一种用于冰箱内胆自动化生产线的定位传输装置的制作方法

1.本发明涉及一种冰箱内胆自动化生产设备，尤其是一种用于冰箱内胆自动化生产线中内胆成型-剪边工序的定位传输装置，属于冰箱加工设备技术领域。


背景技术：

2.随着人口老龄化的发展，劳动人口数量的严重下降。传统的冰箱制造业也出现了劳动力短缺现象，特别是每年春节节后，这种现象更为突出，导致部分生产线停产，制约冰箱制造业的发展。基于以上情况，做出了对现有的设备及产线进行升级改造，以提高自动化水平，达到减人增效的目的。
3.冰箱内胆是构成冰箱的重要零件之一，它的制作工艺包含以下部分：内胆真空成型—内胆切边—内胆冲孔。
4.传统的内胆真空成型设备大多数为三工位真空成型设备，包含：自动上料部分、板料加热部分、内胆真空成型部分和下料部分。内胆成型后通过链条输送到下料斜坡上，内胆在重力作用下沿斜坡滑到操作平台上，人工用刀片划掉四边废料，废料放到废料收集箱里，内胆放到周转小车上，最后将小车拉到内胆冲孔机附近，手工将内胆放到冲孔机冲孔，冲孔完成后手工将内胆放到小车上，送到预装线预装，整个生产过程需要多人操作。
5.目前，已知的一种冰箱内胆气动冲孔连线工艺，包括：吸塑成型机，用于生产冰箱内胆，并将成型后的冰箱内胆输送至吸塑成型机所属的传输系统；内胆剪边机构，用于接收吸塑成型机所属的传输系统上的成型冰箱内胆，并剪取冰箱内胆周边的废料；内胆抓取机构，用于抓取剪边后冰箱内胆，将冰箱内胆运送至气动冲孔专机，并可将气动冲孔专机上加工后的冰箱内胆运送至内胆输送机构上。该工艺能够优化生产工序、减少人员使用、实现自动化生产，提高生产效率。但是，其吸塑成型机在生产冰箱内胆后是通过吸塑成型机所属的传输系统，直接将内胆传输至内胆剪边机构。由于真空成型成型机板材的输送具体是通过板材两边的两条链条上的齿尖扎入板材中，两条链条同步移动时带动板材向前运动实现的，这种自带的传输系统无法使真空成型好的内胆在成型设备的末端直接实现快速精准定位，也不便于伺服剪边托盘准确将定位好的内胆输送到剪边机剪四边。因此，在两种工序自动化对接的过程，如何实现冰箱内胆的精准定位和传输，成为影响自动化程度和效率的关键难题。


技术实现要素：

6.为了克服相关技术的上述不足，本发明提供一种用于冰箱内胆自动化生产线的定位传输装置，该装置能够解决冰箱内胆成型-剪边工序的精准定位传输问题。
7.本发明解决其技术问题采用的技术方案是：
8.一种用于冰箱内胆自动化生产线的定位传输装置，包括设置在成型机和剪边机构之间的自动定位机构和伺服送剪机构；所述自动定位机构包括机架以及设置在机架上的内胆两侧粗定位对中机构、内胆两侧精准定位对中机构、内胆末端推料机构以及内胆首端挡
料机构，用于从四周对冰箱内胆进行定位；所述自动定位机构通过内胆两侧粗定位对中机构与所述成型机构对接接收成型后的冰箱内胆；所述伺服送剪机构上设有内胆定位托盘，用于从自动定位机构下方向上托住定位好的内胆，伺服送剪机构还由伺服电机驱动沿固定在自动定位装置和剪边机上的导轨在二者之间往复运动进行冰箱内胆输送。
9.本发明的显著有益效果如下：通过自动定位机构从成型机精准对接到成型后的冰箱内胆，再利用自身的内胆两侧粗定位对中机构、内胆两侧精准定位对中机构、内胆末端推料机构和内胆首端挡料机构对冰箱内胆进行全方位的准确定位，进而通过伺服送剪机构沿导轨将定位好的冰箱内胆输送至剪边机，较好地解决了原成型机构自带的传输系统无法使成型好的冰箱内胆在成型设备的末端直接实现快速精准定位，也不便于伺服剪边托盘准确将定位好的内胆输送到剪边机剪四边的技术难题。
附图说明
10.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
11.图1是本发明一个实施例的主视图。
12.图2是本发明一个实施例的俯视图。
13.图3是本发明一个实施例的左视图。
14.图4本发明一个实施例中自动定位机构的主视图。
15.图5本发明一个实施例中自动定位机构的俯视图。
16.图6本发明一个实施例中自动定位机构的左视图。
17.图7本发明一个实施例中自动定位机构的内胆末端推料机构的主视图。
18.图8本发明一个实施例中自动定位机构的内胆末端推料机构的俯视图。
19.图9本发明一个实施例中自动定位机构的内胆末端推料机构的左视图。
20.图10是本发明一个实施例应用于三工位真空成型设备所组成的自动化生产线的结构示意图。
21.附图标记说明：
22.1-机架，2-轨道，3-伺服送剪机构，31-内胆定位托盘，4-内胆两侧粗定位对中机构，5-内胆首端挡料机构，6-内胆两侧精准定位对中机构，7-内胆末端推料机构；
23.a1-左侧第一安装板，a2-左侧第一运动控制电机安装座，a3-左侧第一运动控制电机，a4-左侧第一连轴器，a5-左侧第一支撑座，a6-左侧第一丝杠固定侧支撑，a7-左侧第一传动丝杠，a8-左侧第一直线导轨副，a9-左侧粗定位第一运动板，a10-左侧第一丝母固定座，a11-粗定位运动板安全限位，a12-立柱，a13-左侧第一导向固定板，a14-内胆左侧导向条，a15-内胆左侧下托条，a16-左侧第一固定座，a17-销轴a，a18-销轴b，a19-第一连杆，a20-左侧第一锁紧螺母，a21-左侧第一气缸，a22-左侧第一定位摆杆，a23-销轴c，a24-气缸安装座；
24.b1-右精确定位安装架，b2-右第二导向固定板，b3-右定位推杆，b4-右精定位第二运动板，b5-右第二丝母固定座b6-右第二直线导轨副，b7-右第二传动丝杠，b8-右第二丝杠固定侧支撑，b9-右第二支撑座，b10-右第二连轴器，b11.右第二运动控制电机安装座，b12-右第二运动控制电机；
25.c1-第三丝杠支撑侧支撑，c2-第三丝母，c3-第三丝母固定座，c4-第三传动丝杠，
c5-第二安装板，c6-第三直线导轨副，c7-安装板固定支架，c8-第二固定座，c9-第三丝杠固定侧支撑，c10-第三连轴器c11-第三运动控制电机安装座，c12-第三运动控制电机，c13-安装架，c14-第三丝杠支撑侧固定座，c15-固定板，c16-销轴d，c17-第二连杆，c18-第二锁紧螺母，c19-第二气缸，c20-气缸固定座，c21-销轴e，c22-销轴f，c23-第二定位摆杆，c24-推杆，c25-第三运动板；
26.100-三工位真空成型设备，200-定位传输装置，300-剪边机，400-送料机械手，500-冲孔机，600-下料皮带线。
具体实施方式
27.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
28.在已知的现有技术中，真空成型设备生产的冰箱内胆有单型腔和双型腔模两种，每种内胆产品外形及尺寸都不一样，真空成型设备要求成型板材长和宽在一定范围内任意可选。此外成型好的内胆废料边在加热和成型过程种中，变形严重，成型板材外形不能作为精确定位，只能以成型好的内胆型腔作为精确定位。这些都成为了限制冰箱内胆自动化生产线中成型和剪边两种工序在两对接过程实现精准定位和传输的关键难题。
29.如图1-3所示，本发明实施例提供了一种用于冰箱内胆自动化生产线的定位传输装置，包括设置在成型机和剪边机构之间的自动定位机构和伺服送剪机构3；所述自动定位机构包括机架1以及设置在机架1上的内胆两侧粗定位对中机构4、内胆两侧精准定位对中机构6、内胆末端推料机构7以及内胆首端挡料机构5，用于从四周对冰箱内胆进行定位；所述自动定位机构通过内胆两侧粗定位对中机构4与所述成型机对接接收成型后的冰箱内胆；所述伺服送剪机构3上设有内胆定位托盘31，用于从自动定位机构下方向上托住定位好的内胆，伺服送剪机构3还由伺服电机驱动沿固定在自动定位装置和剪边机上的轨道2在二者之间往复运动进行冰箱内胆输送。
30.在具体实施中，所述机架1的上端设有第一安装板，所述内胆两侧粗定位对中机构4、内胆两侧精准定位对中机构6、内胆末端推料机构7以及内胆首端挡料机构5均设置在第一安装板上，并分别布置在冰箱内胆的侧部及两端。上述轨道2则固定在所述机架1上并位于所述第一安装板的下方。
31.在本实施例的一个可选实施方式中，所述内胆两侧粗定位对中机构4包括对称布置在冰箱内胆两侧的左侧粗定位对中机构和右侧粗定位对中机构，二者结构一致，均包括用于从冰箱内胆的侧边形成限位引导的内胆侧部导向条和用于从冰箱内胆的侧下方对其支撑的内胆侧部下托条，所述内胆侧部下托条和内胆侧部导向条可在粗定位运动控制件的控制下共同沿所述机架1做向冰箱内胆靠近或远离的运动。
32.在本实施例的一个可选实施方式中，所述粗定位运动控制件包括第一运动控制电机、第一运动控制轨道、第一滑动控制件和第一运动板，所述粗定位运动控制电机及第一运动控制轨道固定在所述机架1上，所述第一运动控制电机同轴连接有第一传动丝杆；所述第一滑动操控件与所述第一传动丝杆啮合，且固定在所述第一运动板上；所述第一运动板可
滑动的设置在所述第一运动控制轨道上。其中所述第一运动控制电机可以优选为第一运动伺服控制电机。
33.具体参照图4，所述左侧粗定位对中机构的详细构造：左侧第一安装板a1通过螺钉和销钉与机架1固定，左侧第一运动控制电机安装座a2通过螺钉固定在左侧第一安装板a1上面，左侧第一运动控制电机a3通过螺钉固定在左侧第一运动控制电机安装座a2侧面，左侧第一运动控制电机a3的输出端通过左侧第一连轴器a4与左侧第一传动丝杠a7的固定侧轴端柔性连接在一起，左侧第一丝杠固定侧支撑a6通过螺钉与左侧第一支撑座a5固定，左侧第一支撑座a5通过螺钉固定在左侧第一安装板a1上，左侧第一传动丝杠a7的固定端与左侧第一丝杠固定侧支撑a6的轴承内孔过盈配合，左侧第一传动丝杠a7的支撑端上的第一丝母通过螺钉固定在左侧第一丝母固定座a10侧面，左侧第一运动控制电机a3轴转动时，通过左侧第一连轴器a4带动左侧第一传动丝杠a7绕左侧第一丝杠固定侧支撑a6的轴承转动，左侧第一传动丝杠a7转动时通过固定在左侧第一丝母固定座a10的第一丝母将旋转运动转换为直线运动，带动左侧粗定位第一运动板a9向内或向外做水平运动，左侧第一直线导轨副a8中的滑块通过螺钉固定在左侧粗定位第一运动板a9上，左侧第一直线导轨副a8中的导轨通过螺钉固定左侧第一安装板a1上表面的槽口里，左侧粗定位第一运动板a9沿导轨水平运动，粗定位运动板安全限位a11通过螺钉固定左侧第一安装板a1上。立柱a12上端通过螺钉固定在导向固定板a13上，立柱a12下端通过螺钉固定在左侧粗定位第一运动板a9表面上，内胆左侧导向条a14和内胆左侧下托条a15通过螺钉固定在导向固定板a13上表面。右侧粗定位对中机构与左侧粗定位对中机构对称即可。
34.在本实施例的一个可选实施方式中，所述内胆首端挡料机构5包括至少一个设置在所述冰箱内胆在输送方向上的前端侧部的第一定位摆杆和固定在导向固定板前端的第一气缸，所述第一气缸的活塞杆通过第一连杆机构控制所述第一定位摆杆在垂直于输送方向和平行于输送方向间摆动90
°
。
35.在本实施例的一个可选实施方式中，所述第一连杆机构包括固定座和连杆，所述固定座固定在所述导向固定板前端；所述第一定位摆杆一端铰接在所述固定座上，其该端的端部通过连杆铰接在所述第一气缸的活塞杆上；所述活塞杆伸缩带动所述第一定位摆杆的另一端在垂直于输送方向和平行于输送方向之间摆动。
36.参照图5和图6，所述内胆首端挡料机构5由左侧内胆首端挡料机构和右侧内胆首端挡料机构对称组成，左侧内胆首端挡料机构的详细构造：左侧第一定位摆杆a22可以绕通过固定在左侧固定座a16上的销轴a a17摆动90
°
，左侧固定座a16通过螺钉固定在导向固定板a13上，左侧第一连杆a19一端通过螺纹与左侧第一气缸a21的活塞杆连接，并用左侧第一锁紧螺母a20锁紧，左侧第一连杆a19另一端通过销轴b a18与左侧第一定位摆杆a22铰接在一起，左侧第一气缸a21的固定端通过固定在左侧第一气缸安装座a24上的销轴c a23铰接在一起，左侧第一气缸安装座a24通过螺钉固定在左侧导向固定板a13前端。右侧内胆首端挡料机构与左侧内胆首端挡料机构对称设置即可。
37.在本实施例的一个可选实施方式中，所述内胆两侧精准定位对中机构6包括对称布置在冰箱内胆两侧的左侧精定位对中机构和右侧精定位对中机构，二者结构一致，均包括用于从冰箱内胆的侧边形成定位支撑的侧部推杆，所述侧部推杆可在精定位运动控制件的控制下共同沿所述机架1做向冰箱内胆靠近或远离的运动。
38.在本实施例的一个可选实施方式中，所述精定位运动控制件包括第二运动控制电机、第二运动控制轨道、第二滑动控制件和第二运动板，所述第二运动控制电机及第二运动控制轨道固定在所述精确定位安装架b1上，所述第二运动控制电机同轴连接有第二传动丝杆；所述第二滑动操控件与所述第二传动丝杆啮合，且固定在所述第二运动板上；所述第二运动板可滑动的设置在所述第二运动控制轨道上。其中所述第二运动控制电机可以优选为第二运动伺服控制电机。
39.具体参照图4，所述右侧精准定位对中机构的详细构造：右精确定位安装架b1下表面通过螺钉固定在右第一安装板上，上表面通过螺钉固定在右第二导向固定板b2下表面，右定位推杆b3通过螺钉固定在右精定位第二运动板b4上表面，右第二直线导轨副b6中的滑块通过螺钉固定在右精定位第二运动板b4下表面，右第二直线导轨副b6中的导轨通过螺钉固定右第二导向固定板b2上表面的槽口里，右精定位第二运动板b4可以沿导轨水平运动。右第二运动控制电机安装座b11通过螺钉固定在右第二导向固定板b2上表面，右第二运动控制电机b12通过螺钉固定在安装座b11侧面，右第二运动控制电机b12的输出端通过右第二连轴器b10与右第二传动丝杠b7固定侧轴端柔性连接在一起，右第二丝杠固定侧支撑b8通过螺钉与右第二支撑座b9固定，右第二支撑座b9通过螺钉固定在右第二导向固定板b2上，右第二传动丝杠b7固定端与右第二丝杠固定侧支撑b8的轴承内孔过盈配合，右第二传动丝杠b7支撑端上的第二丝母通过螺钉固定在右第二丝母固定座b5侧面，右第二运动控制电机b12轴转动时，通过右第二连轴器b10带动右第二传动丝杠b7绕右第二丝杠固定侧支撑b8的轴承转动，右第二传动丝杠b7转动时通过固定在右第二丝母固定座b5的第二丝母将旋转运动转换为直线运动，带动右精定位第二运动板b4向内或向外做水平运动。左侧精准定位对中机构与右侧精准定位对中机构对称即可。
40.在本实施例的一个可选实施方式中，所述内胆末端推料机构7包括固定板、推动组件和摆杆组件，所述固定板设于冰箱内胆侧部且固定在机架1上，所述摆杆组件在所述推动组件的控制下可相对固定板做沿输送方向的运动；同时，所述摆杆组件在输送方向的垂直平面可做90
°
摆动，用于与冰箱内胆端部重叠和从重叠位置离开。
41.在本实施例的一个可选实施方式中，所述推动组件包括推动控制电机、推动控制轨道、第三滑动控制件和第三运动板，所述推动控制电机及推动控制轨道固定在所述固定板c15上，所述推动控制电机同轴连接有第三传动丝杆；所述第三滑动操控件与所述第三传动丝杆啮合，且固定在所述第三运动板上；所述第三运动板可滑动的设置在所述推动控制轨道上。其中所述推动控制电机可以优选为推动推动控制电机控制电机。
42.在本实施例的一个可选实施方式中，所述摆动组件包括设置在所述冰箱内胆在输送方向上的末端侧部的第二定位摆杆和固定在固定板上的第二气缸，所述第二气缸的活塞杆通过第二连杆机构控制所述第二定位摆杆在垂直于输送方向的平面内摆动。
43.在本实施例的一个可选实施方式中，所述第二连杆机构包括第二连杆，所述第二定位摆杆一端铰接在所述固定板上，其该端的端部通过第二连杆铰接在所述第二气缸的活塞杆上。
44.参照图7至图9，所述内胆末端推料机构7的详细构造：安装板固定支架c7下端通过螺钉固定在第二安装板c5上表面，安装板固定支架c7上端通过螺钉固定在第二安装板c5侧面，第三直线导轨副c6中的滑块通过螺钉固定在第三运动板c25侧面，第三直线导轨副c6中
的导轨通过螺钉固定在第二安装板c5侧面的槽口里，第三运动板c25可以沿导轨直线运动。第三运动控制电机安装座c11通过螺钉固定在第二安装板c5侧面，第三运动控制电机c12通过螺钉固定在第三运动控制电机安装座c11侧面，第三运动控制电机c12的输出端通过第三连轴器c10与第三传动丝杠c4固定侧轴端柔性连接在一起，第三丝杠固定侧支撑c9通过螺钉与第二固定座c8固定，第二固定座c8通过螺钉固定在第二安装板c5上，第三传动丝杠c4固定端与第三丝杠固定侧支撑c9的轴承内孔过盈配合，第三传动丝杠c4支撑端上第三丝母c2通过螺钉固定在第三丝母固定座c3侧面，第三丝杠支撑侧支撑c1通过螺钉与第三丝杠支撑侧固定座c14固定，第三丝杠支撑侧固定座c14通过螺钉固定在第二安装板c5上，第三运动控制电机c12轴转动时，通过第三连轴器c10带动第三传动丝杠c4绕第三丝杠固定侧支撑c9的轴承转动，第三丝母固定座c3通过螺钉固定在第三运动板c25上，第三传动丝杠c4转动时通过固定在第三丝母固定座c3上的第三丝母c2将旋转运动转换为直线运动，带动第三运动板c25向左或向右做水平运动。推杆c24通过螺钉固定在摆杆c23一端，可以绕通过固定在固定板c15上的销轴fc22上下摆动90
°
，固定板c15通过螺钉固定在安装架c13右端，安装架c13左端通过螺钉固定在第三运动板c25上，第二连杆c17一端通过螺纹与第二气缸c19的活塞杆连接，并用第二锁紧螺母c18锁紧，第二连杆c17另一端通过销轴d c16与摆杆c23铰接在一起，第二气缸c19的固定端通过固定在气缸安装座c20上的销轴e c21铰接在一起，气缸安装座c20通过螺钉固定在第三运动板c25上。
45.参照图10，将本发明实施例的一种用于冰箱内胆自动化生产线的定位传输装置应用于三工位真空成型设备，组成了一个冰箱内胆的自动化生产线，能够对生产出的所有冰箱内胆产品快速精准定位，定位节拍远小于真空成型设备的节拍，能满足冰箱内胆自动化连线生产需求，为减人增效提供了必备条件。
46.图10中的三工位真空成型设备包括自动上料部分、板料加热部分、内胆真空成型部分和下料部分，所述自动化生产线还包括设置在三工位真空成型设备100上料-加热-成型工位与下料工位(即下料皮带线600)之间的定位传输装置200、送料机械手400、剪边机300和冲孔机500。三工位真空成型设备100成型好的冰箱内胆直接输送到剪边机300剪四边，内胆四边剪切完成后由送料机械手400直接将冰箱内胆抓取到冲孔机500上冲孔，冲孔完成后由送料机械手400将冰箱内胆抓放带下料皮带线600上，人工将冲孔完成后的冰箱内胆放到周转小车上。这样，从内胆真空成型到切边冲孔，这个过程实现了无人化，达到了减人增效目的。
47.具体工作原理过程如下：
48.1)生产前的准备：三工位真空成型设备根据需要生产的产品，更换对应的真空成型模具，同时将伺服送剪机构3上的内胆定位托盘31更换成与真空成型模具相对应的内胆定位托盘31，内胆两侧粗定位对中机构4上的侧导向条开口尺寸通过伺服系统调至比成型板材宽度大20毫米的位置，并通过plc储存起来，开口尺寸通过伺服系统可以在成型板材宽度的最小至最大尺寸之间任意可调，并放置一定的安全距离。内胆两侧精准定位对中机构6中的左右定位推杆开口尺寸通过伺服系统调至到相应尺寸，并通过plc储存起来，开口尺寸通过伺服系统可以在成型内胆型腔的最小至最大尺寸之间任意可调，并放置一定的安全距离。内胆末端推料机构7中的推杆前进位置根据产品通过伺服系统调节到相应位置并通过plc储存起来，推杆的原点位置固定，前进的距离通过伺服系统可以在最小和最大尺寸之间
任意可调。下次生产此产品时，设置好的参数会自动被plc调出，不需要再设置。
49.2)准备工作完成后，在操作柜的触摸屏上调出要生产的产品，plc自动调出储存的产品参数，内胆两侧粗定位对中机构4自动运行到设置好的开口位置，同时内胆首端挡料机构5上的第一气缸活塞杆缩回，带动第一定位摆杆绕轴a转动，两侧定位推杆由平行于输送方向向内旋转90
°
到垂直于输送方向的位置，内胆两侧精准定位对中机构6中的左右定位推杆回到最外侧位置。真空成型完成的内胆产品经链条输送到左右侧粗定位对中机构上的内胆左右侧下托料条上，链条输送结束后，内胆末端推料机构7中第二气缸的活塞杆缩回，带动摆杆绕轴f转动，推杆由垂直位置旋转90
°
到水平位置，第三运动控制电机驱动第三运动板c25向远离成型设备方向移动，其中第三运动控制电机可以优选为第三运动伺服控制电机，第二定位摆杆随移动板一起移动，将内胆推向前端第一定位摆杆，当内胆前端型腔外表面接触到第一定位摆杆时，推杆在plc控制下，第三运动控制电机停止转动，运动停止。内胆两侧精准定位对中机构6在第二运动控制电机的作用下，左右定位推杆同时向内移动，当左右定位推杆接触到内胆型腔侧表面时，第二运动控制电机停止转动，运动停止，左右侧精准定位对中完成，内胆完成了在定位装置上的快速精准自动定位。伺服送剪机构3在伺服系统的作用下，移动到定位内胆下面，内胆定位托盘31上升托住冰箱内胆，内胆首端挡料机构5上的第一气缸活塞杆伸出，带动第一定位摆杆绕轴a转动，两侧定位推杆由垂直于输送方向向外旋转90
°
到平行于输送方向的位置，同时内胆两侧精准定位对中机构6在第二运动控制电机的作用下，左右定位推杆同时向外移动到最大位置，然后伺服送剪机构3带动内胆向剪边机方向移动去完成剪边，在剪边过程中，内胆首端挡料机构5上的第一气缸活塞杆缩回，带动第二定位摆杆绕轴a转动，两侧定位推杆由平行于输送方向向内旋转90
°
到垂直于输送方向的位置。在内胆两侧精准定位对中机构6向外侧移动的过程中，内胆末端推料机构7在伺服系统的作用下快速退回到原点位置，同时内胆末端推料机构7中第二气缸的活塞杆伸出，带动摆杆绕轴f转动，推杆由水平位置旋转90
°
到垂直位置。一个工作循环结束。
50.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质，对以上实施例所做出任何简单修改和同等变化，均落入本发明的保护范围之内。