真空码垛抓手的制作方法

1.本实用新型属于机械抓手技术领域，特别涉及一种真空码垛抓手。


背景技术：

2.随着医药行业的逐步发展和人工成本的逐年上升，越来越多的行业公司采用工业机器人来代替重复单一的体力劳动，尤其是拆码垛领域；所以一款设计合理规范的码垛抓手可以提高效率，避免碰撞造成财产损失。目前世面上存在的码垛抓手存在以下问题：当由于各种因素导致抓手下压时与货物发生挤压碰撞，不能及时检测到碰撞行为，可能会撞坏抓手或货物。


技术实现要素：

3.本实用新型主要解决的技术问题是提供一种真空码垛抓手，通过设置弹簧，能够有效缓冲碰撞瞬时产生的冲击力，避免了由于碰撞产生的货物损坏。
4.为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种真空码垛抓手，包括主架、真空发生器和真空吸盘,所述真空发生器固定于主架，所述主架的两侧皆设有导柱，所述主架通过导柱与所述真空吸盘连接；
5.所述导柱的上端穿过直线轴承组件与主架滑动连接，下端通过导柱座固定连接于真空吸盘，所述直线轴承组件能够沿导柱滑动，所述导柱的外周设有弹簧，所述弹簧位于所述直线轴承组件与导柱座之间；
6.所述真空吸盘包括真空吸盘顶板、真空吸盘腔室、真空吸盘海绵，所述真空吸盘腔室位于真空吸盘顶板与所示真空吸盘海绵之间，所述真空吸盘顶板与导柱座固定连接，所述真空吸盘海绵接触货物。
7.本实用新型通过设置弹簧，能够有效缓冲碰撞瞬时产生的冲击力，避免了由于碰撞产生的货物损坏
8.进一步地说，所述主架的上端设有与机器人主体连接的法兰盘。
9.进一步地说，还设有真空过滤器，所述真空过滤器通过过滤器安装板连接于主架。
10.进一步地说，所述主架的上方设有接近开关。
11.进一步地说，所述直线轴承组件包括同轴设置的直线轴承、直线轴承过渡座以及直线轴承座，所述直线轴承过渡座设于直线轴承和所述直线轴承座之间，所述直线轴承座设于导柱的顶端。
12.进一步地说，所述导柱的顶端设有端片。
13.进一步地说，所述真空吸盘顶板的上端还设有监测真空压力的真空压力传感器。
14.进一步地说，所述主架的上端设有消声器。
15.本实用新型的有益效果是：
16.1、通过设置弹簧，能够有效缓冲碰撞瞬时产生的冲击力，避免了由于碰撞产生的货物损坏；通过设置接近开关，可以监控抓手是否发生碰撞，提高安全性。
17.2、通过设置真空压力传感器，可以及时监测是否吸取货物成功，或者货物半空掉落，需要立可控制机器人停止工作。
18.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
19.图1是本实用新型的结构示意图一；
20.图2是本实用新型的结构示意图二；
21.图3是本实用新型的结构示意图三；
22.图4是本实用新型的真空吸盘的结构示意图；
23.图5是本实用新型的导柱、直线轴承组件、弹簧的组合图；
24.附图中各部分标记如下：
25.主架1、真空发生器2、真空吸盘3、真空吸盘顶板31、真空吸盘腔室32、真空吸盘海绵33、导柱4、端片41、直线轴承组件5、直线轴承51、直线轴承过渡座52、直线轴承座53、导柱座6、弹簧7、真空过滤器8、法兰盘9、接近开关10、真空压力传感器11、消声器12、双向电磁阀13。
具体实施方式
26.以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的具体实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的优点及功效。本实用新型也可以其它不同的方式予以实施，即，在不背离本本实用新型所揭示的范畴下，能予不同的修饰与改变。
27.实施例：一种真空码垛抓手，如图1-图5所示，包括主架1、真空发生器2和真空吸盘3,所述真空发生器固定于主架，所述主架的上端设有与机器人主体连接的法兰盘9，所述主架的两侧皆设有导柱4，所述主架通过导柱与所述真空吸盘连接，主架的一侧还设有真空过滤器8，所述真空过滤器通过过滤器安装板连接于主架，所述主架的上方设有接近开关10和消声器12；
28.所述导柱的上端穿过直线轴承组件5与主架滑动连接，下端通过导柱座6固定连接于真空吸盘，所述导柱与所述导柱座一体形成，所述直线轴承组件能够沿导柱滑动，所述导柱的外周设有弹簧7，所述弹簧位于所述直线轴承组件与导柱座之间；所述直线轴承组件5包括同轴设置的直线轴承51、直线轴承过渡座52以及直线轴承座53，所述直线轴承过渡座设于直线轴承和所述直线轴承座之间，所述直线轴承座设于导柱的顶端，所述导柱的顶端设有端片41，该端片用于阻止导柱脱离直线轴承组件；
29.所述真空吸盘3包括真空吸盘顶板31、真空吸盘腔室32、真空吸盘海绵33，所述真空吸盘腔室位于真空吸盘顶板与所示真空吸盘海绵之间，所述真空吸盘顶板与导柱座固定连接，所述真空吸盘海绵接触货物；所述真空吸盘顶板的上端还设有监测真空压力的真空压力传感器11。
30.主架通过直线轴承组件与弹簧组合与真空吸盘相连接，当真空吸盘受到挤压式，弹簧收缩从而减小碰撞冲击力，再配合接近开关检测直线轴承的伸缩状态，可以有效感知
发生碰撞；加装了真空压力传感器，可以有效检测负压压力值，当抓手提取货物至悬空时，如果货物掉落，负压值瞬间降低，当低于真空压力传感器设定的阈值时，会给出一个开关信号的变化，从而感知货物是否脱落，在提取货物之前通过判断开关信号的状态，进而直到负压值是否达到设定的阈值，作为是否提取货物的依据；通过真空发生器产生负压，真空发生器的正压气源一般配有高压储气罐，有效避免了突然断电后，真空泵停止工作负压消失而导致的货物掉落。
31.本实用新型的工作过程或工作原理是：
32.本实用新型抓取货物时，工业机器人本体将真空码垛抓手运动至货物正上方，然后下降至合适高度，打开双向电磁阀13，让正压气体流入真空发生器产生负压吸取货物，此时检测真空压力传感器开关量信号状态，判断是否吸取成功；如果吸取成功，便提取货物前往放置点，在此过程中一直监视真空压力传感器开关量信号，一旦信号状态发生变化，说明负压值未能达到设定阈值，货物可能半空掉落，立即停止当前运动。
33.真空码垛抓手通过法兰盘连接于工业机器人本体，真空真空吸盘通过直线轴承组件与弹簧与主架连接，由于弹簧受到外力时会发生弹性形变来抵消碰撞瞬时产生的冲击力，避免了由于碰撞产生的货物损坏；当真空码垛抓手下降提取货物发生碰撞挤压时，通过弹簧的缓冲，一方面减小了瞬时冲击，另一方面直线轴承会随着弹簧的压缩而向上运动，一旦上升至接近开关的量程范围之内，便会产生一个开关信号的变化，控制系统可感知到真空码垛抓手发生了碰撞，立即停止当前运动。
34.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
35.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
36.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。