一种全自动贴体盒生产装置的制作方法

1.本发明涉及包装技术领域，特别涉及一种全自动贴体盒生产装置。


背景技术：

2.随着人们对于食品的新鲜程度要求也越来越高，由于塑料食品包装盒具有较好的保鲜作用并且成本相对较低，因而开始被大量使用用来包装一些新鲜食物，但由于国家的环保意识逐渐增强，特别是最近几年随着国家限塑令的发布，各种塑料产品开始逐步被禁止使用，因此塑料食品包装盒就逐渐被纸制包装盒替代；
3.现有的贴体包装纸盒表层覆膜以实现膜紧贴纸板的包装盒，产品制造的核心技术点在于盒体，盒体采用真空贴体工艺生产制造，具体的工作流程是先将纸板用模具冲压成型，然后在装有纸板的模具顶部覆膜，对模具进行密封，顶膜加热软化后对膜与纸板之间的腔体抽真空，顶膜由于上下两侧压差作用向下运动逐渐贴附于纸板并适应纸板外形，依靠贴体膜表面熔融状态的胶体粘附于纸板表面，实现贴体效果，纸板的支撑作用为抽真空过程不产生皱褶提供了必要条件，真空贴体包装效果形成的关键因素在于特制的真空贴体包装膜，食品用真空贴体包装膜一般为多层共挤成型，有良好的热成型拉伸性能和抗穿刺性能，膜与物料接触一侧有热合层，在熔融状态下可与纸板粘连，针对不同物料采用不同阻隔性能的贴体膜，保证气体、水汽、香味阻隔性，提高真空贴体包装效果；
4.但现有的贴体包装盒生产设备通常是由多个工序的机器组装在一起的，并且由于真空贴体包装机的效率极低，耗时较长，导致整个包装盒的生产效率极低，一分钟大概只能生产四五个，因此在产量需求极高的市场下，急需一种能够高效制造贴体包装盒的一体化设备。


技术实现要素：

5.因此，本发明正是鉴于以上问题而做出的，本发明的目的在于利用机械臂携带纸盒旋转，冲压与覆膜几乎同时进行等方式，解决了贴体盒装置效率低下的问题；本发明是通过以下技术方案实现上述目的：
6.一种全自动贴体盒生产装置，包括下工作区、上工作区、机械臂、上料传送带、纸盒收纳装置、废料块收纳装置，所述下工作区设置有下工作台、冲压装置、膜运输装置；所述下工作台中部设置有冲压装置，冲压装置顶部设置有膜运输装置；所述下工作台顶部设置有冲压装置槽，冲压装置槽内部设置有容纳冲压装置；所述下工作台顶部左右两侧开设有膜运输装置安置槽，膜运输装置安置槽内部设置有膜运输装置；所述冲压装置包括方形冲压头、气孔、环绕刀片、圆形冲压头、环形刀片；所述圆形冲压头设置在方形冲压头内部与其滑动连接；所述方形冲压头和圆形冲压头上均开设有气孔；所述方形冲压头和圆形冲压头上分别设置有环绕刀片与环形刀片；所述上工作区设置在下工作区上方，所述上工作区由上工作台、伸缩模具、模具控制装置组成；所述上工作台底部中间和四周分别设置有模具容纳槽与机械臂安装槽；所述上工作台顶部中间开设有模具控制装置安装槽；所述模具容纳槽
内部设置有伸缩模具；所述伸缩模具由方形模具和圆形模具组成；所述圆形模具设置在方形模具且滑动连接；所述方形模具和圆形模具表面均开设有真空孔；所述机械臂安装槽内部设置有机械臂，所述料传送带设置在下工作区左右两侧，纸盒收纳装置设置在下工作区前后两侧；所述废料块收纳装置设置在料传送带和纸盒收纳装置之间。
7.优选的，所述膜运输装置包括覆膜滚子、伺服电机一、膜支撑滚子；所述覆膜滚子通过伺服电机一驱动设置在膜运输装置安置槽底部；两个所述膜运输装置安置槽中间隔板上方设置有轴支撑件，所述膜支撑滚子通过轴支撑件与膜运输装置安置槽转动连接。
8.优选的，所述覆膜滚子上设置有薄膜。
9.优选的，所述下工作台靠近冲压装置槽中间开设有螺孔；所述上工作台中间设置有支撑装置，所述支撑装置通过螺钉与螺孔固定连接。
10.优选的，所述模具控制装置安装槽内部设置有模具控制装置。
11.优选的，所述机械臂包括上臂、下臂、气动装置、气滑环、气滑环套、填充件、输气管、伺服电机二；所述下臂设在上臂下方；所述下臂上方设置有下臂气动杆，下臂气动杆末端与气动装置内部设置的气缸滑动连接，所述气滑环的下端端固定于气动装置顶部气滑环上开设有四个出气道，与气动装置的进气道配合固定；所述气滑环外侧设置有气滑环套和填充件；所述输气管内部设置有十字挡板与气滑环套滑动连接；所述气动装置的周围设置有锥齿轮，伺服电机二的轴端同样设置有锥齿轮，两者相互啮合已达到伺服电机二控制机械臂旋转。
12.优选的，所述上工作台侧壁开设有电机孔；电机孔用于伺服电机二的轴伸入上工作台。
13.优选的，所述上臂与下臂均连接有机械臂夹具，机械臂夹具上设置有夹具凸起；机械臂夹具的末端设置有夹具尾部，夹具尾部上通过嵌套弹簧插入上臂与下臂内。
14.优选的，所述传送带由转动轴带动旋转，传送带上设置有固定卡扣。
15.优选的，所述纸盒收纳装置顶部落料口，靠近落料口处设置有切割刀片；下方设置有开门；所述纸盒收纳装置底部通过固定螺栓固定安装。
16.优选的，所述废料块收纳装置顶部设置有击落板；所述废料块收纳装置下方结构与纸盒收纳装置类似。
17.本发明有益效果：
18.1.本发明的纸盒雏形由上料传送带运输，由机械臂夹持住进行旋转，完成夹持、冲压、落料、排除废弃块等操作，全程操作机械化，节省人力的同时，更加高效的完成贴体盒的生产；
19.2.本发明的旋转部分(机械臂、传送带、膜运输装置)的电机均采用步进电机，已达到旋转中途需要停止操作的目的；
20.3.本发明的用于纸盒成型的冲压装置，为方形冲压头内部包含圆形冲压头两部分组成，分别由不同的液压或气压控制装置控制伸缩运动，对应上工作台上的方形模具及圆形模具，可以进行方形纸盒和圆形纸盒两种纸盒的生产，使纸盒的生产更加灵活高效，可根据市场需求随意改变生产纸盒的形状，而不再需要更换新的机器；
21.4.本发明的冲压装置的顶端设置有气孔，由下部进行气体供给，所供给气体经过加热处理，使从气孔吹出的气体为热空气，冲压头伸缩冲压过程中进行三次气体供给：第一
次吹出热气，增加薄膜131的延展性及面积；第二次吸气，使薄膜完全贴附在冲压头上；第三次吹气，与上端模具内部的抽真空相互配合，使薄膜更快的贴附，贴附的更加平整紧致；
22.5.本发明的方形冲压头的周围设置有环绕刀片(圆形冲压头周围设置有环形刀片)，使薄膜贴附在冲压头上时，将薄膜裁剪下来，避免了在冲压过程中将薄膜压碎；
23.6.本发明的机械臂由一个上臂和四个下臂组合而成，由气滑环和气动通道等组件，实现其他机械臂在夹紧状态时单个机械臂可以打开，将废弃块排出；
24.7.本发明的机械臂夹具在纸盒冲压过程中可在弹簧的限制下，向前伸出一段距离，以缓和纸盒在冲压过程中所产生的拉力，避免将纸盒撕裂损坏；
25.8.本发明的纸盒收纳装置上端设置有切割刀片，沿着纸盒的虚线将纸盒裁剪下来，完成纸盒的码垛，便于取出；
26.9.本发明的废料块收纳装置上端设置有击落板，避免机械臂打开废弃块不能顺利下落，将其击落。
附图说明
27.图1为本发明的整体俯视示意图。
28.图2为本发明的整体主视示意图。
29.图3为本发明的整体侧视示意图。
30.图4位本发明的工作区状态示意图。
31.图5为本发明的下工作区整体示意图。
32.图6为本发明的下工作台示意图。
33.图7为本发明的冲压装置示意图。
34.图8为本发明加工圆形纸盒时冲压装置状态示意图。
35.图9为本发明的膜运输装置示意图。
36.图10为本发明的上工作台示意图一。
37.图11为本发明的上工作台示意图二。
38.图12为本发明的机械臂示意图。
39.图13为本发明的机械臂分解示意图。
40.图14为本发明的工作区内机械臂工作状态示意图一。
41.图15为本发明的工作区内机械臂工作状态示意图二。
42.图16为本发明的传送带示意图。
43.图17为本发明的码垛装置示意图一。
44.图18为本发明的码垛装置局部放大示意图。
45.图19为本发明的码垛装置示意图二。
46.图20为本发明的废料块收纳装置示意图。
47.图21为本发明的所生产的方形纸盒形状示意图。
48.图22为本发明的所生产的方形纸盒未完成形状示意图。
49.图23为本发明的所生产的圆形纸盒形状示意图。
50.图24为本发明的所生产的圆形纸盒未完成形状示意图。
51.图中，1、下工作区；11、下工作台；111、冲压装置槽；112、膜运输装置安置槽；113、
螺孔；114、轴支撑件；12、冲压装置；121、方形冲压头；1211、气孔；1212、环绕刀片；122、圆形冲压头；1221、环形刀片；13、膜运输装置；131、薄膜；132、覆膜滚子；133、伺服电机一；134、膜支撑滚子；2、上工作区；21、上工作台；211、模具容纳槽；212、机械臂安装槽；213、控制装置安装槽；214、电机孔；215、支撑装置；22、伸缩模具；221、方形模具；222、圆形模具；223、真空孔；23、控制装置；3、机械臂；31、上臂；311、上臂环形槽；32、下臂；321、下臂环形凸起；322、下臂气动杆；33、机械臂夹具；331、夹具凸起；332、夹具尾部；34、弹簧；35、气动装置；36、气滑环；37、气滑环套；38、填充件；39、输气管；391、伺服电机二；392、十字挡板；4、传送带；41、转动轴；42、固定卡扣；5、纸盒收纳装置；51、切割刀片；52、开门；521、固定轴；522、把手；53、固定螺栓；54、落料口；6、废料块收纳装置；61、击落板；7、方形纸盒；71、方形纸盒雏形；72、半成品方盒；8、圆形纸盒；81、圆形纸盒雏形；82、半成品圆盒；9、夹持块；91、圆形凹槽。
具体实施方式
52.本发明的优选实施例将通过参考附图进行详细描述，这样对于本发明所属领域的现有技术人员中具有普通技术的人来说容易实现这些实施例；然而本发明也可以各种不同的形式实现，因此本发明不限于下文中描述的实施例；另外，为了更清楚地描述本发明，与本发明没有连接的部件将从附图中省略。
53.如图1、图2、图3所示，一种全自动贴体盒生产装置由下工作区1、上工作区2、机械臂3、传送带4、纸盒收纳装置5、废料块收纳装置6组成；本发明所有附图展示的均为方形纸盒7；
54.其中所述下工作区1进行薄膜131的运输，冲压头伸缩，薄膜131的贴附；上工作区2进行模具的伸缩，与冲压头进行结合完成纸盒的冲压；机械臂3进行带着纸盒旋转，使其完成冲压、码垛等操作；传送带4进行纸盒原料的运输；纸盒收纳装置5进行纸盒的收纳、码垛；废料块收纳装置6进行多余的废料块的收纳；
55.如图1所示，本发明的工作区状态示意图，其中左后和右前两只机械臂3逆时针运动，右后和左前两只机械臂3顺时针运动；机械臂3均由独立的伺服电机二391控制，旋转九十度停止一下，以便于完成纸盒的冲压工作；机械臂3加持着方形纸盒雏形71，旋转九十度，进行纸盒的冲压；在旋转九十度，将半成品方盒72裁剪，落入纸盒收纳装置5；在旋转九十度，机械臂3的单个下臂32打开，在击落板61的作用下，机械臂3夹持的夹持块9落入到废料块收纳装置6,；在旋转九十度，机械臂3已打开的下臂32闭合，进行新一轮的方形纸盒雏形71的夹持；
56.如图5、6所示，展示的是下工作区1的整体示意图，下工作区1主要进行冲压装置12的控制，薄膜131的运输等工作；
57.如图6、图7、图8、图9所示，下工作区1设置有下工作台11、冲压装置12、膜运输装置13；
58.其中，如图6所示，下工作台11设置有冲压装置槽111、膜运输装置安置槽112、螺孔113、轴支撑件114；其中所述冲压装置槽111用于容纳冲压装置12，内部下端设置有液压或气压装置(图中未展示)控制冲压装置12的伸缩；其中所述膜运输装置安置槽112为下工作台11两侧开设的空间，用于容纳膜运输装置13等；其中所述螺孔113是为了将下工作台11与
上工作台21进行固定开设的螺纹孔，螺栓通过上工作台21支撑装置215与螺孔113连接固定起来；其中所述轴支撑件114为设置在下工作台11上凸起组件，用于支撑固定膜运输装置13内的膜支撑滚子134；
59.其中，如图7所示，所述冲压装置12包括方形冲压头121、气孔1211、环绕刀片1212、圆形冲压头122、环形刀片1221；
60.其中冲压装置12为方形冲压头121包围着圆形冲压头122组合而成，由下工作台11内部独立的液压或气压系统(图中未展示)单独控制伸缩；方形冲压头121和圆形冲压头122上端均开设有气孔1211，由外部连接气管进行气体的供给，供给的气体提前进行加热，或者在下工作台11内部设置加热装置，来提供热气流的供给依次工作流程进行吹气、吸气、吹气三次气体供给；第一次，方形冲压头121未伸出，吹气，以提高薄膜131的延展性和面积；第二次，方形冲压头121伸出，吸气，使薄膜131完全贴附在方形冲压头121上；第三次，方形冲压头121压入上工作区2的伸缩模具22中将纸盒冲压成型，吹气，与上工作区2内的模具抽真空相互配合，加快抽真空的速度的同时，可以使薄膜131在纸盒上粘附的更加平整紧致；方形冲压头121的形状末端设置有围绕着方形冲压头121的环绕刀片1212，在气孔1211吸气将薄膜131贴附在方形冲压头121上时，薄膜131碰触环绕刀片1212，将薄膜131裁下；冲压装置12的大小比冲压装置槽111存在一定间隙，间隙略大于环绕刀片1212的高度，避免冲压装置12伸缩过程中，环绕刀片1212与下工作台11放生碰撞；
61.其中气孔1211的吹气顺序为，顶端的气孔1211先进行吹气，周围气孔1211再进行吹气；吸气时同样为顶端气孔1211先吸气，周围气孔1211在进行吸气；目的是为了使薄膜131能更加平整的吸附在冲压装置12上；
62.如图8所示，该状态为加工目标为圆形纸盒8时的冲压装置12状态示意图，当加工圆形纸盒8时，方形冲压头121不动，控制圆形冲压头122伸出，与方形冲压头121的冲压过程原理相同，工作方式相同；圆形冲压头122的周围同样设置有多个气孔1211进行热气流的输送，圆形冲压头122中部设置有环形刀片1221，环形刀片1221为两个半圆环形刀片组合而成，内部设置有弹性机构，环形刀片1221伸出方形冲压头121后，环形刀片1221将弹出，缩回时环形刀片1221将被挤压回内部，环形刀片1221刀刃方向向上，避免圆形冲压头122在缩回过程中刀刃碰触到方形冲压头121造成损坏；
63.其中，如图9所示，所述膜运输装置13包括薄膜131、覆膜滚子132、伺服电机一133、膜支撑滚子134；其中所述薄膜131用于贴附在纸盒上，提高纸盒的密封性、牢固性，所述薄膜131具有一定的抗撕裂能力，具有一定的韧性；薄膜131卷附在覆膜滚子132上，覆膜滚子132由伺服电机一133带动旋转；当处于工作区的薄膜131均被消耗后，伺服电机一133带动旋转，在机械臂3处于旋转空挡时，将新的薄膜131拉伸至工作区，用过的薄膜131卷绕在远离远离伺服电机一133另一端的覆膜滚子132上；
64.如图10、图11所示，所述上工作区2由上工作台21、伸缩模具22、模具控制装置23组成；上工作台21设置有模具容纳槽211、机械臂安装槽212、模具控制装置安装槽213、电机孔214、支撑装置215；
65.其中所述模具容纳槽211用于安装伸缩模具22；其中所述机械臂安装槽212用于安装机械臂3，以及容纳一些机械臂3的气动及控制等组件；其中模具控制装置安装槽213用于安装模具控制装置23的安装；电机孔214用于电机的轴伸入上工作台21，以控制机械臂3的
旋转；支撑装置215用于连接下工作台11，通过螺栓将上工作台21固定连接下工作台11的台面上，用于支撑位于上部的上工作台21；
66.其中上工作台21上端同样设置与支撑装置215结构类似的支撑结构，用于固定于上工作台21，上工作台21悬挂在工坊的上面墙面(或者延伸上工作台21的一侧然后连接地面)；
67.其中，如图10所示，伸缩模具22由方形模具221和圆形模具222组成，两个模具上均开设有多个真空孔223，真空孔223连接后方的抽真空装置，用于纸盒覆膜时抽真空，使薄膜131贴附在纸盒上；伸缩模具22对角的两个一起伸缩运动，为了配合机械臂3的对角两两旋转；伸缩模具22的伸缩是为了更快速的使纸盒覆膜成型，同时与冲压装置12相向移动减少了纸板被冲压时的形变位移距离，避免造成冲压纸盒时造成纸盒损坏；
68.当加工圆形纸盒8时，方形模具221向前伸出，圆形模具222向后缩回，形成一个可以产生圆形纸盒8的槽；生产圆形纸盒8时的伸缩模具22位移距离比生产方形纸盒7时的位移距离更远，因为圆形纸盒8的形成位置相比方形纸盒7更远；
69.其中，如图11所示，模具控制装置23位于上工作台21的上方，连接着伸缩模具22；主要组成为液压或气压装置和抽真空装置，可控制伸缩模具22内的方形模具221和圆形模具222单独伸缩，同时从真空孔223中将薄膜131与纸盒之间的空气抽离(纸盒上有孔)；该示意图为简易示意图，不代表模具控制装置23的形状，只展示其位置与其其的配合关系；
70.如图12、图13所示，所述机械臂3包括上臂31、下臂32、机械臂夹具33、弹簧34、气动装置35、气滑环36、气滑环套37、填充件38、输气管39、伺服电机二391；
71.所述上臂31为固定结构，不可移动，四个下臂32安装于上臂31的下方，通过下臂环形凸起321插入上臂环形槽311内可以移动一段距离，下臂32上方具有下臂气动杆322下臂气动杆322末端与气动装置35内部设置的气缸滑动连接，气动装置35连接着气滑环36，气滑环36的一端固定于气动装置35上，气滑环36上开设有四个出气道，与气动装置35的进气道配合固定，气滑环36外包围着气滑环套37和填充件38均安装在上工作台21内部，所述输气管39内部设置有十字挡板392与气滑环套37滑动连接，分隔开的四个区域可以进行不同的抽气、吸气动作；通过以上的配合，已达到单独控制每个下臂32上下移动的目的，
72.其中气动装置35、气滑环36、气滑环套37、填充件38、输气管39均设置在上工作台21内部；气动装置35的周围设置有锥齿轮，伺服电机二391的轴端同样设置有锥齿轮，两者相互啮合已达到伺服电机二391控制机械臂3旋转；
73.其中上臂31与下臂32均连接有机械臂夹具33，机械臂夹具33上设置有夹具凸起331，与方形纸盒雏形71一端的夹持块9上圆形凹槽91相配合，使机械臂3对方形纸盒雏形71的夹持更加稳定(夹具凸起331设置为方形夹持更加稳定)；机械臂夹具33的末端设置有夹具尾部332，夹具尾部332上通过嵌套弹簧34插入上臂31与下臂32内，在拉力作用下可以进行小幅度的伸缩；当冲压装置12与伸缩模具22对方形纸盒雏形71进行冲压时，方形纸盒7在成型时会产生四周向中间的拉力；冲压成型时，机械臂夹具33在弹簧34的限制下伸展，冲压完成后在弹簧34的作用下缩回，避免在冲压过程中产生的拉力将纸盒撕裂；
74.如图14、图15所示，以一条机械臂3的下臂32为例：机械臂3工作时，夹持着方形纸盒雏形71；
75.旋转九十度停止，进行冲压；
76.旋转九十度停止，进行方形纸盒7的码垛，同时另一只下臂32进行冲压；
77.旋转九十度停止，机械臂3未停止前，由输气管39等控制组件，控制此条下臂32向下运动，上臂31与下臂32分开，将夹持块9丢弃收纳；
78.旋转九十度停止，输气管39等控制组件，控制此条下臂32向上运动，上臂31与下臂32结合，对新的方形纸盒雏形71进行夹持；
79.以上为机械臂3旋转一周的工作状态；
80.如图16所示，所述传送带4由转动轴41带动旋转，传送带4上设置有固定卡扣42，用于固定方形纸盒雏形71，避免在传送带4运输过程中，造成方形纸盒雏形71滑落；
81.其中，方形纸盒雏形71的上料过程：当传送带4停止时，可以由人工放置也可再设置一条机械手臂进行自动上料，以实现全自动；
82.如图17、18所示，所述纸盒收纳装置5顶部落料口54，靠近落料口54处设置有切割刀片51；下方设置有开门52；所述纸盒收纳装置5底部通过固定螺栓53固定安装；
83.所述切割刀片51位于纸盒收纳装置5的上端边缘处，用于将半成品方盒72上的夹持块9裁剪下来；切割刀片51应当设置较长，当机械臂3夹持着半成品方盒72，旋转至落料口54处停止时，切割刀片51应当已经将半成品方盒72的夹持块9裁剪下来，使方形纸盒7完成码垛收集；固定螺栓53用于将纸盒收纳装置5固定安装在地面；
84.如图19所示，开门52连接在固定轴521上，当需要取出方形纸盒7时，只需拉动把手522将开门52打开，然后将已经完成的方形纸盒7取出；
85.如图20所示，所述废料块收纳装置6防止当机械臂3打开时，夹持块9不能稳定下落至废料块收纳装置6中，上端设置有击落板61，将夹持块9击落至废料块收纳装置6中；下端设置有与纸盒收纳装置5相同的开门52、把手522、固定螺栓53，开门52内同样设置有固定轴521(图中未展示)，当废料块收纳装置6内储存的夹持块9过多时，可以控制把手522打开开门52将废弃的夹持块9处理掉；固定螺栓53用于将废料块收纳装置6稳定固定在地面；
86.如图21所示，该图为本发明生产的方形纸盒7的大致形状；
87.如图22所示，该图为本发明生产的方形纸盒7的方形纸盒雏形71与半成品方盒72的大致形状，以及夹持块9的所在位置与圆形凹槽91在夹持块9上的位置，圆形凹槽91与机械臂3上的机械臂夹具33的夹具凸起331相配合，以使夹持的方形纸盒雏形71更加稳定；
88.如图23所示，该图为本发明生产的圆形纸盒8的大致形状；
89.如图24所示，该图为本发明生产的圆形纸盒8的圆形纸盒雏形81与半成品圆盒82的大致形状；
90.其中，当生产圆形纸盒8时，除了冲压装置12与伸缩模具22的变化之外，其他组件的运动方式与生产方形纸盒7时完全相同。
91.实施例一：
92.若想增加本发明的生产效率，只需将四个冲压装置12、伸缩模具22和机械臂3的位置，向外扩大，以达到机械臂3夹持着方形纸盒雏形71旋转时，不会造成相互碰撞，即可达成同时生产四个纸盒的目的，相比本发明展示的同时进行两个纸盒的生产，大大提高了生产效率。
93.实施例二：
94.若想增加机械臂3夹持方形纸盒雏形71的稳定性，可以将本发明展示的圆形的夹
具凸起331与圆形凹槽91，转换为方形，可以在一定程度上提高加持的稳定性。
95.实施例三：
96.本发明生产的圆形纸盒8较小于方形纸盒7，为方形纸盒7内切圆大小；若想生产较大圆形纸盒8，需要将冲压装置12和伸缩模具22大小及位置关系重新设计，以满足条件。
97.本发明的基本原理：
98.s1：由人工或机械手臂将方形纸盒雏形71放到传送带4上，由卡扣固定其位置，运动至适当位置停止；
99.s2：传送带4输送方形纸盒雏形71时，下工作区1的膜运输装置13开始工作，伺服电机一133带动覆膜滚子132转动，使两条薄膜131运动至适当位置，机械臂3旋转一百八十度时，膜运输装置13工作一次，将新的薄膜131重新覆盖；
100.s3：机械臂3由输气管39输送气体通过气滑环36、气动装置35传达到机械臂3内，控制上臂31与下臂32闭合，使机械臂夹具33夹持着方形纸盒雏形71，之后由伺服电机二391带动转动，转动九十度停止；
101.s4：机械臂3转动时，下工作区1的冲压装置12伸出，同时吹出热气，增加薄膜131的延展性，便于后续覆膜；
102.s5：机械臂3夹持着方形纸盒雏形71转动九十度停止，冲压装置12继续向上运动，同时吸气，使薄膜131平整的贴附在冲压装置12上；上工作区2的伸缩模具22向下移动，冲压装置12与伸缩模具22对方形纸盒雏形71进行冲压成型，伸缩模具22内部的真空孔223抽出方形纸盒7与薄膜131之间的空气，使薄膜131贴附在方形纸盒7内部，形成半成品方盒72；冲压过程中，机械臂夹具33在弹簧34的限制下，向外伸出一段距离，以缓解方形纸盒雏形71在冲压时，产生的向内的拉力，避免纸盒因此撕裂损坏；
103.s6：机械臂3夹持着半成品方盒72旋转九十度停止，半成品方盒72运动至纸盒收纳装置5的落料口54，纸盒收纳装置5上端的切割刀片51与半成品方盒72上的夹持块9的末端虚线处接触，将半成品方盒72裁剪下来，形成方形纸盒7，从落料口54落入纸盒收纳装置5中，方形纸盒7会在纸盒收纳装置5内自动完成码垛，便于取出；
104.s7：机械臂3夹持着半成品方盒72被裁剪后留下的夹持块9旋转九十度，当旋转至废料块收纳装置6上方，但未碰触击落板61时，该条下臂32经过输气管39向内输气，经过气滑环36、气动装置35控制该条下臂32与上臂31分离，在击落板61的碰撞下，夹持块9作为废料将稳定的落入废料块收纳装置6中；
105.s8：机械臂3的下臂32与上臂31分离，再旋转九十度时，下臂气动杆322旋转至输气管39的经过十字挡板392分隔后的另一个输气口，控制下臂32向上运动，与上臂31相结合，夹持着传送带4运输来的新的方形纸盒雏形71，机械臂夹具33的夹具凸起331卡在方形纸盒雏形71的夹持块9的圆形凹槽91内；
106.以上为以一条机械臂3的下臂32为参考的本发明的工作原理，每条下臂32均可完成以上的工作，对于纸盒的生产具有较高的工作效率；
107.当纸盒收纳装置5内部方形纸盒7收纳较多，或将要取出时，只需拉动把手522，打开开门52，即可将码垛好的方形纸盒7取出，收集起来；废料块收纳装置6内收集的废料块较多时，同样可以拉动把手522，打开开门52，将内部的废料块取出，处理掉；
108.本发明相比传统的贴体盒生产装置，集冲压、码垛等功能一体，具有较高的自动
化，较高的生产效率等优点。