转向装置、可移动装置的制作方法

1.本技术涉及机械设备领域，特别涉及一种转向装置、可移动装置和转向方法。


背景技术：

2.随着科技的发展，可移动机器人被用于各个领域，常见的可移动机器人的使用过程中通过其内部的一个独立转向机构以控制机器人转向。
3.而现有独立转向机构通常采用差速转向系统、前轮转向系统。差速转向系统的原理是通过控制左右两个驱动轮的转速实现机器人转向；前轮转向系统是通过控制前轮转向实现机器人转向。但是，无论上述何种转向机构，结构都不够紧凑，占用空间较多，转向也不够灵活。
4.因此亟需一种结构紧凑的转向装置来实现机器人转向。


技术实现要素：

5.本技术实施方式提供了一种转向装置、可移动装置和转向方法，结构紧凑，可灵活转向。
6.为了实现上述目的，本说明书实施方式提供了一种转向装置，包括：相互咬合的主动齿轮和从动齿轮；所述主动齿轮与所述从动齿轮的轴心线位置与可移动装置的底盘相对位置固定；所述主动齿轮的齿数小于所述从动齿轮的齿数；所述主动齿轮与所述从动齿轮的轴心线垂直于向下；所述从动齿轮中间设置有动力轮；所述动力轮用于驱动所述可移动装置移动；所述动力轮的轴心线与所述从动齿轮的轴心线垂直相交；所述动力轮转轴的至少一端固定于转动连接件；所述转动连接件固定于所述从动齿轮下部，所述转动连接件与所述从动齿轮轴心线相同并同步转动。
7.优选的，所述主动齿轮齿数与所述从动齿轮齿数比为17比48。
8.优选的，还包括固定架，所述固定架固定于所述底盘，所述主动齿轮与所述从动齿轮设置于所述固定架上端面且位置相对固定；所述主动齿轮和所述从动齿轮的投影落于所述固定架的上端面内。
9.优选的，所述固定架包括内圆周侧面和环形托架结构，所述固定架的内圆周侧面与所述环形托架结构的中心线与所述从动齿轮的轴心线相同；所述环形托架结构上放置有轴承，所述轴承的外环面与所述固定架的内圆周侧面相配合。
10.优选的，所述从动齿轮的下端面有一圈卡槽，以用于上下扣压于所述轴承的内环。
11.优选的，所述转动连接件为台阶型定位件，该台阶型定环件至少包括上台阶、中间台阶、下台阶；该台阶型定环件的所述上台阶面与所述从动齿轮固定连接；所述轴承的内环下端面抵靠于所述中间台阶面；所述下台阶面与所述动力轮转轴的一端固定。
12.优选的，所述固定架还包括固定圈，所述固定圈用于将所述轴承固定在所述固定架内。
13.优选的，所述动力轮内设置有轮毂电机。
14.优选的，所述从动齿轮上端面设置有向外延伸的限位片，所述限位片的外端位于所述固定架的圆弧限位槽内。
15.本说明书实施方式还提供了一种可移动装置，其包括：底盘，所述底盘设置有至少3个上述任意的转向装置。
16.优选的，还包括：计算模块和发送模块；所述计算模块用于基于所述可移动装置的转弯半径和转弯速度，确定每个所述转向装置的转动角度和对应所述动力轮的自转速度值；所述发送模块用于向控制模块发送每个所述转向装置的转动角度和对应所述动力轮的自转速度值，以用于所述控制模块控制所述转向装置的主动齿轮电机和所述动力轮的轮毂电机。
17.本说明书实施方式还提供了一种可移动装置转向方法，包括：基于预设的所述可移动装置的第一运动状态信息，确定所述可移动装置的每个动力轮的第二运动状态信息，所述第二运动状态信息至少包括：所述动力轮的转向角度值、所述动力轮的转向角度变化速率值、所述动力轮的自转速度值；所述第一运动状态信息至少包括：所述可移动装置的转弯半径、所述可移动装置的转弯圆心、所述可移动装置的转弯速度；其中，所述可移动装置的底盘至少装有3个转向装置，所述转向装置至少包括：相互咬合的主动齿轮和从动齿轮；所述主动齿轮与所述从动齿轮的轴心线位置与可移动装置的底盘相对位置固定；所述主动齿轮的齿数小于所述从动齿轮的齿数；所述主动齿轮与所述从动齿轮的轴心线垂直于向下；所述从动齿轮中间设置有所述动力轮；所述动力轮用于驱动所述可移动装置移动；所述动力轮的轴心线与所述从动齿轮的轴心线垂直相交；所述动力轮转轴的至少一端固定于转动连接件；所述转动连接件固定于所述从动齿轮下部，所述转动连接件与所述从动齿轮轴心线相同并同步转动；基于每个所述动力轮的第二运动状态信息，向转向装置发送指向运动执行指令。
18.本技术实施例可以通过相互咬合的所述主动齿轮和所述从动齿轮控制所述动力轮转向，所述从动齿轮中空部分可以设置所述动力轮，最大限度节省空间降低底盘。
19.参照后文的说明和附图，详细公开本技术的特定实施例，指明本技术的原理可被采用的方式。应该理解，本技术的实施例在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本技术的实施例包括许多改变、修改和等同。
20.针对一种实施例描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施例中使用，与其它实施例中的特征相组合，或替代其它实施例中的特征。
21.应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
附图说明
22.在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本技术公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本技术的理解，并不是具体限定本技术各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本技术的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本技术。在附图中：
23.图1是本说明书实施方式的一种转向装置示意图；
24.图2是本说明书实施方式的一种转向装置三视图；
25.图3是本说明书实施方式的一种转向装置结构分解示意图；
26.图4是本说明书实施方式的一种可移动装置底盘示意图；
27.图5是本说明书实施方式的一种可移动装置转向示意图；
28.图6是本说明书实施方式的一种可移动装置原地转向示意图；
29.图7是本说明书实施方式的一种可移动装置转向时动力轮转向的示意图；
30.附图说明：10、主动齿轮，102、主动齿轮电机，20、从动齿轮，202、限位片，30、动力轮，40、转动架，402、转动连接件，404、轴承，406、固定圈，50、感应装置，60、固定架，602、圆弧限位槽，604、环形托架结构，606、内圆周侧面，70、底盘。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
32.需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施例。
33.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
34.请参阅图1和图2。本说明书实施方式提供了一种转向装置，至少包括：
35.相互咬合的主动齿轮10和从动齿轮20；所述主动齿轮10与所述从动齿轮20的轴心线位置与可移动装置的底盘70相对位置固定；所述主动齿轮10的齿数小于所述从动齿轮20的齿数；所述主动齿轮10与所述从动齿轮20的轴心线垂直于向下；
36.所述从动齿轮20中间设置有动力轮30；所述动力轮30用于驱动所述可移动装置移动；所述动力轮30的轴心线与所述从动齿轮20的轴心线垂直相交；
37.所述动力轮30转轴的至少一端固定于转动连接件402；所述转动连接件402固定于所述从动齿轮20下部，所述转动连接件402与所述从动齿轮20轴心线相同并同步转动。
38.在本实施方式中，所述主动齿轮10和所述从动齿轮20相互咬合，所述主动齿轮10与所述从动齿轮20的轴心线垂直于向下，两者水平布置于所述移动装置的底盘70。所述从动齿轮20为中空齿轮。所述动力轮30可以设置于该中空部分以节省空间。所述动力轮30为所述可移动装置的车轮，所述动力轮30可以自带轮毂电机，提供前进动力。
39.在本实施方式中，所述主动齿轮10带动相互咬合的所述从动齿轮20转动。所述从动齿轮20带动所述动力轮30转向，所述动力轮30的转向角度等于所述从动齿轮20的转动角度。优选的，所述主动齿轮10齿数小于所述从动齿轮20。因所述从动齿轮20中空部分可以用于设置动力轮30，所述主动齿轮10齿数小于所述从动齿轮20可以使得结构更加紧凑，角度
调节也更加精准。
40.在本实施方式中，所述动力轮30的轴心线与所述从动齿轮20的轴心线垂直相交。优选的，从动齿轮20的轴心线穿过所述动力轮30的中心点，以使所述动力轮30转向更加稳定。
41.在本实施方式中，所述动力轮30转轴的至少一端固定于转动连接件402；所述转动连接件402固定于所述从动齿轮20下部，所述转动连接件402与所述从动齿轮20轴心线相同并同步转动。所述转动连接件402为连接所述动力轮30与所述从动轮的中间连接件。具体的，所述转动连接件402可以是台阶型定位件，所述转动连接件402的上端面可以固定于所述从动齿轮20下端面的内圈。固定方式可以是焊接也可以是螺丝固定，如图3。所述动力轮30的转轴固定于所述转动连接件402的下端面。所述动力轮30转轴的至少一端固定于转动连接件402，具体的可以是一端固定，也可以是两端固定。采用所述动力轮30转轴两端固定的方式时，所述可移动机器人承重能比所述动力轮30转轴一端固定的方式时所述可移动机器人的承重能力相对强，但是加工和安装精度相对较高。优选的，所述动力轮30转轴的一端固定于所述转动连接件402。所述动力轮30转轴的一端固定于所述转动连接件402的固定方式可以是采用固定扣进行固定，如图3。需要说明的是，所述转动连接件402与所述从动齿轮20同步转动的方式不限于上述举例，所属领域技术人员在本技术技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本技术相同或相似，均应涵盖于本技术保护范围内。
42.在本实施方式中，所述主动齿轮10下方可以设置电机以实现主动齿轮10的转动，所述主动齿轮10和所述从动齿轮20可以都设置于固定架60上以固定位置，所述固定架60可以设置于所述可移动装置的底盘70。
43.通过上述实施方式，所述转向装置结构简单，可以灵活且精准的辅助所述可移动装置转向。搭载该转向装置的底盘70可以四轮同时转向，最大程度缩小旋转半径，更容易在狭窄且高度不足的空间灵活活动。所述转向装置的结构紧凑，也可以大程度降低底盘70高度。
44.在一个实施方式中，所述主动齿轮10齿数与所述从动齿轮20齿数比为17比48。该齿数比可以适用于大部分实际应用场景。
45.在一个实施方式中，还包括固定架60，所述固定架60固定于所述底盘70，所述主动齿轮10与所述从动齿轮20设置于所述固定架60上端面且位置相对固定；所述主动齿轮10和所述从动齿轮20的投影落于所述固定架60的上端面内。
46.在本实施方式中，所述固定架60用于将转向装置固定于所述可移动装置的底盘70。所述固定架60内可以设置轴承404来辅助所述从动齿轮20转动，例如深沟球轴承404。所述固定架60可以是饼状，所述主动齿轮10和所述从动齿轮20的投影都落于所述固定架60的投影内。
47.在一个实施方式中，所述固定架60可以包括内圆周侧面606和环形托架结构604，所述固定架60的内圆周侧面606与所述环形托架结构604的中心线与所述从动齿轮20的轴心线相同；所述环形托架结构604上放置有轴承404，所述轴承404的外环面与所述固定架60的内圆周侧面606相配合。
48.如图3在本实施方式中，所述固定架60对应所述从动齿轮20的位置中空，对应的，
该中空部分包括所述内圆周侧面606、所述环形托架结构604。所述内圆周侧面606和所述环形托架结构604围成的区域对应放置所述轴承404，所述轴承404可以是深沟球轴承404。在本实施方式中，所述内圆周侧面606、所述环形托架结构604、所述轴承404、所述从动齿轮20的轴心线或中心线相同。所述环形托架结构604放置所述轴承404坠下，所述内圆周侧面606限制所述轴承404横向移动。
49.在本实施方式中，所述固定架60通过内部通过设置所述轴承404，减少所述从动齿轮20转动时的摩擦。
50.在一个实施方式中，所述从动齿轮20的下端面有一圈卡槽，以用于上下扣压于所述轴承404的内环。
51.在本实施方式中，所述从动齿轮20的下端面设置有对应于所述轴承404内环的卡槽，所述从动齿轮20可以通过卡槽扣压于于所述轴承404的内环上，可以实现两者同轴心线。
52.在一个实施方式中，所述转动连接件402为台阶型定位件，该台阶型定环件至少包括上台阶、中间台阶、下台阶；该台阶型定环件的所述上台阶面与所述从动齿轮20固定连接；所述轴承404的内环下端面抵靠于所述中间台阶面；所述下台阶面与所述动力轮30转轴的一端固定。
53.请参阅图3。所述转动连接件402包括3个台阶，所述上台阶的上表面与所述从动齿轮20下表面固定连接，以实现所述从动齿轮20带动所述转动连接件402同步转动。所述上台阶的外径小于所述轴承404的内环内径，以使所述上台阶可以穿过所述轴承404。优选的，所述上台阶外侧面与所述轴承404内侧面紧密配合。
54.在本实施方式中，所述轴承404的内环下端面抵靠于所述中间台阶面；所述下台阶面与所述动力轮30转轴的一端固定；以实现所述从动齿轮20转动带动所述转动连接件402转动，所述转动连接件402转动带动所述动力轮30转向。
55.在一个实施方式中，所述固定架60还包括固定圈406，所述固定圈406用于将所述轴承404固定在所述固定架60内。
56.请参阅图3，在本实施方式中，所述固定圈406设置于所述轴承404与所述从动齿轮20中间，所述固定穿外沿固定于所述固定架60上，所述固定圈406的内圈小于所述轴承404外环，以此将所述轴承404约束于所述固定架60内。
57.在一个实施方式中，所述动力轮30内设置有轮毂电机。
58.在本实施方式中，所述动力轮30内设置有轮毂电机，可以自身提供前进动力，节省空间。
59.在一个实施方式中，所述从动齿轮20上端面设置有向外延伸的限位片202，所述限位片202的外端位于所述固定架60的圆弧限位槽602内。
60.请参阅图2和图3。在本实施方式中，所述固定架60对应所述从动齿轮20圆周方向设置有所述圆弧限位槽602，以用于限制所述从动齿轮20转动过大。所述从动齿轮20上端面可以固定有向外延伸的限位片202，在所述从动齿轮20转动时，所述限位片202处于所述圆弧限位槽602中。所述限位片202可以是铁片，也可以是其他材质的限位片202，此处不作具体限定。所述圆弧限位槽602的一端还可以设置感应装置50，当限位片202处于该位置时用于表征所述从动齿轮20已复位。优选的，在该复位位置，所述动力轮30朝向为正前方。
61.请参阅图4。本说明书实施方式还提供了一种可移动装置，至少包括：底盘70，所述底盘70设置有至少3个如上述任意一项所述的转向装置。
62.在本实施方式中，所述可移动装置用于表征可以移动的设备装置，具体的，可以是可移动机器人、小车等。此处不作具体限定。优选的，所述底盘70设置有4个如上述任意一项所述的转向装置。4个所述转向装置的位置可以参照汽车车轮位置，分别对应左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。
63.在搭载有所述转向装置的所述可移动装置可以原地灵活转向，也可以绕障碍转弯等，当然也可以横向平移等。
64.在本实施方式中，仅针对与前述实施方式不同之处进行了描述，其它内容可以对照前述实施方式的内容解释，在此不再赘述。
65.在一个实施方式中，所述可移动装置包括计算模块和发送模块；
66.所述计算模块用于基于所述可移动装置的转弯半径和转弯速度，确定每个所述转向装置的转动角度和对应所述动力轮30的自转速度值；
67.所述发送模块用于向控制模块发送每个所述转向装置的转动角度和对应所述动力轮30的自转速度值，以用于所述控制模块控制所述转向装置的主动齿轮10电机和所述动力轮30的轮毂电机。
68.请参阅5、图6、图7。在本实施方式中，所述可移动装置的转弯半径可以是指所述可移动装置在转弯时的转弯圆心距所述可移动装置的中心的距离。在本实施方式中，所述可移动装置在转弯时的转弯圆心的坐标可以根据路径规划的算法或其他算法计算得出，此处不作具体限定。所述转弯速度可以包括所述可移动装置中心的线速度和相对于所述转弯圆心的角速度。所述转向装置的转动角度至少包括以下之一：所述转向装置的转动角度值、所述转向装置的转动角度变化速率值。所述转向装置的转动角度值和所述动力轮30的转向角度值相关联，所述转向装置的转动角度变化速率值与所述动力轮30的转向角度变化速率值相关联。所述动力轮30的转向角度值用于表征所述动力轮30转向时与其直行时的夹角。所述动力轮30的自转速度值乘以所述动力轮30的转动半径等于所述动力轮30的线速度。
69.在本实施方式中，可以基于每个所述动力轮30的运动轨迹计算确定每个所述转向装置的转动角度和对应所述动力轮30的自转速度值。在一个场景示例中，请参阅图6，在所述可移动装置原地转向时，所述转弯半径为0，根据所述转弯圆心为圆点，基于每个所述动力轮30相对于所述圆点的相对位置，确定以该圆点的圆，所有的所述动力轮30的中心位于该圆。所述动力轮30的转向的方向相切于该圆。所述动力轮30的转向角度与所述转向装置的转动角度相关联。在本场景示例中，所述转弯速度中的线速度为0，每个所述动力轮30的线速度等于所述圆点距每个所述动力轮30距离乘以所述角速度。每个所述动力轮30的转向角度变换率值相对应于每个所述动力轮30在其运动轨迹线上该点位置的切向方向变化率。
70.在另一个场景示例中，请参阅图7，在所述可移动装置的所述转弯半径不为0时，根据所述转弯圆心为圆点，基于每个所述动力轮30相对于所述圆点的相对位置，确定以该圆点的圆，同侧所述动力轮30的中心位于同一圆。所述动力轮30的转向的方向相切于该圆。所述动力轮30的转向角度与所述转向装置的转动角度相关联。在本场景示例中，每个所述动力轮30的线速度等于所述圆点距每个所述动力轮30距离乘以所述角速度。每个所述动力轮30的转向角度变换率值相对应于每个所述动力轮30在其运动轨迹线上该点位置的切向方
向变化率。
71.在本实施方式中，所述计算模块和所述发送模块可以信号连接。所述发送模块用于向控制模块发送每个所述转向装置的转动角度和对应所述动力轮30的自转速度值，以用于所述控制模块控制所述转向装置的主动齿轮10电机和所述动力轮30的轮毂电机。以此控制所所述可移动装置的移动和转向。
72.本说明书实施方式还提供了一种可移动装置转向方法，包括：
73.基于预设的所述可移动装置的第一运动状态信息，确定所述可移动装置的每个动力轮30的第二运动状态信息，所述第二运动状态信息至少包括：所述动力轮30的转向角度值、所述动力轮30的转向角度变化速率值、所述动力轮30的自转速度值；所述第一运动状态信息至少包括：所述可移动装置的转弯半径、所述可移动装置的转弯圆心、所述可移动装置的转弯速度；
74.其中，所述可移动装置的底盘70至少装有3个转向装置，所述转向装置至少包括：相互咬合的主动齿轮10和从动齿轮20；所述主动齿轮10与所述从动齿轮20的轴心线位置与可移动装置的底盘70相对位置固定；所述主动齿轮10的齿数小于所述从动齿轮20的齿数；所述主动齿轮10与所述从动齿轮20的轴心线垂直于向下；所述从动齿轮20中间设置有所述动力轮30；所述动力轮30用于驱动所述可移动装置移动；所述动力轮30的轴心线与所述从动齿轮20的轴心线垂直相交；所述动力轮30转轴的至少一端固定于转动连接件402；所述转动连接件402固定于所述从动齿轮20下部，所述转动连接件402与所述从动齿轮20轴心线相同并同步转动；
75.基于每个所述动力轮30的第二运动状态信息，向转向装置发送指向运动执行指令。
76.在本实施方式中，所述可移动装置的转弯半径可以是指所述可移动装置在转弯时的转弯圆心距所述可移动装置的中心的距离。
77.在本实施方式中，所述可移动装置的第一运动状态信息可以根据路径规划的算法或其他算法计算得出，此处不作具体限定。所述转弯速度可以包括所述可移动装置中心的线速度和相对于所述转弯圆心的角速度。所述转向装置的转动角度至少包括以下之一：所述转向装置的转动角度值、所述转向装置的转动角度变化速率值。所述转向装置的转动角度值和所述动力轮30的转向角度值相关联，所述转向装置的转动角度变化速率值与所述动力轮30的转向角度变化速率值相关联。所述动力轮30的转向角度值用于表征所述动力轮30转向时与其直行时的夹角。所述动力轮30的自转速度值乘以所述动力轮30的转动半径等于所述动力轮30的线速度。
78.在本实施方式中，仅针对与前述实施方式不同之处进行了描述，其它内容可以对照前述实施方式的内容解释，在此不再赘述。
79.在本实施例中，控制模块可以按任何适当的方式实现。具体的，例如，控制模块可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该微处理器或处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器(programmable logic controller，plc)和嵌入微控制单元(microcontroller unit，mcu)的形式，上述模块的例子包括但不限于以下微控制单元：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及
silicone labs c8051f320。本领域技术人员也应当知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现所述控制模块的功能以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制单元等形式来实现相同功能。
80.需要说明的是，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
81.本文引用的任何数字值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从21到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。
82.除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。
83.应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施例和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为申请人没有将该主题考虑为所公开的申请主题的一部分。