输出端与金属支架模块的信号接收端信号连接，所述金属支架模块的信号输出端与距离检测模块的信号接收端信号连接。
6.优选的，所述检测单元还包括距离信号模块、判断声波强度模块、反射声波检测模块、电信号模块和判断模块，所述距离检测模块的信号输出端与距离信号模块的信号接收端信号连接，所述距离信号模块的信号输出端与判断声波强度模块的信号接收端信号连接，所述判断声波强度模块的信号输出端与反射声波检测模块的信号接收端信号连接，所述反射声波检测模块的信号输出端与电信号模块的信号接收端信号连接，所述电信号模块的信号输出端与判断模块的信号接收端信号连接。
7.优选的，所述第一判断单元包括大于第一设定距离模块、继电器动作模块、逻辑控制模块和rtg大车运行方向信号模块，所述大于第一设定距离模块的信号输出端与继电器动作模块的信号接收端信号连接，所述继电器动作模块的信号输出端与逻辑控制模块的信号接收端信号连接，所述逻辑控制模块的信号输出端与rtg大车运行方向信号模块的信号
接收端信号连接。
8.优选的，所述第一判断单元还包括第一逻辑运算模块、rtg输入模块和 plc模块，所述第一逻辑运算模块的信号接收端与rtg大车运行方向信号模块的信号输出端信号连接，所述第一逻辑运算模块的信号输出端与rtg输入模块的信号接收端信号连接，所述rtg输入模块的信号输出端与plc模块的信号接收端信号连接。
9.优选的，所述第一判断单元还包括内部逻辑运算模块、驱动器模块和电机速度提升模块，所述内部逻辑运算模块的信号接收端与plc模块的信号输出端信号连接，所述内部逻辑运算模块的信号输出端与驱动器模块的信号接收端信号连接，所述驱动器模块的信号输出端与电机速度提升模块的信号接收端信号连接。
10.优选的，所述第二判断单元包括低于第二设定距离模块、继电器断开模块、第二逻辑运算模块和超声波传感器模块，所述低于第二设定距离模块的信号输出端与继电器断开模块的信号接收端信号连接，所述继电器断开模块的信号输出端与第二逻辑运算模块的信号接收端信号连接，所述第二逻辑运算模块的信号输出端与超声波传感器模块的信号接收端信号连接。
11.优选的，所述第二判断单元还包括控制器件模块和切断rtg运行命令模块，所述超声波传感器模块的信号输出端与控制器件模块的信号接收端信号连接，所述控制器件模块的信号输出端与内部逻辑运算模块的信号接收端信号连接，所述内部逻辑运算模块的信号输出端与plc模块的信号接收端信号连接，所述plc模块的信号输出端与切断rtg运行命令模块的信号接收端信号连接。
12.优选的，所述大于第一设定距离模块的信号接收端与判断模块的信号输出端信号连接，所述低于第二设定距离模块的信号接收端与判断模块的信号输出端信号连接。
13.本发明提供了集装箱码头rtg大车自动纠偏系统。具备以下有益效果：
14.(1)、本发明通过调整两个驱动器的输出参数,实现对大车变频器的输出控制和运行指令等的控制，从而降低司机的劳动强度、确保设备设施安全和提高作业效率。
15.(2)、本发明通过,利用超声波技术纠偏，可以借用油改电轮胎吊滑触线供电小车的轨道作为参照标准物体，不需要再额外装设参考体。
16.(3)、本发明通过设置第二判断单元,以避免碰掩事故的发生。
附图说明
17.图1为本发明的系统图；
18.图2为本发明的检测单元系统图；
19.图3为本发明的第一判断单元系统图；
20.图4为本发明的第二判断单元系统图。
21.图中：1、中央处理器；2、rtg控制模块；3、检测单元；301、牵引传感器；302、脉冲信号模块；303、金属支架模块；304、距离检测模块；305、距离信号模块；306、判断声波强度模块；307、反射声波检测模块；308、电信号模块；309、判断模块；4、第一判断单元；401、大于第一设定距离模块； 402、继电器动作模块；403、逻辑控制模块；404、rtg大车运行方向信号模块；405、第一逻辑运算模块；406、rtg输入模块；407、plc模块；408、内部逻辑运算模块；409、驱动器模块；410、电机速度提升模块；5、第二判断单元；501、低于第二设定距离模块；502、
继电器断开模块；503、第二逻辑运算模块；504、超声波传感器模块；505、控制器件模块；506、切断rtg运行命令模块；6、数据库。
具体实施方式
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
23.如图1-4所示，本发明提供一种技术方案：集装箱码头rtg大车自动纠偏系统，包括中央处理器1、rtg控制模块2、检测单元3、第一判断单元4、第二判断单元5和数据库6，所述中央处理器1的信号输出端与rtg控制模块 2的信号接收端信号连接，所述rtg控制模块2的信号输出端与检测单元3的信号接收端信号连接，所述数据库6的信号输出端与检测单元3的信号接收端信号连接，所述检测单元3的信号输出端与第一判断单元4的信号接收端信号连接，所述检测单元3的信号输出端与第二判断单元5的信号接收端信号连接；
24.所述检测单元3包括牵引传感器301、脉冲信号模块302、金属支架模块 303和距离检测模块304，所述牵引传感器301的信号输出端与脉冲信号模块 302的信号接收端信号连接，所述脉冲信号模块302的信号输出端与金属支架模块303的信号接收端信号连接，所述金属支架模块303的信号输出端与距离检测模块304的信号接收端信号连接，所述检测单元3还包括距离信号模块305、判断声波强度模块306、反射声波检测模块307、电信号模块308和判断模块309，所述距离检测模块304的信号输出端与距离信号模块305的信号接收端信号连接，所述距离信号模块305的信号输出端与判断声波强度模块306的信号接收端信号连接，所述判断声波强度模块306的信号输出端与反射声波检测模块307的信号接收端信号连接，所述反射声波检测模块307 的信号输出端与电信号模块308的信号接收端信号连接，所述电信号模块308 的信号输出端与判断模块309的信号接收端信号连接，所述第一判断单元4 包括大于第一设定距离模块401、继电器动作模块402、逻辑控制模块403和 rtg大车运行方向信号模块404，所述大于第一设定距离模块401的信号输出端与继电器动作模块402的信号接收端信号连接，所述继电器动作模块402 的信号输出端与逻辑控制模块403的信号接收端信号连接，所述逻辑控制模块403的信号输出端与rtg大车运行方向信号模块404的信号接收端信号连接，所述第一判断单元4还包括第一逻辑运算模块405、rtg输入模块406和 plc模块407，所述第一逻辑运算模块405的信号接收端与rtg大车运行方向信号模块404的信号输出端信号连接，所述第一逻辑运算模块405的信号输出端与rtg输入模块406的信号接收端信号连接，所述rtg输入模块406的信号输出端与plc模块407的信号接收端信号连接，所述第一判断单元4还包括内部逻辑运算模块408、驱动器模块409和电机速度提升模块410，所述内部逻辑运算模块408的信号接收端与plc模块407的信号输出端信号连接，所述内部逻辑运算模块408的信号输出端与驱动器模块409的信号接收端信号连接，所述驱动器模块409的信号输出端与电机速度提升模块410的信号接收端信号连接，所述第二判断单元5包括低于第二设定距离模块501、继电器断开模块502、第二逻辑运算模块503和超声波传感器模块504，所述低于第二设定距离模块501的信号输出端与继电器断开模块502的信号接收端信号连接，所述继电器断开模块502的信号输出端与第二逻辑运算模块503的信号接收端信号连接，所述第二逻辑运算模块503的信号输出端与超声波传感器模块504的信号接收端信号连接，所述第二判断单元5还包括控制器件模块505和切断rtg运行命令模块
506，所述超声波传感器模块504的信号输出端与控制器件模块505的信号接收端信号连接，所述控制器件模块505的信号输出端与内部逻辑运算模块408的信号接收端信号连接，所述内部逻辑运算模块408的信号输出端与plc模块407的信号接收端信号连接，所述plc 模块407的信号输出端与切断rtg运行命令模块506的信号接收端信号连接，所述大于第一设定距离模块401的信号接收端与判断模块309的信号输出端信号连接，所述低于第二设定距离模块501的信号接收端与判断模块309的信号输出端信号连接，实现对大车变频器的输出控制和运行指令等的控制，从而降低司机的劳动强度、确保设备设施安全和提高作业效率。
25.在使用时，首先在大车轮胎横梁上安装两个超声波传感器，通过设定超声波传感器与作为反射标体的金属支架之间的距离，采集超声波通过金属支架反射回来的信号，并将该传感器输出的电信号通过线路输送到rtg的电气房内，以控制自行安装的中间继电器的动作，然后应用中间继电器的触点进行逻辑控制，将安装在大车两端外侧的超声波传感器设定一个距离，当rtg 运行跑偏，超声波传感器与被测金属支架间的距离超过设定距离时，此时输出信号，相应的继电器动作模块402启动，给系统plc模块407提供对应信号，将继电器的信号与rtg大车运行方向信号等进行逻辑运算，通过rtg的输入模块传输给系统的plc，plc接收信号后进行内部逻辑运算，输出信号到大车驱动器，调整两个驱动器的输出参数，从而控制两台大车电机的转速，实现rtg的自动纠偏和停止功能，控制相应的一侧电机速度提升，实现rtg 的纠偏，当rtg达到设定最小安全运行距离时，安装在大车两端内侧的超声波传感器超声波开关工作，这一信号通过相应的控制器件输送到plc，使plc 经过相应的逻辑计算发出指令，切断rtg该方向的运行命令，此时rtg仅能向相反方向运行。以避免碰掩事故的发生。
26.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。