用于发动机传动轴内接头的分拣系统及其分拣方法与流程

1.本发明涉及工业设备技术领域，特别是涉及用于发动机传动轴内接头的分拣系统及其分拣方法。


背景技术：

2.随着工业化程度越来越高，通过视觉引导工业机器人对无序工件进行准确分拣，以有序姿态下料，替代传统人工单调、繁重地搬运，可以在减少人工作业的基础上，提升分拣效率和准确率。对于发动机传动轴内接头零件，该零件联接变速箱与驱动轴，作用是将发动机输出的经过变速箱减速增扭后的动力传递到汽车驱动轮。然而，在传动轴车间的内接头的机械加工生产线上，往往需要对内接头零件进行分拣下料，而传统的方式对分拣后的内接头零件的下料不稳定，容易导致内接头零件在下料过程中出现倾倒的情况。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够便于提高分拣后下料的稳定性的用于发动机传动轴内接头的分拣系统及其分拣方法。
4.一种用于发动机传动轴内接头的分拣系统，所述用于发动机传动轴内接头的分拣系统包括视觉扫描机构、抓取机构及下料机构，所述视觉扫描机构用于获取零件的位置及姿态信息，并确定零件的抓取路径；所述抓取机构电性连接于所述视觉扫描机构，所述抓取机构用于根据所述抓取路径抓取零件；所述下料机构包括承接件、移栽件及下料输送件，所述承接件设置于所述移栽件上，并位于所述下料输送件的上方，所述移栽件用于驱动所述承接件相对于所述下料输送件转动，所述下料输送件用于输送零件，所述抓取机构能够将抓取的零件放置于所述承接件上。
5.在其中一个实施例中，所述移栽件包括移动驱动源及转动驱动源，所述转动驱动源设置于所述移动驱动源上，所述承接件设置于所述转动驱动源上，所述转动驱动源用于驱动所述承接件转动朝向所述抓取机构或所述下料输送件；所述下料输送件包括至少两个并列设置于输送轨道，所述移动驱动源用于驱动所述承接件移动至不同的输送轨道的上方。
6.在其中一个实施例中，每一所述输送轨道上均设置有至少一下料检测件，各个所述下料检测件均电性连接于所述移动驱动源，所述移动驱动源用于根据所述下料检测件的感应信号控制所述承接件移动至对应的所述输送轨道的上方。
7.在其中一个实施例中，所述抓取机构包括机械臂、抓取件、方位检测件及抓取检测件，所述抓取件设置于所述机械臂上，所述机械臂用于根据所述抓取路径驱动所述抓取件运动，所述抓取件上形成有用于抓取零件的抓取面，所述抓取检测件设置于所述抓取件上并用于检测所述抓取面，所述方位检测件位于所述抓取面的一侧，用于检测零件。
8.在其中一个实施例中，所述抓取件为电磁吸附件，所述电磁吸附件连接于所述机械臂上，所述电磁吸附件的吸附面形成为所述抓取面。
9.在其中一个实施例中，所述抓取机构还包括角度调节件，所述角度调节件用于驱动所述抓取件相对于所述机械臂转动，以调节所述抓取面的设置角度。
10.在其中一个实施例中，所述的用于发动机传动轴内接头的分拣系统还包括定位机构，所述定位机构设置于所述视觉扫描机构的下方，所述定位机构用于定位放置零件的料车。
11.在其中一个实施例中，所述定位机构包括锁定件、定位件及到位检测件，所述定位件形成有定位空间，且所述定位件的一侧开口形成进料口，所述料车能够由所述进料口进入定位空间，所述锁定件设置于所述进料口处，所述到位检测件设置于所述定位件与所述进料口相对的侧壁上，所述到位检测件电性连接于所述锁定件，所述锁定件用于可解锁地锁定所述料车在所述定位空间内。
12.上述用于发动机传动轴内接头的分拣系统，将待分拣的内接头零件设置于视觉扫描机构的下方，视觉扫描机构获取待分拣零件的位置及姿态信息，并根据零件的位置及姿态信息确定零件的抓取路径。抓取机构根据视觉扫描机构确定的抓取路径抓取零件，然后移栽件驱动承接件转动以使承接件对位于抓取机构，抓取机构将抓取的零件放置于承接件上，移栽件进一步驱动承接件转动，以使设置有零件的承接件转动朝向下料输送件，进而将零件放置于下料输送件上，利用下料输送件实现零件的有序下料。上述用于发动机传动轴内接头的分拣系统不是通过抓取机构直接下料，而是利用承接件与移栽件实现零件的有序下料，利用移栽件便于更好地调整零件放置于下料输送件上的姿态，降低零件放置于下料输送件上的过程中倾倒的可能性，提高零件下料的稳定性。
13.一种根据上述用于发动机传动轴内接头的分拣系统的分拣方法，所述方法包括：
14.获取堆叠的多个待分拣零件整体的点云曲面；
15.分割点云曲面形成单个待分拣零件对应的点云模型；
16.对比单个待分拣零件的点云模型与标准模型，获得单个待分拣零件的抓取坐标并生成抓取路径；
17.抓取机构根据所述抓取路径抓取单个待分拣零件。
18.在其中一个实施例中，所述对比单个待分拣零件的点云模型与标准模型，包括：
19.判断单个待分拣零件的点云模型的坐标；
20.若单个待分拣零件的点云模型的坐标位于堆叠零件的底层，则对比单个待分拣零件与标准模型的相似度，若相似度大于或等于第一相似度，则生成该待分拣零件的抓取坐标；
21.若单个待分拣零件的点云模型的坐标位于堆叠零件的非底层，则对比单个待分拣零件与标准模型的相似度，若相似度大于或等于第二相似度，则生成该待分拣零件的抓取坐标；其中第二相似度大于所述第一相似度。
22.上述分拣方法中，将扫描的所有堆叠的零件的点合成点云曲面，然后将点云曲面分割成一个个独立的待分拣零件对应的点云模型。通过对比单个待分拣零件的点云模型与标准模型，获得单个待分拣零件的抓取坐标并生成抓取路径。然后控制抓取机构根据抓取路径抓取对应的零件。
附图说明
23.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
24.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.此外，附图并不是1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。在附图中：
26.图1为一实施例中的用于发动机传动轴内接头的分拣系统的俯视图；
27.图2为图1中的定位机构及料车的结构示意图；
28.图3为图1中的抓取机构的省略机械臂的结构示意图；
29.图4为图3所示的抓取机构在一使用状态下的结构侧视图；
30.图5为图3所示的抓取机构在第一角度下的结构示意图；
31.图6为图3所示的抓取机构在第二角度下的结构示意图；
32.图7为图1所示的下料机构的局部结构示意图；
33.图8为图7所示的下料机构与抓取机构的局部结构示意图；
34.图9为图7中的下料机构省略下料输送件的结构示意图；
35.图10为图1中的视觉扫描机构的主视图。
36.附图标记说明：
37.10、用于发动机传动轴内接头的分拣系统；100、视觉扫描机构；110、激光发射单元；120、相机；200、抓取机构；210、抓取件；212、抓取面；220、方位检测件；230、抓取检测件；240、角度调节件；250、连接件；260、连接支架；300、下料机构；310、承接件；320、移栽件；321、移动驱动源；322、转动驱动源；323、移动导轨；324、驱动电机；330、下料输送件；332、输送轨道；340、安装件；350、导向件；360、下料检测件；400、定位机构；410、锁定件；412、锁定杆；414、推动件；420、定位件；422、定位空间；424、进料口；430、到位检测件；20、零件；30、料车；302、滚轮。
具体实施方式
38.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细地说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
39.参阅图1，本发明一实施例中的用于发动机传动轴内接头的分拣系统10，能够实现无序零件20的有序下料，且能够保证零件20下料的稳定。在本实施例中，用于发动机传动轴内接头的分拣系统10用于对堆叠的内接头进行分拣及下料。在其他实施例中，还可以对其他需要分拣的零件进行分拣下料。具体地，用于发动机传动轴内接头的分拣系统10包括视觉扫描机构100、抓取机构200及下料机构300，所述视觉扫描机构100用于获取零件20的位置及姿态信息，并确定零件20的抓取路径；所述抓取机构200电性连接于所述视觉扫描机构
100，所述抓取机构200用于根据所述抓取路径抓取零件20；下料机构300用于实现抓取机构200抓取的零件20的有序下料。
40.参阅图2，一实施例中，用于发动机传动轴内接头的分拣系统10还包括定位机构400，所述定位机构400设置于所述视觉扫描机构100的下方，所述定位机构400用于定位放置零件20的料车30。通过定位机构400实现对料车30的定位，保证视觉扫描机构100扫描识别及抓取机构200抓取零件20的稳定性。
41.具体地，所述定位机构400包括锁定件410、定位件420及到位检测件430，所述定位件420形成有定位空间422，且所述定位件420的一侧开口形成进料口424，所述料车30能够由所述进料口424进入定位空间422，所述锁定件410设置于所述进料口424处，所述到位检测件430设置于所述定位件420与所述进料口424相对的侧壁上，所述到位检测件430电性连接于所述锁定件410，所述锁定件410用于可解锁地锁定所述料车30在所述定位空间422内。当料车30进入到定位空间422内，到位检测件430检测到料车30，进而控制锁定件410将料车30锁定在定位空间422内，避免在抓取零件20的过程中，料车30活动，影响抓取零件20的稳定。
42.进一步地，所述锁定件410包括锁定杆412及推动件414，锁定件410可转动地设置于定位件420上，推动件414推动锁定件410向朝向进料口424的方向转动，以使锁定杆412能够抵接于料车30上，实现将料车30锁定在定位空间422内的目的。
43.一实施例中，定位空间422的内壁上设置有滚轮，当料车30由进料口424进入到定位孔空间内的过程中，利用滚轮426实现料车30与定位空间422侧壁的滚动摩擦，减少料车30入库的阻力以及提高重复定位精度。或者，料车30的外壁上设置有滚轮302，滚轮302能够与定位空间422的内壁之间滚动摩擦。
44.一实施例中，料车30包括料框及活动台车，料框定位于活动台车上，活动台车能够移动进入到定位空间422内。在本实施例中，料框里面装载着无序内接头工件。具体地，料框与活动台车之间可以通过圆柱定位销及菱形定位销定位。当料框叉运定位到活动台车上后，活动台车侧面与定位件420的定位空间422侧壁通过滚轮302滚动摩擦，起到减少入库的阻力。活动台车到位后，会触发到位检测件430发送到位信号给锁定件410，从而锁定件410对活动台车进行锁定固定。
45.在其他实施例中，料车30还可以省略，零件20可以直接堆放在视觉扫描机构100下方。
46.参阅图1及图3，一实施例中，所述抓取机构200电性连接于所述视觉扫描机构100，所述抓取机构200用于根据所述抓取路径抓取零件20。一实施例中，所述抓取机构200与所述视觉扫描机构100电性连接，可以为所述抓取机构200与所述视觉扫描机构100通过无线通信连接，视觉扫描机构100能够通过通信传输待分拣零件20的抓取路径至抓取机构200。或者，所述抓取机构200与所述视觉扫描机构100还可以通过有线电连接。
47.具体地，所述抓取机构200包括机械臂、抓取件210、方位检测件220及抓取检测件230，所述抓取件210设置于所述机械臂上，所述机械臂用于根据所述抓取路径驱动所述抓取件210运动，所述抓取件210上形成有用于抓取零件20的抓取面212，所述抓取检测件230设置于所述抓取件210上并用于检测所述抓取面212，所述方位检测件220位于所述抓取面212的一侧，用于检测零件20。
48.机械臂根据抓取路径驱动抓取件210移动至待分拣零件20处，抓取件210抓取零件20至抓取面212上。如图4所示，在机械臂带动抓取件210离开时，若抓取检测件230未检测到抓取面212上有零件20，则证明没有形成有效抓取，则所述视觉扫描机构100重新扫描生产抓取路径，重新抓取。而若方位检测件220检测到的信号与预设的信号不一致，则证明待分拣零件20没有按照正确的姿态被抓取，则抓取件210放回零件20，视觉扫描机构100重新扫描生产抓取路径，重新抓取。通过方位检测件220及抓取检测件230能够实现抓取零件20的二级防错。
49.在本实施例中，待分拣的零件20为内接头，内接头具有大头和小头，抓取件210抓取大头部分，若正确姿态的情况下，方位检测件220能够检测到内接头的小头，则当方位检测件220没有检测到零件20，则证明零件20的抓取姿态有误。
50.一实施例中，机械臂为六轴机器人，其主要用于接收视觉扫描机构100传输过来的抓取路径坐标，进而驱动各关节，实现对料车30内零件20的抓取、检测和移载。在其他实施例中，机械臂还可以为三轴、四轴等其他类型的机械臂，只要能够便于驱动抓取件210抓取零件20即可。
51.一实施例中，所述抓取件210为电磁吸附件，所述电磁吸附件连接于所述机械臂上，所述电磁吸附件的吸附面形成为所述抓取面212。其中所述抓取检测件230设置于所述电磁吸附件上，所述方位检测件220位于所述电磁吸附件的一侧。
52.具体地，抓取面212可以为“v”形面，利用“v”形的抓取面212便于更加稳定地抓取零件20，且“v”形的抓取面212能够兼容不同型号的零件20。电磁吸附件通电后，在“v”形的抓取面212形成正负极磁场，从而对待分拣零件20产生吸力，将零件20吸附在抓取面212上。
53.在其他实施例中，抓取件210还可以为夹爪结构，或者抓取件210还可以为真空吸附件，只要能够实现零件20的抓取即可。
54.参阅图3、图5及图6，一实施例中，所述抓取机构200还包括角度调节件240，所述角度调节件240用于驱动所述抓取件210相对于所述机械臂转动，以调节所述抓取面212的设置角度。通过角度调节件240便于调节抓取件210的设置角度，以便于实现不同姿态的零件20，以使抓取面212能够有效朝向不同姿态的零件20，实现不同姿态零件20的有效抓取。
55.在本实施例中，抓取机构200的角度调节件240可以理解为在机械臂的六轴调节的基础，利用角度调节件240实现抓取件210的第七轴的调节。
56.若图3中，抓取面212的设置角度为0度，如图5所示，角度调节件240动所述抓取件210相对于所述机械臂转动，以使抓取面212转动至第一角度，如图6所示，角度调节件240动所述抓取件210相对于所述机械臂转动，以使抓取面212转动至第二角度。在本实施例中，图5中第一角度可以为负39度，图6中的第二角度可以为正22度。在其他实施例中，抓取面212的设置角度还可以根据使用情况设置为其他角度。
57.具体地，所述抓取机构200还包括连接件250，所述连接件250的一端铰接于所述机械臂上，所述抓取件210设置于所述连接件250的另一端上，所述角度调节件240用于推动所述连接件250带动所述抓取件210相对于所述机械臂转动。
58.进一步地，所述电磁吸附件设置于所述连接件250上，所述方位检测件220设置于所述连接件250上，所述抓取检测件230设置于所述电磁吸附件上。通过推动连接件250带动所述电磁吸附件转动，实现电磁吸附件上的抓取面212的设置角度的调节，以对应特殊姿态
的零件20抓取，从而提高抓取成功率及清空率，
59.在本实施例中，角度调节件240为气缸，气缸铰接于机械臂上，气缸的活塞杆推动连接件250带动电磁吸附件转动。在其他实施例中，角度调节件240还可以为转动气缸或转动电机等能够实现调节抓取件210的抓取面212的设置角度的器件。
60.一实施例中，抓取机构200包括连接支架260，抓取件210通过连接支架260连接于机械臂上。具体地，连接件250连接于连接支架260上。在本实施例中，连接支架260为中空结构，中空的连接支架260可过气管或电线等，起到保护气管和电线的作用。
61.参阅图1、图7及图8，一实施例中，所述下料机构300包括承接件310、移栽件320及下料输送件330，所述承接件310设置于所述移栽件320上，并位于所述下料输送件330的上方，所述移栽件320用于驱动所述承接件310相对于所述下料输送件330转动，所述下料输送件330用于输送零件20，所述抓取机构200能够将抓取的零件20放置于所述承接件310上。
62.将待分拣的零件20设置于视觉扫描机构100的下方，视觉扫描机构100获取待分拣零件20的位置及姿态信息，并根据零件20的位置及姿态信息确定零件20的抓取路径。抓取机构200根据视觉扫描机构100确定的抓取路径抓取零件20，然后移栽件320驱动承接件310转动以使承接件310对位于抓取机构200，抓取机构200将抓取的零件20放置于承接件310上，移栽件320进一步驱动承接件310转动，以使设置有零件20的承接件310转动朝向下料输送件330，进而将零件20放置于下料输送件330上，利用下料输送件330实现零件20的有序下料。上述用于发动机传动轴内接头的分拣系统10不是通过抓取机构200直接下料，而是利用承接件310与移栽件320实现零件20的有序下料，利用移栽件320便于更好地调整零件20放置于下料输送件330上的姿态，降低零件20放置于下料输送件330上的过程中倾倒的可能性，提高零件20下料的稳定性。
63.在本实施例中，移栽件320用于驱动承接件310在竖直平面上转动，以使承接件310上的零件20能够由水平状态转动至竖直状态。在其他实施例中，移栽件320还可以根据需要下料的零件20的姿态驱动承接件310的转动方向。
64.一实施例中，所述承接件310包括夹紧驱动源及至少两个相对设置的夹爪，所述夹紧驱动源用于驱动各个所述夹爪相互分离或相互靠近。使用时，抓取机构200将零件20放置于夹爪之间，利用夹紧驱动源驱动夹爪相互靠近以夹紧零件20。在其他实施例中，承接件310还可以为吸附件等其他能够实现夹紧或抓取零件20的目的部件。
65.一并参阅图9，一实施例中，所述移栽件320包括移动驱动源321及转动驱动源322，所述转动驱动源322设置于所述移动驱动源321上，所述承接件310设置于所述转动驱动源322上，所述转动驱动源322用于驱动所述承接件310转动朝向所述抓取机构200或所述下料输送件330；所述下料输送件330包括至少两个并列设置于输送轨道332，所述移动驱动源321用于驱动所述承接件310移动至不同的输送轨道332的上方。
66.使用时，通过移动驱动源321驱动承接件310移动至抓取机构200，转动驱动源322驱动承接件310转动并朝向抓取机构200，抓取机构200能够将抓取的零件20放置于承接件310上，利用承接件310承接零件20。然后，移动驱动源321驱动承接件310带动零件20移动至需要放置的输送轨道332的上方，转动驱动源322驱动承接件310带动零件20转动，以使零件20能够被有效放置于对应的输送轨道332上。利用转动驱动源322能够便于保证放置于输送轨道332上的零件20姿态一致，保证零件20在输送轨道332上不会倾倒。利用移动驱动源321
便于机械臂带动抓取件210放置零件20到较远的输送轨道332上。
67.一实施例中，移动驱动源321包括移动导轨323及驱动电机324，驱动电机324用于驱动移动导轨323上的承接件310沿着移动导轨323的长度方向移动。在本实施例中，移动导轨323为丝杆导轨。
68.具体地，下料机构300还包括安装件340，承接件310设置于安装件340上，安装件340安装于移动导轨323上，安装件340能够带动承接件310在移动导轨323上移动。进一步地，承接件310设置于转动驱动源322上，转动驱动源322设置于安装件340上。在本实施例中，安装件340通过螺纹连接于移动导轨323上，驱动电机324驱动移动导轨323转动时，安装件340能够带动承接件310移动。
69.在本实施例中，转动驱动源322为带有缓冲的翻转气缸。在其他实施例中，承接件310铰接于安装件340上，转动驱动源322还可以为气缸，气缸推动承接件310相对于安装件340转动。或者，转动驱动源322可以为电机等其他能够实现驱动承接件310转动的部件。
70.一实施例中，下料机构300还包括导向件350，导向件350的长度方向与移动导轨323的长度方向一致，安装件340与导向件350导向配合，以使安装件340能够在导向件350上移动。例如，导向件350上形成有导槽，安装件340能够在导槽内移动。
71.在本实施例中，输送轨道332为四条，四条输送轨道332并列设置，能够便于提供零件20的下料效率，或者便于将零件20输送到其他加工工序。在其他实施例中，输送轨道332的数量还可以为两个、三个等其他数目个。
72.一实施例中，每一所述输送轨道332上均设置有至少一下料检测件360，各个所述下料检测件360均电性连接于所述移动驱动源321，所述移动驱动源321用于根据所述下料检测件360的感应信号控制所述承接件310移动至对应的所述输送轨道332的上方。具体地，下料检测件360电性连接于驱动电机324。下料检测件360用于检测对应的输送轨道332的对应位置是否有零件20，若没有零件20则可以通过移动驱动源321控制承接件310移动至该输送轨道332上方，进行零件20的放置。具体地，下料检测件360用于检测输送轨道332上对应于承接件310下方的位置时候有零件20。
73.当抓取机构200将零件20放置于承接件310上后，缺料的输送轨道332对应的下料检测件360向移动驱动源321发送信号，则移动驱动源321驱动承接件310移动至对应的输送轨道332的上方并放置零件20，完成放置后，移动驱动源321驱动承接件310回到原点，即回到可以与抓取机构200对接的位置。
74.参阅图1及图10，一实施例中，所述视觉扫描机构100用于获取零件20的位置及姿态信息，并确定零件20的抓取路径。在本实施例中，视觉扫描机构100设置于龙门支架上，并位于在定位机构400上方，即位于料车30的正上方。
75.一实施例中，视觉扫描机构100包括控制单元、激光发射单元110及两个相机120，两个相机120分别设置于所述激光发射单元110两侧，相机120电性连接于控制单元。具体地，激光发射单元110位于料车30正上方居中位置，便于更好地识别料车30内的零件20。激光发射单元110发射激光扫过零件20表面，两个相机120用于接收激光反馈回来的点信号，然后控制单元将点信号生成点云，进行点云处理、匹配及模拟仿真，形成零件20的位置及姿态信息，并确定零件20出的抓取路径。
76.具体地，激光发射单元110包括挡光板、激光发射器及反射菱镜，激光发射单元110
原理是：激光发射器发射七条激光线到反射菱镜上，旋转马达带动反射菱镜转动，将七条激光线束平行移动扫过零件20表面。挡光板遮挡在激光发射器及反射菱镜上，避免自然光等其他光线干扰激光的发射及反射。左右两相机120连续拍照，每次拍照，相机120都接收激光在工件表面反射回来的每个点坐标x、y、z，扫描结束后，控制单元将所有点合成点云曲面。在本实施例中，待分拣的零件20为内接头。
77.上述视觉扫描机构100采用激光光源，激光具有亮度高(能量集中)、方向性好(发散角小)、单色性好(波长一致)、相干性好(频率相同)的特点。因此激光几乎可以在任何环境下保持良好稳定的工作，不受外界光照影响，即使全黑或强白光，也能快速、准确获取工件点云信息。
78.上述视觉扫描机构100采用的激光共有七条线束，可以帮助左右两个相机120在段时间内，即可以在1.5秒短时间内获取足够多的点云，以便获得更精确的带分拣零件20的坐标。
79.在其他实施例中，激光发射单元110及两个相机120还可以通过其他结构替代，只要能够实现对零件的扫描识别即可。
80.一实施例中，控制单元包括控制器、移栽驱动模块、抓取控制模块及点云处理模块。点云处理模块、移栽驱动模块及抓取控制模块均电性连接于控制器。具体地，控制器为plc控制器，用于逻辑运算和时序控制，实现点云处理模块、移栽驱动模块和抓取控制模块连接，实现信号的互通。控制器也可以实现与其他相关设备的连接。移栽驱动模块用于控制下料机构300的移动驱动源321及转动驱动源322的运行，抓取控制模块用于控制抓取机构200的机械臂、抓取件210及角度调节件240的运行。点云处理模块电性连接于相机120，用于实现点云处理并输出抓取路径。
81.在一实施例中，一种用于发动机传动轴内接头的分拣系统10的分拣方法，其中，用于发动机传动轴内接头的分拣系统10可以为上述任一实施例中的用于发动机传动轴内接头的分拣系统10。具体地，所述方法包括：
82.获取堆叠的多个待分拣零件20整体的点云曲面；
83.分割点云曲面形成单个待分拣零件20对应的点云模型；
84.对比单个待分拣零件20的点云模型与标准模型，获得单个待分拣零件20的抓取坐标并生成抓取路径；
85.抓取机构200根据所述抓取路径抓取单个待分拣零件20。
86.上述方法中，控制单元将扫描的所有堆叠的零件20的点合成点云曲面，然后将点云曲面分割成一个个独立的待分拣零件20对应的点云模型。通过对比单个待分拣零件20的点云模型与标准模型，获得单个待分拣零件20的抓取坐标并生成抓取路径。然后通过控制单元控制抓取机构200根据抓取路径抓取对应的零件20。
87.在本实施例中，根据待分拣零件20的坐标，将待分拣零件20的抓取路径可以分解为5个点，即进入料车前、零件接近点、零件抓取点、零件远离点、移出料车点。通过5个坐标点形成抓取路径，抓取机构200可以依据上述5个点对料车30内的待分拣零件20进行抓取。
88.由于待分拣零件20的姿态有无限多种可能，抓取机构200的抓取姿态也有无限多种可能。为了提高调试的效率，将待分拣零件20的抓取路径坐标分解为5个点，每个点都与目标待分拣零件20的坐标进行关联，抓取机构200即可自动完成5个点的动作，且无碰撞。
89.一实施例中，所述对比单个待分拣零件20的点云模型与标准模型，包括：
90.判断单个待分拣零件20的点云模型的坐标；
91.若单个待分拣零件20的点云模型的坐标位于堆叠零件20的底层，则对比单个待分拣零件20与标准模型的相似度，若相似度大于或等于第一相似度，则生成该待分拣零件20的抓取坐标；
92.若单个待分拣零件20的点云模型的坐标位于堆叠零件20的非底层，则对比单个待分拣零件20与标准模型的相似度，若相似度大于或等于第二相似度，则生成该待分拣零件20的抓取坐标；其中第二相似度大于所述第一相似度。
93.其中，上述的第一相似度与第二相似度可以理解为点云模型与标准模型的相似度比例。
94.由于待分拣的零件20堆叠设置，进而在对比待分拣零件20的点云模型与标准模型的过程中，对于位于上中层的零件20，存在相互堆叠遮挡的情况比较多，因此待分拣零件20的点云模型与标准模型采用较高的相似度，从而提高抓取的准确度。而对于底层待分拣零件20，之间相互遮挡比较少，且待分拣零件20的抓取路径较远，因此待分拣零件20的点云模型与标准模型采用较低的相似度，提高抓取效率。
95.具体地，第一相似度为40％进行匹配，底层待分拣零件20的点云模型与标准模型可使用较低的相似度40％进行匹配，提高抓取的成功率和清空率。具体地，第二相似度为80％进行匹配，位于上中层的零件20的点云模型与标准模型采用80％的相似度进行匹配，意味着点云模型与标准模型有80％相似性才可抓取。在其他实施例中，第一相似度与第二相似度还可以采用其他数值。
96.上述用于发动机传动轴内接头的分拣系统10能有效代替人工上料、下料，实现无序堆叠零件20的有序下料，且下料过程中效率高，稳定性高。
97.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
98.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
99.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
100.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
101.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等
术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
102.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
103.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。