一种具备抓取功能的三轴机器人

1.本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种具备抓取功能的三轴机器人。


背景技术：

2.器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
3.在现有技术中，抓取机器人多采用通过夹板将物品夹紧固定，此种抓取方式，一方面容易将物品夹变形，造成物品损坏，另一方面，局限性较大，不利于夹持球形、梭子形和一些不规则体的物品。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种具备抓取功能的三轴机器人，旨在解决现有技术中的机器人抓取机器人多采用通过夹板将物品夹紧固定，此种抓取方式，一方面容易将物品夹变形，造成物品损坏，另一方面，局限性较大，不利于夹持球形、梭子形和一些不规则体的物品的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种具备抓取功能的三轴机器人，包括：
7.底座；
8.自动抓取机构，所述自动抓取机构包括丝杆、两个第一滑块、抓取机械爪和两个连接杆，所述丝杆转动连接于底座的两侧内壁之间，两个所述第一滑块均通过丝杆螺母螺纹连接于丝杆的圆周表面，两个所述连接杆分别活动铰接于两个第一滑块的一侧端，所述抓取机械爪设置于底座的内部，两个所述第一滑块的另一侧端分别与抓取机械爪的一侧端；
9.传送机构，搜书传送机构设置于底座的内部用以实现对物体进行传送效果；
10.驱动机构，所述驱动机构设置于底座的一侧用以实现自动抓取机构和传送机构同时驱动；以及限位机构，所述限位机构设置于底座的内部用以实现对第一滑块的移动进行限位。
11.作为本实用新型一种优选的方案，所述传送机构包括传送带、电机、两个第一齿轮、第一齿带和多个滚轴，多个所述滚轴均滑动连接于底座的两侧内壁之间，所述传送带传送连接于多个滚轴的圆周表面，两个所述第一齿轮分别固定连接于位于左右两侧的滚轴的一侧端，所述第一齿带啮合传动连接于两个第一齿轮的圆周表面，所述电机固定连接于底座的一侧端，所述电机的输出端与其中一个第一齿轮的一侧端固定连接。
12.作为本实用新型一种优选的方案，所述驱动机构包括第二齿带和两个第二齿轮，两个所述第二齿轮均转动连接于底座的一侧端，其中一个所述第二齿轮与第一齿轮的一侧端固定连接，另一个所述第二齿轮与丝杆的圆周表面固定连接，所述第二齿带啮合传动连接于两个第二齿轮的圆周表面。
13.作为本实用新型一种优选的方案，所述限位机构包括限位槽和两个限位块，所述限位槽开设于底座的内部，两个所述限位块均滑动连接于限位槽的内部，两个所述限位块的另一侧端分别与两个第一滑块的一侧端固定连接。
14.作为本实用新型一种优选的方案，所述底座的内部固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一侧端与抓取机械爪的一侧端固定连接。
15.作为本实用新型一种优选的方案，所述底座的下端固定连接有四个桌腿，四个所述桌腿的下端均固定连接有万向轮。
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
17.1、在本方案中，当丝杆进行旋转时，由于两个第一滑块均通过丝杠螺母螺纹连接在丝杆的圆周表面，使得两个第一滑块在丝杆的圆周表面做相对运动，两个第一滑块通过连接杆活动铰接在抓取机械爪的一侧端，使得抓取机械爪在传送带的上端进行上升或者下降并对传送带上的物体进行抓取。
18.2、在本方案中，通过传送带传送连接在多个滚轴的圆周表面，且两个第一齿轮分别在左右两侧端的滚轴一侧端固定并通过第一齿带啮合传动连接在两个第一齿轮的圆周表面，当启动电机时两个第一齿轮带动多个滚轴在底座的内部进行旋转，使得传送带具备传送功能。
19.3、在本方案中，通过两个限位块分别与两个第一滑块固定连接，并滑动在限位槽的内部，当第一滑块滑动在丝杆的圆周表面时，对第一滑块起到限位效果，使得第一滑块不会出现翻转，通过两个第二齿轮分别在丝杆和第一齿轮的一侧端，并通过第二齿带啮合传动连接两个第二齿轮的圆周表面，使得自动抓取机构和传送机构可以同时驱动。
附图说明
20.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
21.图1为本实用新型中的第一立体图；
22.图2为本实用新型中的第二立体图；
23.图3为本实用新型中的第三立体图。
24.图中：1、底座；2、桌腿；3、万向轮；4、传送带；5、电机；6、第一齿轮；7、第一齿带；8、第二齿轮；9、第二齿带；10、丝杆；11、第一滑块；12、连接杆；13、抓取机械爪；14、限位槽；15、限位块；16、伸缩杆。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.实施例1
27.请参阅图1-3，本实用新型提供以下技术方案：
28.一种具备抓取功能的三轴机器人，包括：
29.底座1；
30.自动抓取机构，自动抓取机构包括丝杆10、两个第一滑块11、抓取机械爪13和两个连接杆12，丝杆10转动连接于底座1的两侧内壁之间，两个第一滑块11均通过丝杆螺母螺纹连接于丝杆10的圆周表面，两个连接杆12分别活动铰接于两个第一滑块11的一侧端，抓取机械爪13设置于底座1的内部，两个第一滑块11的另一侧端分别与抓取机械爪13的一侧端；
31.传送机构，搜书传送机构设置于底座1的内部用以实现对物体进行传送效果；
32.驱动机构，驱动机构设置于底座1的一侧用以实现自动抓取机构和传送机构同时驱动；以及
33.限位机构，限位机构设置于底座1的内部用以实现对第一滑块11的移动进行限位。
34.在本实用新型的具体实施例中，当丝杆10进行旋转时，由于两个第一滑块11均通过丝杠螺母螺纹连接在丝杆10的圆周表面，使得两个第一滑块11在丝杆10的圆周表面做相对运动，两个第一滑块11通过连接杆12活动铰接在抓取机械爪13的一侧端，使得抓取机械爪13在传送带4的上端进行上升或者下降并对传送带4上的物体进行抓取，通过传送带4传送连接在多个滚轴的圆周表面，且两个第一齿轮6分别在左右两侧端的滚轴一侧端固定并通过第一齿带7啮合传动连接在两个第一齿轮6的圆周表面，当启动电机5时两个第一齿轮6带动多个滚轴在底座1的内部进行旋转，使得传送带4具备传送功能。
35.具体的请参阅图1，传送机构包括传送带4、电机5、两个第一齿轮6、第一齿带7和多个滚轴，多个滚轴均滑动连接于底座1的两侧内壁之间，传送带4传送连接于多个滚轴的圆周表面，两个第一齿轮6分别固定连接于位于左右两侧的滚轴的一侧端，第一齿带7啮合传动连接于两个第一齿轮6的圆周表面，电机5固定连接于底座1的一侧端，电机5的输出端与其中一个第一齿轮6的一侧端固定连接。
36.本实施例中：通过传送带4传送连接在多个滚轴的圆周表面，且两个第一齿轮6分别在左右两侧端的滚轴一侧端固定并通过第一齿带7啮合传动连接在两个第一齿轮6的圆周表面，当启动电机5时两个第一齿轮6带动多个滚轴在底座1的内部进行旋转，使得传送带4具备传送功能。
37.具体的请参阅图2，驱动机构包括第二齿带9和两个第二齿轮8，两个第二齿轮8均转动连接于底座1的一侧端，其中一个第二齿轮8与第一齿轮6的一侧端固定连接，另一个第二齿轮8与丝杆10的圆周表面固定连接，第二齿带9啮合传动连接于两个第二齿轮8的圆周表面。
38.本实施例中：通过两个第二齿轮8分别在丝杆10和第一齿轮6的一侧端，并通过第二齿带9啮合传动连接两个第二齿轮8的圆周表面，使得自动抓取机构和传送机构可以同时驱动。
39.具体的请参阅图3，限位机构包括限位槽14和两个限位块15，限位槽14开设于底座1的内部，两个限位块15均滑动连接于限位槽14的内部，两个限位块15的另一侧端分别与两个第一滑块11的一侧端固定连接。
40.本实施例中：通过两个限位块15分别与两个第一滑块11固定连接，并滑动在限位槽14的内部，当第一滑块11滑动在丝杆10的圆周表面时，对第一滑块11起到限位效果，使得第一滑块11不会出现翻转。
41.具体的请参阅图1，底座1的内部固定连接有伸缩杆16，伸缩杆16的另一侧端与抓
取机械爪13的一侧端固定连接。
42.本实施例中：通过伸缩杆16与抓取机械爪13的一侧端固定连接，使得抓取机械爪13在传送带4的上端进行抓取功能时，对抓取机械爪13的移动起到限位效果。
43.具体的请参阅图1，底座1的下端固定连接有四个桌腿2，四个桌腿2的下端均固定连接有万向轮3。
44.本实施例中：通过桌腿2的下端固定连接万向轮3，使得底座1具备移动功能。
45.本实用新型的工作原理及使用流程：当丝杆10进行旋转时，由于两个第一滑块11均通过丝杠螺母螺纹连接在丝杆10的圆周表面，使得两个第一滑块11在丝杆10的圆周表面做相对运动，两个第一滑块11通过连接杆12活动铰接在抓取机械爪13的一侧端，使得抓取机械爪13在传送带4的上端进行上升或者下降并对传送带4上的物体进行抓取，通过传送带4传送连接在多个滚轴的圆周表面，且两个第一齿轮6分别在左右两侧端的滚轴一侧端固定并通过第一齿带7啮合传动连接在两个第一齿轮6的圆周表面，当启动电机5时两个第一齿轮6带动多个滚轴在底座1的内部进行旋转，使得传送带4具备传送功能。
46.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。