履带型多功能助力运载系统的制作方法

1.本实用新型涉及助力运载技术领域，尤其涉及一种履带型多功能助力运载系统。


背景技术：

2.我国幅员辽阔、自然环境复杂多变，在例如山区、高原等崎岖地形下，可能无法及时获取包括车辆、马匹等在内的运载工具，需要通过徒步来完成人员和物资的机动。
3.因此，如何提高在复杂地形条件下的运输能力是一个迫在眉睫的问题，尤其是在积雪、沙石等不适合轮式驱动机构的松散路面。
4.因此，亟需一种履带型多功能助力运载系统。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种履带型多功能助力运载系统，以解决上述现有技术中的问题，能够在复杂地形环境中大幅提高使用者的负重能力。
6.本实用新型提供了一种履带型多功能助力运载系统，其中，包括：腰部固定装置、车体和无线遥控器，其中，所述腰部固定装置用于在展开所述车体后，连接使用者和所述车体，所述车体包括一键式快插型多向连接装置、弹性阻尼机构、第一转轴、折叠车架、电池组、系统控制器、第一驱动电机、第二驱动电机、第一履带总成、第二履带总成、辅助轮和第二转轴，所述折叠车架包括可折叠的上架和底架，所述第一转轴和所述第二转轴分别设置在所述折叠车架的上下两端，所述第二转轴位于所述折叠车架的底架前端，所述车体通过所述一键式快插型多向连接装置与所述腰部固定装置连接，所述弹性阻尼机构设置在所述一键式快插型多向连接装置和所述折叠车架之间，所述电池组设置在所述折叠车架下方，所述辅助轮设置在所述折叠车架的底架底部的后端中部，所述第一履带总成和所述第二履带总成可拆卸，所述第一履带总成和所述第二履带总成分别设置在所述折叠车架的底架底部的前端两侧，所述第一驱动电机与所述第一履带总成连接，所述第二驱动电机与所述第二履带总成连接，所述电池组用于向所述第一驱动电机和所述第二驱动电机供能，以通过所述第一驱动电机和所述第二驱动电机分别带动所述第一履带总成和所述第二履带总成运动；所述系统控制器设置在所述折叠车架底部，通过所述无线遥控器向所述系统控制器发送操作指令信号，所述系统控制器根据接收到的操作指令，控制所述车体的运行状态。
7.如上所述的履带型多功能助力运载系统，其中，优选的是，所述腰部固定装置包括连接系带和腰封，其中，所述连接系带可套在使用者的肩部，所述腰封与所述连接系带连接，并可套在使用者的腰部，所述腰封上设置有背部魔术贴、快插接口、解锁拉环和前部卡扣，所述背部魔术贴和所述快插接口位于所述腰封的后部，所述解锁拉环位于所述腰封的一侧前部，所述前部卡扣位于所述腰封的前部。
8.如上所述的履带型多功能助力运载系统，其中，优选的是，所述快插接口包括钢丝绳、滑轮组、锁紧滑块和弹簧，其中，所述钢丝绳与所述解锁拉环连接，所述解锁拉环通过所述钢丝绳和所述滑轮组与所述锁紧滑块连接，所述钢丝绳的一端位于所述锁紧滑块左侧，
所述钢丝绳的另一端位于所述锁紧滑块右侧，所述滑轮组包括设置在所述钢丝绳的弯折处的多个滑轮，所述弹簧设置在所述锁紧滑块两侧，所述锁紧滑块为分体结构，可在所述弹簧的压缩作用下，向两侧打开。
9.如上所述的履带型多功能助力运载系统，其中，优选的是，所述一键式快插型多向连接装置位于所述车体的上部，并且所述一键式快插型多向连接装置包括嵌入端和万向节，其中，所述嵌入端位于所述一键式快插型多向连接装置的前侧，可插入位于所述腰部固定装置后侧的快插接口中；所述万向节位于所述一键式快插型多向连接装置的后侧，并与所述弹性阻尼机构连接。
10.如上所述的履带型多功能助力运载系统，其中，优选的是，所述履带型多功能助力运载系统还包括分别与所述第一履带总成和所述第二履带总成适配的越野轮胎，以抬高所述车体，并提供更大的离地间隙。
11.如上所述的履带型多功能助力运载系统，其中，优选的是，所述第一转轴上设置有固定机构，所述固定机构包括插销和限位环，所述限位环的内表面与所述第一转轴的外表面连接，所述插销嵌设在所述限位环中；所述第二转轴上依次设置有第一固定机构和第二固定机构，用于在展开所述车体后固定所述第二转轴的转动角度。
12.如上所述的履带型多功能助力运载系统，其中，优选的是，所述履带型多功能助力运载系统还包括传感器总成，所述传感器总成设置在所述第二转轴的上方中部；所述系统控制器位于所述传感器总成的下方，并与所述辅助轮处于同一直线上；所述传感器总成内部设置有gps定位模块、激光雷达、摄像机、毫米波雷达和超声波雷达中的至少一个，所述传感器总成用于采集环境信息，并将采集的环境信息发送到所述系统控制器，所述系统控制器用于将所接收的环境信息实时反馈到所述无线遥控器上。
13.如上所述的履带型多功能助力运载系统，其中，优选的是，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机设置在所述系统控制器的下方，并且沿所述折叠车架的中轴线呈左右对称排布；所述第一驱动电机包括第一固定支架和第一驱动轴，所述第二驱动电机包括第二固定支架和第二驱动轴，所述第一固定支架和所述第二固定支架设置在所述折叠车架底部，并且呈左右对称排布，所述第一固定支架和所述第二固定支架分别经由所述第一驱动轴和所述第二驱动轴连接并驱动所述第一履带总成和所述第二履带总成；所述第一履带总成和所述第二履带总成内部设有分别与对应的驱动电机和传动机构连接的手动离合器。
14.如上所述的履带型多功能助力运载系统，其中，优选的是，所述折叠车架两侧设有固定挂锁机构，所述固定挂锁机构包括分别设置在所述折叠车架的上架两侧的第一挂钩和第二挂钩，和分别设置在所述折叠车架的底架两侧的第一搭扣座和第二搭扣座；通过所述固定挂锁机构，可实现多台所述履带型多功能运载系统的串联，以提高运载能力和越障能力，并且多台所述履带型多功能运载系统串联后的组合体在不使用时，可折叠或分解收纳。
15.如上所述的履带型多功能助力运载系统，其中，优选的是，所述电池组为电池包，所述电池包上设有充电端口、输出端口和外接信号端口，所述电池包通过固定螺栓组和固定支板安装到所述车体的底部，所述充电端口用于接入配套充电设备，以对所述电池组进行充电，所述输出端口用于向所述第一驱动电机和所述第二驱动电机供能，并经由所述外接信号端口向所述系统控制器传输电池运行信号，并接收控制信号；并且所述电池包内部配置有电池包管理系统；所述电池包采用模块化结构设计，可根据续航里程的需求选择电
池包的类型和/或数量，并且在所述电池包电流耗尽后，通过插拔换电方式进行更换。
16.本实用新型提供一种履带型多功能助力运载系统，采用履带式驱动结构，本实用新型可以在困难地形下提供有效动力；采用电驱助力模式，可大幅降低能量消耗，通过为使用者减轻负荷来减少伤害并提高耐力；通过一键式快插型多向连接装置，可实现操作人员与运载平台的快速结合与解脱；在不使用时可折叠，体积小便于存放或随车搭载；腰部固定装置可通过连接系带和腰封适配于不同的单兵携行具和战术背心，用途广泛；本实用新型可在复杂地形条件下大幅提高使用者的运载能力，并且可通过遥控操作系统和模块化辅助配件变形为包括无人遥控平台、运输机器人和移动担架在内的多种不同架构，具有控制方便、便于收纳、降低人力需求以及提高任务执行效率等特点；同时，该运载系统还可组合变形为遥控担架或无人平台，在提高运力的同时，与其它装备相结合，充分发挥有-无人系统的协同效应。
附图说明
17.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步描述，其中：
18.图1为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统的实施例的整体结构示意图；
19.图2为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统的实施例的收纳状态示意图；
20.图3为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统中的腰部固定装置实施例的结构示意图；
21.图4为图3中的快插接口的放大图；
22.图5为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统中的车体上部的结构示意图；
23.图6为图5中的第一转轴的放大图；
24.图7为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统中的车体底部的立体结构示意图；
25.图8为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统中的车体底部的主视图；
26.图9为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统中的车体一侧的固定挂锁机构在折叠收纳状态下的结构示意图；
27.图10为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统中的电池组的结构示意图；
28.图11为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统中的驱动电机、履带总成和辅助轮的立体机构示意图；
29.图12为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统中的驱动电机的结构示意图；
30.图13为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统中的履带切换成轮式机构的示意图；
31.图14为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统中的系统控制器、传感器总成和第二转轴的结构示意图；
32.图15为本实用新型提供的两台履带型多功能助力运载系统构成的组合体的结构示意图；
33.图16为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统的助力拖车模式的使用状态示意图；
34.图17为本实用新型提供的履带型多功能助力运载系统的平衡车模式的使用示意图。
35.附图标记说明：
36.1-腰部固定装置，2-车体，3-无线遥控器，4-一键式快插型多向连接装置，5-弹性阻尼机构，6-第一转轴，7-折叠车架，8-电池组，9-系统控制器、10-第一驱动电机，11-第二驱动电机，12-第一履带总成，13-第二履带总成，14-传感器总成，15-辅助轮、16-第二转轴，101-连接系带，102-腰封，103-背部魔术贴，104-快插接口，105-解锁拉环，106-前部卡扣，104-1-钢丝绳、104-2-滑轮组、104-3-锁紧滑块、104-4-弹簧，401-嵌入端，402-万向节、501-第一弹性阻尼拉杆、502-第二弹性阻尼拉杆，503-第三弹性阻尼拉杆，504-固定架、601-插销、602-限位环、701-第一挂钩，702-第二挂钩、703-第一搭扣座，704-第二搭扣座，1601-第一固定机构，1602-第二固定机构，801-充电端口、802-输出端口、803-外接信号端口、804-固定螺栓组、805-固定支板，1001-第一固定支架，1002-第一驱动轴，1101-第二固定支架，1102-第二驱动轴。
具体实施方式
37.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
38.本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
39.在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。
40.本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
41.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
42.如图1所示，本实用新型实施例提供了一种履带型多功能助力运载系统，其包括：腰部固定装置1、车体2和无线遥控器3，其中，所述腰部固定装置1用于在展开所述车体2后，连接使用者和所述车体2，所述车体2包括一键式快插型多向连接装置4、弹性阻尼机构5、第一转轴6、折叠车架7、电池组8、系统控制器9、第一驱动电机10、第二驱动电机11、第一履带总成12、第二履带总成13、辅助轮15和第二转轴16，所述折叠车架7包括可折叠的上架和底架，图2示出的履带型多功能助力运载系统为收纳状态，所述第一转轴6和所述第二转轴16分别设置在所述折叠车架7的上下两端，所述第二转轴16位于所述折叠车架7的底架前端，所述车体2通过所述一键式快插型多向连接装置4与所述腰部固定装置1连接，所述弹性阻尼机构5设置在所述一键式快插型多向连接装置4和所述折叠车架7之间，如图7、图8和图11所示，所述电池组8设置在所述折叠车架7下方，所述辅助轮15设置在所述折叠车架7的底架底部的后端中部，所述第一履带总成12和所述第二履带总成13可拆卸，所述第一履带总成12和所述第二履带总成13分别设置在所述折叠车架7的底架底部的前端两侧，所述第一驱动电机10与所述第一履带总成12连接，所述第二驱动电机11与所述第二履带总成13连接，所述电池组8用于向所述第一驱动电机10和所述第二驱动电机11供能，以通过所述第一驱动电机10和所述第二驱动电机11分别带动所述第一履带总成12和所述第二履带总成13运动；所述系统控制器9设置在所述折叠车架7底部，通过所述无线遥控器3向所述系统控制器9发送操作指令信号，所述系统控制器9根据接收到的操作指令，控制所述车体2的运行状态。
43.其中，辅助轮15为越野轮胎，起到支撑稳定车体和辅助转向的功能。
44.本实用新型通过采用履带式驱动结构，可以在困难地形下提供有效动力，让使用者能够更快速的穿过沙石、积雪的松散路面，和山区、丘陵及湿地等复杂地形，还能实现狭窄空间内的小半径转向。可作为边防巡逻、电力巡检、中短途运输、应急救灾等场景下的电动助力运载解决方案，具有良好的通过性，可在复杂地形环境中大幅提高使用者的负重能力。
45.进一步地，如图3所示，所述腰部固定装置1包括连接系带101和腰封102，其中，所述连接系带101可套在使用者的肩部，所述腰封102与所述连接系带101连接，并可套在使用者的腰部，所述腰封102上设置有背部魔术贴103、快插接口104、解锁拉环105和前部卡扣106，所述背部魔术贴103和所述快插接口104位于所述腰封102的后部，所述解锁拉环105位于所述腰封102的一侧前部，所述前部卡扣106位于所述腰封102的前部。腰部固定装置1用于在展开车体2后，通过嵌入一键式快插型多向连接装置4连接使用者和车体2。在具体实现中，腰部固定装置1可通过连接系带101和腰封102适配于不同的单兵携行具和战术背心，用途广泛。
46.更进一步地，如图4所示，所述快插接口104包括钢丝绳104-1、滑轮组104-2、锁紧滑块104-3和弹簧104-4，其中，所述钢丝绳104-1与所述解锁拉环105连接，所述解锁拉环105通过所述钢丝绳104-1和所述滑轮组104-2与所述锁紧滑块104-3连接，所述钢丝绳104-1的一端位于所述锁紧滑块104-3左侧，所述钢丝绳104-1的另一端位于所述锁紧滑块104-3右侧，所述滑轮组104-2包括设置在所述钢丝绳104-1的弯折处的多个滑轮，所述弹簧104-4设置在所述锁紧滑块104-3两侧，所述锁紧滑块104-3为分体结构，可在所述弹簧104-4的压缩作用下，向两侧打开。
47.进一步地，所述一键式快插型多向连接装置4位于所述车体2的上部，并且如图5所示，所述一键式快插型多向连接装置4包括嵌入端401和万向节402，其中，所述嵌入端401位于所述一键式快插型多向连接装置4的前侧，可插入位于所述腰部固定装置1后侧的快插接口104中；所述万向节402位于所述一键式快插型多向连接装置4的后侧，并与所述弹性阻尼机构5连接。通过万向节402，可在不使用双手把持车体2时调整车体2的偏角以及行进方向，实现在不影响使用者行动的情况下满足动力传递、适应转向和车体2所产生的角度变化。在需要解锁腰部固定装置1与车体2的连接时，拉动解锁拉环105，牵引钢丝绳104-1带动锁紧滑块104-3压缩弹簧104-4、令锁紧滑块104-3向两侧打开，脱出一键式快插型多向连接装置4的嵌入端401，从而卸下车体2。本实用新型可通过一键式快插型多向连接装置4，实现操作人员与运载平台的快速结合与解脱。
48.本实用新型的履带型多功能助力运载系统的工作模式可以分为助力拖车模式和平衡车模式。在工作中，使用者可根据实际需求，选择合适的操作模式。在助力拖车模式下，如图16所示，使用者穿戴腰部固定装置1，展开车体2，将需要运载的负重固定在折叠车架7上。之后，将一键式快插型多向连接装置4嵌入腰部固定装置1，连接使用者和车体2。通过手持无线遥控器3启动运载系统并向系统控制器9输入控制信号，控制助力运载系统的行进状态。在平衡车模式下，如图17所示，使用者展开车体2并锁紧第一转轴6后，通过手持无线遥控器3启动运载系统。使用者站立于底盘上，一手握持第一转轴6保持平衡，另一只手通过无线遥控器3操作运载系统前进、后退和转向等。同时，本实用新型具备有线、无线两种操控模式，同时可随人员受力变化自适应进行输出力矩调整。在遥控模式下，本实用新型可作为机器人底盘，配合信息化智能操作系统，充分发挥有-无人系统的协同效应。
49.由此，相对于现有技术而言，本实用新型实施例提供的履带型多功能助力运载系统，采用履带式驱动结构，本实用新型可以在困难地形下提供有效动力；采用电驱助力模式，可大幅降低能量消耗，通过为使用者减轻负荷来减少伤害并提高耐力；通过一键式快插型多向连接装置，可实现操作人员与运载平台的快速结合与解脱；在不使用时可折叠，体积小便于存放或随车搭载；腰部固定装置可通过连接系带和腰封适配于不同的单兵携行具和战术背心，用途广泛；本实用新型可在复杂地形条件下大幅提高使用者的运载能力，并且可通过遥控操作系统和模块化辅助配件变形为包括无人遥控平台、运输机器人和移动担架在内的多种不同架构，具有控制方便、便于收纳、降低人力需求以及提高任务执行效率等特点；同时，该运载系统还可组合变形为遥控担架或无人平台，在提高运力的同时，与其它装备相结合，充分发挥有-无人系统的协同效应。
50.进一步地，所述弹性阻尼机构5的一端与所述一键式快插型多向连接装置4连接，所述弹性阻尼机构5的的另一端与所述第一转轴6连接，并且如图5所示，所述弹性阻尼机构5包括固定架504和并列地设置在所述固定架504上的第一弹性阻尼拉杆501、第二弹性阻尼拉杆502和第三弹性阻尼拉杆503，所述第一弹性阻尼拉杆501设置在右侧，所述第三弹性阻尼拉杆503设置在左侧，所述第二弹性阻尼拉杆502设置在所述第一弹性阻尼拉杆501和所述第三弹性阻尼拉杆503之间；所述第一弹性阻尼拉杆501、所述第二弹性阻尼拉杆502和所述第三弹性阻尼拉杆503采用聚氨酯材质制成，并且所述第一弹性阻尼拉杆501和所述第二弹性阻尼拉杆502为直杆，所述第三弹性阻尼拉杆503为弧形预弯曲杆，其可吸收运载系统在行进过程中的震动，起到缓冲作用。在运行过程中，所用的第一弹性阻尼拉杆501、第二弹
性阻尼拉杆502和第三弹性阻尼拉杆503通过吸收使用者与运载系统间的应力，缓和车体姿态的改变，确保运载系统行进姿态协调稳定、车体2不侧翻。
51.进一步地，如图6所示，所述第一转轴6上设置有固定机构，所述固定机构包括插销601和限位环602，所述限位环602的内表面与所述第一转轴6的外表面连接，所述插销601嵌设在所述限位环602中，通过插销601和限位环602，可以在展开车体2后固定第一转轴6的转动角度。
52.更进一步地，如图8和图14所示，所述第二转轴16上依次设置有第一固定机构1601和第二固定机构1602，用于在展开所述车体2后固定所述第二转轴16的转动角度。
53.进一步地，如图1、图8和图14所示，所述履带型多功能助力运载系统还包括传感器总成14，所述传感器总成14设置在所述第二转轴16的上方中部。所述系统控制器9位于所述传感器总成14的下方，并与所述辅助轮15处于同一直线上。所述传感器总成14内部设置有gps定位模块、激光雷达、摄像机、毫米波雷达和超声波雷达中的至少一个，所述传感器总成用于采集环境信息，并将采集的环境信息发送到所述系统控制器9，所述系统控制器9用于将所接收的环境信息实时反馈到所述无线遥控器3上。在具体实现中，传感器总成14可根据使用需求和环境条件，内置包括gps、激光雷达、摄像机、毫米波雷达、超声波雷达在内的多种传感器，采集运载系统所处的环境信息，并通过系统控制器9实时反馈到无线遥控器3等配套操作平台上。如图14所示，系统控制器9和传感器总成14安装于车体2的底部前端中部，其中，系统控制器9位于第二转轴16下方，传感器总成14位于第二转轴16上方。在使用过程中，操作者通过无线遥控器3等配套操作平台向系统控制器9输入控制信号，系统控制器9根据接收到的操作指令，进而控制驱动总成的运行状态。同时，系统控制器9还可收集运载系统自身的状态信息，包括行进速度、电池温度、剩余电量等。
54.进一步地，如图11所示，所述第一驱动电机10和所述第二驱动电机11设置在所述系统控制器9的下方，并且沿所述折叠车架7的中轴线呈左右对称排布。具体而言，如图2所示，所述第一驱动电机10包括第一固定支架1001和第一驱动轴1002，所述第二驱动电机11包括第二固定支架1101和第二驱动轴1102，所述第一固定支架1001和所述第二固定支架1101设置在所述折叠车架7底部，并且呈左右对称排布，所述第一固定支架1001和所述第二固定支架1101分别经由所述第一驱动轴1002和所述第二驱动轴1102连接并驱动所述第一履带总成12和所述第二履带总成13。本实用新型采用电驱助力模式，可大幅降低能量消耗，通过为使用者减轻负荷来减少伤害并提高耐力，与传统人工运输相比较，使用者可以通过本实用新型承载更多负重，压力和疲劳更少，同时，多功能的载重平台和低重心允许携带各种有效载荷，为指挥者提供更多选择，更便于在决策行动中进行任务规划。
55.所述第一履带总成12和所述第二履带总成13内部设有分别与对应的驱动电机和传动机构连接的手动离合器，必要时可通过手动离合器将传动系统随时分离，实现驱动电机与传动系之间动力的切断和传递，从而起到一定的保护作用。
56.进一步地，所述履带型多功能助力运载系统还包括分别与所述第一履带总成12和所述第二履带总成13适配的越野轮胎，以抬高所述车体2，并提供更大的离地间隙。如图13所示，本实用新型在实际使用过程中，可根据路面情况，将第一履带总成12和第二履带总成13替换为适配的越野轮胎，以抬高车体，提供更大的离地间隙，达到更好的通过性和更高的行进速度。本实用新型的驱动机构采用可快拆设计，能够根据路面情况，将履带快速拆卸替
换为越野轮胎，从而抬高车体并提供更大的离地间隙和更高的行进速度。
57.更进一步地，如图7-图9所示，所述折叠车架7两侧设有固定挂锁机构，所述固定挂锁机构包括分别设置在所述折叠车架7的上架两侧的第一挂钩701和第二挂钩702，和分别设置在所述折叠车架7的底架两侧的第一搭扣座703和第二搭扣座704，通过固定挂锁机构，可以在折叠收纳状态下锁紧车架。
58.在本实用新型中，通过所述固定挂锁机构，可实现多台所述履带型多功能运载系统的串联，以提高运载能力和越障能力，并且多台所述履带型多功能运载系统串联后的组合体在不使用时，可折叠或分解收纳。具体而言，如图15所示，本实用新型可通过安装于折叠车架7两侧的固定挂锁，即第一挂钩701、第二挂钩702及第一搭扣座703和第二搭扣座704，组合变形为多轴驱动底盘，进一步提高运载能力和越障能力。下面以两台助力运载系统i和ii为例对组合过程进行说明。组合时，首先通过第一台助力运载系统的第一转轴6(i)和第二转轴16(i)展开车体2(i)。同时，将第二台助力运载系统经由其第二转轴16(ii)水平完全展开，并卸下第二台助力运载系统的一键式快插型多向连接装置4(ii)和弹性阻尼机构5(ii)。之后，将第二台助力运载系统的折叠车架7的上部叠放于第一台助力运载系统的底架上方，并通过两台助力运载系的挂钩701(ii)和702(ii)，及搭扣座703(i)和704(i)连接固定两台助力运载系统。通过这一模式，可实现多台助力运载系统的串联组合。本实用新型在一些实施方式中，可双向多组拼接，组合为4
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6等不同串联架构的组合体，进一步提高系统的负载能力和越障能力。在不使用时，本实用新型可折叠或分解收纳，体积小便于存放或随车搭载。
59.进一步地，如图10所示，所述电池组8为电池包，所述电池包上设有充电端口801、输出端口802和外接信号端口803，所述电池包通过固定螺栓组804和固定支板805安装到所述车体2的底部，所述充电端口801用于接入配套充电设备，以对所述电池组8进行充电，所述输出端口802用于向所述第一驱动电机10和所述第二驱动电机11供能，并经由所述外接信号端口803向所述系统控制器9传输电池运行信号，并接收控制信号；并且所述电池包内部配置有电池包管理系统(bms)，提供电池电量及温度的监控与预警、电池充放电控制，以及电池的过充、过流、过压、低压和高低温保护。并且所述电池包采用模块化结构设计，可根据续航里程的需求选择电池包的类型和/或数量，并且在所述电池包电流耗尽后，通过插拔换电方式进行更换，这样可以延长续航里程。本实用新型采用模块化标准化组合化设计，适于系列化变型发展；预留多种任务模块快速更换与安装固定的接口，根据实际应用场景安装不同的配套设备，发挥火力支援、应急搜救、危险品处理等不同功能。
60.本实用新型实施例提供的履带型多功能助力运载系统，采用履带式驱动结构，本实用新型可以在困难地形下提供有效动力；采用电驱助力模式，可大幅降低能量消耗，通过为使用者减轻负荷来减少伤害并提高耐力；通过一键式快插型多向连接装置，可实现操作人员与运载平台的快速结合与解脱；在不使用时可折叠，体积小便于存放或随车搭载；腰部固定装置可通过连接系带和腰封适配于不同的单兵携行具和战术背心，用途广泛；本实用新型可在复杂地形条件下大幅提高使用者的运载能力，并且可通过遥控操作系统和模块化辅助配件变形为包括无人遥控平台、运输机器人和移动担架在内的多种不同架构，具有控制方便、便于收纳、降低人力需求以及提高任务执行效率等特点；同时，该运载系统还可组合变形为遥控担架或无人平台，在提高运力的同时，与其它装备相结合，充分发挥有-无人
系统的协同效应。
61.至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
62.虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。