自动跟踪照明的方法、装置、控制器、系统及起重机与流程

1.本技术涉及跟踪照明领域，具体涉及一种自动跟踪照明的方法、装置、控制器、系统及起重机。


背景技术：

2.有些情况下，工地需要在夜间施工才能保证工期要求。在夜间施工过程中，需要将施工场所照明，才能保证施工质量，避免出现安全问题。尤其是起重机等大型的施工设备，需要照明灯能够跟踪吊钩，使得操作手能够时刻关注吊钩降落及重物实际情况。
3.现有技术中，一般需要操作手手动控制探照灯的方向，使大臂探照灯能够跟踪吊钩，实现对吊载物的照明。但是，这种手动控制大臂探照灯的方式，不仅需要操作手分神进行控制，而且灯光不能实时跟踪吊载物，导致夜间起重机操控的安全性低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例致力于提供一种自动跟踪照明的方法、装置、控制器、系统及起重机，以解决现有技术中夜间起重机操控的安全性低的问题。
5.本技术一方面提供了一种自动跟踪照明的方法，包括：
6.获取摄像头采集的多幅场景图像；
7.若所述多幅场景图像中至少包括两幅目标场景图像，基于所述目标场景图像确定照明目标的运动状态；其中，所述目标场景图像为包括所述照明目标的场景图像；
8.基于所述照明目标的运动状态控制照明灯和所述摄像头运动，以实现对所述照明目标的跟踪照明。
9.可选的，自动跟踪照明的方法，还包括：
10.若所述多幅场景图像中至多包括一副所述目标场景图像，基于预设模式控制所述摄像头运动，并返回所述获取摄像头采集的多幅场景图像步骤。
11.可选的，所述基于所述目标场景图像确定照明目标的运动状态，包括：
12.若所述多幅场景图像均为所述目标场景图像，且目标图像在各所述目标场景图像中均处于预设位置，确定所述照明目标处于稳定状态；其中，所述目标图像为所述照明目标的图像，所述目标图像处于任一所述目标场景图像的预设位置时，所述照明灯照亮所述照明目标；
13.若所述目标图像在至少一幅所述目标场景图像中未处于所述预设位置，确定所述照明目标处于调整状态；
14.以及，基于所述目标场景图像确定所述照明目标的调整方向和调整速度。
15.可选的，所述基于所述照明目标的运动状态控制照明灯和所述摄像头运动，包括：
16.若所述照明目标处于稳定状态，则控制所述摄像头维持当前的运动状态；
17.若所述照明目标处于调整状态，基于所述照明目标的调整方向和调整速度调整所述摄像头的运动状态。
18.可选的，通过如下步骤确定所述目标图像是否处于目标场景图像中的预设位置：
19.将所述目标场景图像输入到预先构建的目标识别模型中，确定所述目标场景图像的识别结果；
20.其中，所述识别结果包括：所述目标图像处于所述预设位置，或者，所述目标图像未处于所述预设位置。
21.可选的，所述基于所述照明目标的运动状态控制照明灯和所述摄像头运动，包括：
22.基于所述照明目标的运动状态控制所述照明灯和所述摄像头同步运动；
23.或者，基于所述照明目标的运动状态控制所述照明灯跟随所述摄像头的运动轨迹运动。
24.本技术另一方面提供了一种自动跟踪照明的装置，包括：
25.获取模块，用于获取摄像头采集的多幅场景图像；
26.确定模块，用于若所述多幅场景图像中至少包括两幅目标场景图像，基于所述目标场景图像确定照明目标的运动状态；其中，所述目标场景图像为包括所述照明目标的场景图像；
27.运动模块，用于基于所述照明目标的运动状态控制照明灯和所述摄像头运动，以实现对所述照明目标的跟踪照明。
28.本技术另一方面提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如以上任一项所述的自动跟踪照明的方法的步骤。
29.本技术另一方面提供了一种自动跟踪照明的系统，包括：摄像头、照明灯、光敏开关，以及，以上所述的控制器；
30.所述控制器分别和所述摄像头以及所述照明灯相连；
31.所述摄像头、照明灯和控制器，均通过所述光敏开关与电源模块相连。
32.本技术另一方面提供了一种起重机，设置有以上任一项所述的自动跟踪照明的系统。
33.本技术提供的自动跟踪照明的方法、装置、控制器、系统及起重机，方法包括获取摄像头采集的多幅场景图像，若多幅场景图像中至少包括两幅目标场景图像，基于目标场景图像确定照明目标的运动状态，其中，目标场景图像为包括照明目标的场景图像，基于照明目标的运动状态控制照明灯和摄像头运动，以实现对照明目标的跟踪照明。将本方案应用于起重机中，照明灯能够自动跟踪吊载物并进行照明，不需要操作手进行分神控制，有效提高夜间起重机操作的安全性。
附图说明
34.图1所示为本技术一实施例提供的自动跟踪照明的系统的结构示意图。
35.图2所示为本技术另一实施例提供的自动跟踪照明的系统的结构示意图。
36.图3所示为本技术一实施例提供的自动跟踪照明的方法的流程示意图。
37.图4所示为本技术一实施例提供的自动跟踪照明的装置的结构示意图。
38.图5所示为本技术一实施例提供的控制器的结构示意图。
具体实施方式
39.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
40.申请概述
41.公司在夜间施工时，需要将施工场所照明，尤其是起重机等大型的施工设备，需要照明灯跟踪吊钩，使得操作手能够时刻关注吊钩及重物实际情况。目前一般是操作手手动控制探照灯的方向。但是，这种手动控制大臂探照灯的方式，不仅需要操作手分神进行控制，而且灯光不能实时跟踪吊载物，导致夜间起重机操控的安全性低。
42.示例性系统
43.图1所示为本技术一实施例提供的自动跟踪照明的系统的结构示意图。如图1所示，本实施例的自动跟踪照明的系统包括：摄像头100、照明灯110和控制器120，控制器120分别与摄像头100和照明灯110相连。其中，摄像头100用于采集场景图像，控制器120可以获取摄像头100采集的场景图像，并对场景图像进行分析，基于分析结果控制摄像头100和照明灯110运动，实现对照明目标的跟踪照明。示例性的，照明灯110可以设置两个，分别安装在摄像头100两侧，与摄像头间距相同。
44.摄像头100和照明灯110可以同轴设置，在控制器120的控制下，摄像头100和照明灯110实现同步运动；摄像头100和照明灯110也可以不进行同轴设置，在控制器120的控制下，照明灯110跟随摄像头100的运动轨迹运动。若摄像头100和照明灯110能够实现同步运动，摄像头100拍摄的场景图像始终是照明的，那么摄像头100可以采用普通摄像头，为了进一步提高场景图像的清晰度，摄像头100还可以采用夜间高清摄像头。若照明灯110跟随摄像头100的运动轨迹运动，摄像头100拍摄的场景图像并不都是照明的，摄像头100需要采用夜间高清摄像头以保证场景图像的清晰程度。
45.上述运动包括移动、转动等运动状态。控制器120可以控制摄像头100和照明灯110在安装位置转动，实现对照明目标的跟踪照明；或者，控制器120可以控制摄像头100和照明灯110按照预设的轨道移动，实现对照明目标的跟踪照明。
46.示例性的，若本实施例的自动跟踪照明的系统应用于起重机的照明，可以将自动跟踪照明的系统安装于起重机的机械臂上，或者将自动跟踪照明的系统安装于起重机工作位置的附近，以使在起重机在工作的全过程中，照明灯110能够照明吊钩及吊钩上的重物，摄像头100能够采集吊钩及吊钩上的重物对应的图像。
47.可以由用户手动对自动跟踪照明的系统的供电进行通断控制。此外，还可以通过光敏开关自动对自动跟踪照明的系统的供电进行通断控制。在另外一个实施例中，如图2所示，自动跟踪照明的系统还可以包括光敏开关130。以上实施例中的摄像头100、照明灯110和控制器120均通过光敏开关130与电源模块s相连。
48.当环境光线较差，例如处于夜间时，光敏开关130导通，摄像头100、照明灯110、控制器120均与电源模块s形成回路，摄像头100、照明灯110、控制器120开始工作，控制器120控制摄像头100和照明灯110运动，实现对照明目标的跟踪照明。若本实施例的自动跟踪照明的系统应用于起重机的照明，在光线较差的情况下，自动跟踪照明的系统能够自动启动，
实现对起重机吊钩以及吊钩上的吊重物的跟踪照明。
49.当环境光线较强时，例如处于白天时，光敏开关130截止，摄像头100、照明灯110、控制器120均无法与电源模块s形成回路，摄像头100、照明灯110、控制器120无法工作。若本实施例的自动跟踪照明的系统应用于起重机的照明，在光线较好的情况下，操作手不要照明便能够时刻关注吊钩降落及重物，自动跟踪照明的系统能够自动停止工作，节省能源。
50.需要说明的是，影响光敏开关130截止或者导通的实际光线强度与光敏开关130本身的属性相关，市面上各种类型的光敏开关很多，本领域的技术人员选择符合要求的光敏开关即可，本实施例不做限定。为了保证光敏开关130能够正常工作，应该将光敏开关130设置于没有遮挡的位置，例如，若本实施例的自动跟踪照明的系统应用于起重机的照明，可以将光敏开关130设置于起重机的机器臂的远离地面的一侧，也就是机器臂的顶部。
51.上述电源模块s可以是外部的电源，也可以是自动跟踪照明的系统自带的蓄电池电源，若本实施例的自动跟踪照明的系统应用于起重机的照明，上述电源模块s还可以是起重机的蓄电池电源。
52.示例性的，控制器120可以分为视觉处理控制器和移动控制器，由视觉处理控制器获取场景图像，并对场景图像进行分析，得到分析结果，移动控制器根据分析结果控制摄像头100和照明灯110运动，实现对照明目标的跟踪照明。
53.在另外一个实施例中，本技术还提供了一种起重机，设置有以上实施例的自动跟踪照明系统，照明灯能够自动跟踪吊载物并进行照明，不需要操作手进行分神控制，有效提高夜间起重机操作的安全性。
54.具体的，自动跟踪照明系统中光敏开关可以设置于起重机的机器臂的顶部，没有遮挡。
55.自动跟踪照明系统中摄像头和照明灯也可以设置于机器臂上。若采用控制器控制摄像头和照明灯在安装位置转动的方案，摄像头和照明灯可以安装在机械臂的主臂上，例如安装在机械臂的主臂且距离臂头1米处。若采用控制器控制摄像头和照明灯按照预设的轨道移动的方案，则需要在机械臂的主臂上设置供摄像头和照明灯上下移动的轨道。
56.此外，自动跟踪照明系统中的控制器可以集成至起重机主控器中。
57.示例性方法
58.图3所示为本技术一实施例提供的自动跟踪照明的方法的流程示意图。如图3所示，本实施例的自动跟踪照明的方法可以包括如下步骤：
59.s101、获取摄像头采集的多幅场景图像。
60.在摄像头的运行过程中，无论摄像头是处于静止状态还是移动状态，均会按照预设规律采集多幅场景图像。例如，每隔一秒摄像头采集十副照片作为场景图像；或者每隔一秒摄像头采集时长为一秒的视频，从该视频中抽取十副视频帧作为场景图像。
61.由于需要跟随的照明目标的运动状态存在一定的不确定性，因此，摄像头采集的场景图像中可能包含需要跟随的照明目标，也可能不包含需要跟随的照明目标。
62.s102、若多幅场景图像中至少包括两幅目标场景图像，基于目标场景图像确定照明目标的运动状态。
63.检测摄像头采集的多幅场景图像，确定场景图像中是否包括照明目标。本技术的实施例中，将包括照明目标的场景图像确定为目标场景图像。
64.示例性的，可以预先训练特征识别模型，将场景图像输入至特征识别模型中，获取特征识别模型输出的识别结果，其中特征识别模型的识别结果包括：场景图像中包括照明目标，或者场景图像中不包括照明目标，以便于基于特征识别模型确定场景图像中是否包括照明目标。
65.示例性的，特征识别模型的训练过程可以包括：获取一定量的场景图像作为训练样本，将场景图像是否包括照明目标作为标签，对预设的神经网络，例如卷积神经网络进行反复训练，直至得到准确率满足要求的特征识别模型。
66.如果确定多幅场景图像中，至少包括两副目标场景图像，那么便能够基于目标场景图像中，照明目标对应的目标图像所在的位置，确定照明目标的运动状态。
67.s103、基于照明目标的运动状态控制照明灯和摄像头运动，以实现对照明目标的跟踪照明。
68.根据照明目标的运动状态，可以进一步调整照明灯和摄像头的运动状态，以使照明灯和摄像头能够跟随照明目标，实现对照明目标的跟踪照明。
69.本技术提供的自动跟踪照明的方法，能够实现对照明目标的跟踪照明。而且，将本方案应用于起重机中，照明灯能够自动跟踪吊载物并进行照明，不需要操作手进行分神控制，有效提高夜间起重机操作的安全性。
70.在另外一个实施例中，以上实施例的自动跟踪照明的方法，还可以包括如下步骤：
71.若多幅场景图像中至多包括一副目标场景图像，基于预设模式控制摄像头运动，并返回获取摄像头采集的多幅场景图像步骤。
72.具体的，如果确定多幅场景图像中，至多有一副目标场景图像，也就是说，多副场景图像中仅有一副场景图像中包括照明目标，或者多副场景图像中，所有场景图像中均未包括照明目标。
73.当摄像头和照明灯所在的自动跟踪照明的系统刚启动时，自动跟踪照明的系统处于寻找照明目标的状态，可能会导致摄像头采集的多幅场景图像中至多包括一副目标场景图像；或者，当自动跟踪照明的系统处于跟踪照明目标的状态时，照明目标突然加速或者减速，照明目标丢失，也可能会导致摄像头采集的多幅场景图像中至多包括一副目标场景图像。
74.在上述情况下，多幅场景图像中仅有一副场景图像中包括照明目标，或者多副场景图像中，所有场景图像中均未包括照明目标，则无法确认照明目标的运动状态。可以控制摄像头按照预设模式运动，寻找照明目标，在运动的过程中依旧采集多副场景图像，并对场景图像进行分析识别，如果检测到多幅场景图像中，依旧至多有一副目标场景图像，则继续控制摄像头按照预设模式运动，并在运动的过程中采集多副场景图像，以继续寻找照明目标，如果检测到到多幅场景图像中，至少包括两幅目标场景图像，可以按照以上实施例中s102的记载，基于至少两幅目标场景图像，确定照明目标的运动状态，根据照明目标的运动状态控制照明灯和摄像头运动，进而找到照明目标，实现对照明目标的跟踪照明。
75.示例性的，上述预设模式为预先设置的摄像头的运动轨迹，以便于按照该运动轨迹摄像头能够遍历所有照明目标可能存在的位置，进而找到照明目标。例如，若本实施例的自动跟踪照明的系统应用于起重机的照明，并且照明灯和摄像头安装于起重机的主臂上，相对于照明灯和摄像头，吊钩及重物的移动方向为向上或者向下，则可以将摄像头从上到
下移动或者转动，或摄像头从下到上移动或者转动作为预先设置的摄像头的运动轨迹。
76.需要说明的是，在上述寻找照明目标的过程中，照明灯可以与摄像头同步运动，也可以跟随摄像头的运动轨迹运动，本实施例不做限定。
77.本实施在无法确定照明目标的运动状态的情况下，能够按照预设模式寻找照明目标，有效提高照明目标寻找效率。
78.在另外一个实施例中，以上实施例的步骤，基于目标场景图像确定照明目标的运动状态，具体包括如下步骤：
79.若多幅场景图像均为目标场景图像，且目标图像在各目标场景图像中均处于预设位置，确定照明目标处于稳定状态；若目标图像在至少一幅目标场景图像中未处于预设位置，确定照明目标处于调整状态，以及，基于目标场景图像确定照明目标的调整方向和调整速度。
80.上述目标图像为照明目标对应的图像。
81.当目标图像处于任一目标场景图像的预设位置时，照明灯照亮照明目标。上述预设位置可以根据照明灯的位置对应进行设置。示例性的，上述实施例中，设置两个照明灯分别安装在摄像头两侧，与摄像头间距相同，为了达到当目标图像处于任一目标场景图像的预设位置时，照明灯照亮照明目标的效果，预设位置应选为目标场景图像的中间位置；若设置一个照明灯并且安装于摄像头的下侧，为了达到当目标图像处于任一目标场景图像的预设位置时，照明灯照亮照明目标的效果，排除照片镜像或者视频镜像对场景图像的影响的情况下，预设位置应选为目标场景图像的下侧。
82.当检测到摄像头采集的多副场景图像均为目标场景图像，而且目标图像在各目标场景图像中均处于预设位置时，可以确定此时照明目标的运动状态没有发生改变，处于稳定状态，例如始终保持静止或者匀速运动，摄像头按照当前的运动状态，能够跟随照明目标并保持同步运动。
83.当检测到摄像头采集的多副场景图像中，至少一幅目标场景图像中目标图像没有处于预设位置，则说明此时照明目标的运动状态发生改变，摄像头按照当前的运动状态，无法跟随照明目标并保持同步运动；或者，摄像头按照预设模式运动寻找照明目标的过程中，采集的多幅场景图像中至少包括两幅目标场景图像，能够确定照明目标的运动状态，但是无法跟随照明目标并保持同步运动。
84.本实施例将目标图像在至少一幅目标场景图像中未处于预设位置时，照明目标的运动状态确定为调整状态。在调整状态下，能够确定照明目标的运动状态，但是摄像头无法跟随照明目标并保持同步运动。若要调整摄像头的运动状态，则需要先根据目标场景图像确定照明目标的调整方向和调整速度，然后根据照明目标的调整方向和调整速度调整摄像头的运动状态。
85.本技术的实施例中，能够根据目标场景图像中目标图像的位置变化，确定照明目标的运动状态，在了解照明目标的运动状态的前提下确定摄像头和照明灯的运动状态，以实现对照明目标的跟踪照明。
86.进一步的，以上实施例的步骤基于目标场景图像确定照明目标的调整方向和调整速度，具体包括如下步骤：
87.基于各目标场景图像中目标图像的位置变化，确定照明目标的调整方向和调整速
度。
88.具体的，在根据目标场景图像中任意两张目标图像的位置变化，以及场景图像与实际场景的缩放比例，能够确定照明目标实际移动的距离，根据这两张目标图像获取的间隔时间能够确定照明目标移动该段距离所耗费的时间，计算照明目标移动的该段距离与照明目标移动该段距离所耗费的时间的比值，即为照明目标的调整速度。
89.进一步的，根据目标场景图像中任意两张目标图像的位置变化，能够确定照明目标的调整方向。
90.在另外一个实施例中，以上实施例的步骤基于照明目标的运动状态控制照明灯和摄像头运动，具体可以通过如下步骤实现：
91.若照明目标处于稳定状态，则控制摄像头维持当前的运动状态；若照明目标处于调整状态，基于照明目标的调整方向和调整速度调整摄像头的运动状态。
92.具体的，若照明目标处于稳定状态，摄像头按照当前的运动状态，能够跟随照明目标并保持同步运动，那么，控制摄像头维持当前的运动状态即可。示例性的，如果照明目标处于静止状态，摄像头维持当前的静止状态即可；如果照明目标处于匀速移动的状态，摄像头也维持当前匀速状态即可。
93.控制摄像头运动过程中，可以控制照明灯与摄像头同步进行运动，或者控制照明灯跟随摄像头的运动轨迹运动。需要说明的是，如果采取控制照明灯跟随摄像头的运动轨迹运动的方案，在照明目标处于稳定状态对应的阶段，应尽量减小照明灯与摄像头的差距，使得照明灯能够照亮对应的照明目标。例如，若照明灯与摄像头的运动状态为移动，在控制照明灯跟随的过程中，应尽量减小照明灯与摄像头的距离差距；若照明灯与摄像头的运动状态为转动，在控制照明灯跟随的过程中，应尽量减小照明灯与摄像头的角度差距。
94.若照明目标处于调整状态，可以根据照明目标的调整方向和调整速度调整摄像头的运动状态。具体的，可以根据照明目标的调整方向和调整速度，确定相对于摄像头来说照明目标的相对速度和相对方向，进而控制摄像头按照该相对速度向该相对方向移动。控制摄像头运动过程中，可以控制照明灯与摄像头同步进行运动，或者控制照明灯跟随摄像头的运动轨迹运动。
95.需要说明的是，无论是控制摄像头维持当前的运动状态的过程中，还是基于照明目标的调整方向和调整速度调整摄像头的运动状态的过程中，仍然会获取摄像头采集的多幅场景图像，然后对多幅场景图像进行分析，若多幅场景图像中至多包括一副目标场景图像，则基于预设模式控制摄像头运动；若多幅场景图像均为目标场景图像，且目标图像在各目标场景图像中均处于预设位置，控制摄像头维持当前的运动状态；若目标图像在至少一幅目标场景图像中未处于预设位置，确定照明目标的调整方向和调整速度，基于照明目标的调整方向和调整速度调整摄像头的运动状态，控制摄像头运动过程中，可以控制照明灯与摄像头同步进行运动，或者控制照明灯跟随摄像头的运动轨迹运动。如此往复，对照明灯与摄像头的运动状态进行动态调整，以实现对照明目标的跟踪照明。
96.在另外一个实施例中，通过如下步骤确定目标图像是否处于目标场景图像中的预设位置：
97.将目标场景图像输入到预先构建的目标识别模型中，确定目标场景图像的识别结果。
98.本实施例中，可以预先训练目标识别模型，将目标场景图像输入至目标识别模型中，获取目标识别模型输出的识别结果，其中识别结果包括：目标图像处于预设位置，或者，目标图像未处于预设位置。以便于基于目标识别模型确定目标图像是否处于目标场景图像中的预设位置。
99.目标识别模型的训练过程可以包括：获取一定量的目标场景图像作为训练样本，将场景图像是否包括处于目标场景图像中的预设位置作为标签，对预设的神经网络，例如卷积神经网络进行反复训练，直至得到准确率满足要求的目标识别模型。
100.本技术的实施例中，能够基于神经网络模型确定目标图像是否处于目标场景图像中的预设位置，能够有效提高识别的准确率和识别速度。
101.在另外一个实施例中，以上实施例的步骤，基于照明目标的运动状态控制照明灯和摄像头运动，具体可以通过如下步骤实现：
102.基于照明目标的运动状态控制照明灯和摄像头同步运动；或者，基于照明目标的运动状态控制照明灯跟随摄像头的运动轨迹运动。
103.具体的，基于照明目标的运动状态调整照明灯和摄像头的运动状态的过程中，可以控制照明灯和摄像头同步运动，也可以控制照明灯跟随摄像头的运动轨迹运动。
104.需要说明的是，在寻找照明目标的阶段，若采用控制照明灯跟随摄像头的运动轨迹运动的方式，由于不确定照明目标的位置，无法进行照明，可以不限定照明灯跟随摄像头轨迹运动的差距。例如，可以先控制摄像头运动，当找到照明目标后，可以控制照明灯再按照摄像头的运动轨迹运动，最终照亮该照明目标。
105.在照明目标处于稳定状态对应的阶段，如果采取控制照明灯跟随摄像头的运动轨迹运动的方案，应尽量减小照明灯与摄像头的差距，使得照明灯能够照亮对应的照明目标。例如，若照明灯与摄像头的运动状态为移动，在控制照明灯跟随的过程中，应尽量减小照明灯与摄像头的距离差距；若照明灯与摄像头的运动状态为转动，在控制照明灯跟随的过程中，应尽量减小照明灯与摄像头的角度差距。
106.在另外一个实施例中，以上实施例的步骤获取摄像头采集的场景图像，具体可以通过以下步骤实现：
107.按照第一预设周期获取摄像头采集的场景视频；提取场景视频中的目标视频帧，得到场景图像；或者，按照第二预设周期获取摄像头采集的图像，得到场景图像。
108.具体的，可以按照第一预设周期获取摄像头采集的场景视频，提取场景视频中的目标视频帧，将目标视频帧作为场景图像。上述第一预设周期根据实际情况设置，例如设置为一秒等，本实施例不做限定。示例性的，可以每隔一秒获取摄像头采集的时长为一秒的场景视频，提取其中的十副视频帧作为场景图像。
109.还可以按照第二预设周期获取摄像头采集的图像，将该图像作为场景图像。上述第二预设周期也可以根据实际情况设置，例如设置为一秒等，本实施例不做限定。示例性的，可以每隔一秒获取十副摄像头采集的图像，作为场景图像。
110.示例性装置
111.与上述自动跟踪照明的方法相对应的，本技术实施例还公开了一种自动跟踪照明的装置，参见图4所示，该装置包括：
112.获取模块200，用于获取摄像头采集的多幅场景图像；
113.确定模块210，用于若多幅场景图像中至少包括两幅目标场景图像，基于目标场景图像确定照明目标的运动状态；其中，目标场景图像为包括照明目标的场景图像；
114.运动模块220，用于基于照明目标的运动状态控制照明灯和摄像头运动，以实现对照明目标的跟踪照明。
115.本实施例的装置中，获取模块200获取摄像头采集的多幅场景图像，若多幅场景图像中至少包括两幅目标场景图像，确定模块210基于目标场景图像确定照明目标的运动状态，其中，目标场景图像为包括照明目标的场景图像，运动模块220基于照明目标的运动状态控制照明灯和摄像头运动，以实现对照明目标的跟踪照明。将本方案应用于起重机中，照明灯能够自动跟踪吊载物并进行照明，不需要操作手进行分神控制，有效提高夜间起重机操作的安全性。
116.在另外一个实施例中，运动模块220，还用于若多幅场景图像中至多包括一副目标场景图像，基于预设模式控制摄像头运动，并返回获取摄像头采集的多幅场景图像步骤。
117.在另外一个实施例中，确定模块210，包括：
118.第一确定单元，用于若多幅场景图像均为目标场景图像，且目标图像在各目标场景图像中均处于预设位置，确定照明目标处于稳定状态；其中，目标图像为照明目标的图像，目标图像处于任一目标场景图像的预设位置时，照明灯照亮照明目标；
119.第二确定单元，用于若目标图像在至少一幅目标场景图像中未处于预设位置，确定照明目标处于调整状态；以及，基于目标场景图像确定照明目标的调整方向和调整速度。
120.进一步的，第二确定单元基于目标场景图像确定照明目标的调整方向和调整速度时，具体用于：
121.基于各目标场景图像中目标图像的位置变化，确定照明目标的调整方向和调整速度。
122.在另外一个实施例中，运动模块220，包括：
123.第一运动单元，用于若照明目标处于稳定状态，则控制摄像头维持当前的运动状态；
124.第二运动单元，用于若照明目标处于调整状态，基于照明目标的调整方向和调整速度调整摄像头的运动状态。
125.在另外一个实施例中，确定模块210，还包括：
126.第三确定单元，将目标场景图像输入到预先构建的目标识别模型中，确定目标场景图像的识别结果；其中，识别结果包括：目标图像处于预设位置，或者，目标图像未处于预设位置。
127.在另外一个实施例中，获取模块200获取摄像头采集的多幅场景图像时，具体用于：
128.按照第一预设周期获取摄像头采集的场景视频；提取场景视频中的目标视频帧，得到场景图像；或者，按照第二预设周期获取摄像头采集的图像，得到场景图像。
129.本实施例提供的自动跟踪照明的装置，与本技术实施例所提供的自动跟踪照明的方法属于同一申请构思，可执行本技术任意实施例所提供的自动跟踪照明的方法，具备执行自动跟踪照明的方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例提供的自动跟踪照明的方法，此处不再加以赘述。
130.示例性控制器
131.与上述自动跟踪照明的方法相对应的，本技术实施例还公开了一种控制器，参见图5所示，该控制器包括：一个或多个存储器300、一个或多个处理器310以及存储在存储器300上被处理器310执行的计算机程序。
132.处理器310可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制该控制器中的其他组件以执行期望的功能。
133.存储器300可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器310可以运行程序指令，以实现上文的本技术的各个实施例的自动跟踪照明的方法以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
134.在一个示例中，控制器还可以包括：输入装置320和输出装置330，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
135.输入装置320可包括接收用户输入的数据和信息的装置，例如键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、语音输入装置、触摸屏、计步器或重力感应器等。
136.输出装置330可以向外部输出各种信息的装置，例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
137.当然，为了简化，图5中仅示出了该控制器中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，控制器还可以包括任何其他适当的组件。
138.示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
139.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的自动跟踪照明的方法中的步骤。
140.计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
141.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器11执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的自动跟踪照明的方法中的步骤。
142.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储
器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
143.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
144.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
145.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
146.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
147.应当理解，本技术实施例描述中所用到的限定词“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”和“第六”仅用于更清楚的阐述技术方案，并不能用于限制本技术的保护范围。
148.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。