一种高定位精度的复合式移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种高定位精度的复合式移动机器人。


背景技术：

2.智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。
3.随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。现有的移动机器人在碰到障碍物时，只能进行简单的避让或刹停，无法根据实际情况调整机器人受到不同撞击力时改变机器人的刹车反应，在复杂工况中，实用性较差。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种高定位精度的复合式移动机器人，解决了现有的移动机器人在碰到障碍物时，只能进行简单的避让或刹停，无法根据实际情况调整机器人受到不同撞击力时改变机器人的刹车反应，在复杂工况中，实用性较差的问题。
5.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种高定位精度的复合式移动机器人，包括安装箱，所述安装箱的顶部设置有机械臂，所述安装箱的两侧均设置有防撞机构，所述安装箱的底部设置有驱动机构，所述防撞机构包括安装筒，所述安装筒与安装箱的内壁固定连接，所述安装筒内壁的顶部和底部之间滑动连接有活动板，所述活动板的一侧固定连接有顶杆，所述顶杆远离活动板的一端贯穿安装筒和安装箱并延伸安装箱的外部，所述顶杆位于安装箱外部的一端固定连接有防撞板，所述活动板的另一侧固定连接有连接杆，所述连接杆远离活动板的一端固定连接有刹车片，所述安装筒的内部设置有调节机构，所述调节机构包括预紧弹簧和限位环，所述预紧弹簧的一端与活动板固定连接，所述预紧弹簧的另一端与限位环固定连接，所述限位环与连接杆滑动连接，所述限位环左侧且位于连接杆的表面固定连接有外螺纹筒，所述外螺纹筒的表面螺纹连接有内螺纹筒，所述内螺纹筒的表面固定连接有锥齿圈，所述安装筒的表面通过调节杆转动连接有与锥齿圈相啮合的锥齿轮。
6.优选的，所述调节杆远离锥齿轮的一端贯穿安装筒和安装箱并延伸至安装箱的外部，所述调节杆远离锥齿轮的一端固定连接有调节手轮。
7.优选的，所述安装筒的内壁固定连接有环形滑轨，所述内螺纹筒的表面固定连接有与环形滑轨相适配的环形滑圈。
8.优选的，所述驱动机构包括与安装箱内壁的顶部固定连接的固定板，两个所述固
定板之间转动连接有安装轴，所述安装轴的两端均贯穿固定板并延伸至固定板的外侧，所述安装轴的两端固定连接有驱动轮。
9.优选的，所述安装箱内壁的顶部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有驱动杆，所述驱动杆的表面固定连接有第一齿轮，所述安装轴的表面固定连接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮。
10.优选的，所述安装轴的表面固定连接有与刹车片相适配的刹车盘。
11.有益效果
12.本实用新型提供了一种高定位精度的复合式移动机器人。与现有技术相比具备以下有益效果：
13.(1)、该高定位精度的复合式移动机器人，通过安装箱的两侧均设置有防撞机构，安装箱的底部设置有驱动机构，防撞机构包括安装筒，安装筒与安装箱的内壁固定连接，安装筒内壁的顶部和底部之间滑动连接有活动板，活动板的一侧固定连接有顶杆，顶杆远离活动板的一端贯穿安装筒和安装箱并延伸安装箱的外部，顶杆位于安装箱外部的一端固定连接有防撞板，活动板的另一侧固定连接有连接杆，连接杆远离活动板的一端固定连接有刹车片，安装筒的内部设置有调节机构，调节机构包括预紧弹簧和限位环，预紧弹簧的一端与活动板固定连接，预紧弹簧的另一端与限位环固定连接，限位环与连接杆滑动连接，限位环左侧且位于连接杆的表面固定连接有外螺纹筒，外螺纹筒的表面螺纹连接有内螺纹筒，内螺纹筒的表面固定连接有锥齿圈，安装筒的表面通过调节杆转动连接有与锥齿圈相啮合的锥齿轮，需要调节该机器人受到不同撞击力的刹车反应时，转动调节手轮带动调节杆和锥齿轮一起转动，通过锥齿圈、内螺纹筒、外螺纹筒和限位环改变预紧弹簧的预紧力，进而改变受到不同撞击程度时机器人的刹车反应，使用性较强。
14.(2)、该高定位精度的复合式移动机器人，通过驱动机构包括与安装箱内壁的顶部固定连接的固定板，两个固定板之间转动连接有安装轴，安装轴的两端均贯穿固定板并延伸至固定板的外侧，安装轴的两端固定连接有驱动轮，安装箱内壁的顶部固定连接有驱动电机，驱动电机的输出轴固定连接有驱动杆，驱动杆的表面固定连接有第一齿轮，安装轴的表面固定连接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮,驱动电机通过驱动杆、第一齿轮、第二齿轮和安装轴带动驱动轮转动进而驱动整个机器人运动。
附图说明
15.图1为本实用新型结构的立体图；
16.图2为本实用新型安装箱的剖视图；
17.图3为本实用新型防撞机构的剖视图；
18.图4为本实用新型驱动机构的右剖视图；
19.图5为本实用新型图3中a处的局部放大图。
20.图中：1安装箱、2机械臂、3防撞机构、31安装筒、32活动板、33调节机构、331预紧弹簧、332限位环、333外螺纹筒、334内螺纹筒、335锥齿圈、336调节杆、337锥齿轮、338调节手轮、339环形滑轨、3310环形滑圈、 34顶杆、35防撞板、36连接杆、37刹车片、4驱动机构、41固定板、42安装轴、43驱动轮、44驱动电机、45驱动杆、46第一齿轮、47第二齿轮、48 刹车盘。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种高定位精度的复合式移动机器人，包括安装箱1，安装箱1的顶部设置有机械臂2，机械臂2的输出端根据应用场景的不同安装不同的工具，安装箱1的两侧均设置有防撞机构3，安装箱1的底部设置有驱动机构4，驱动机构4包括与安装箱1内壁的顶部固定连接的固定板41，安装箱1的内部设置有蓄电池，两个固定板41之间转动连接有安装轴42，安装轴42的两端均贯穿固定板41并延伸至固定板 41的外侧，安装轴42的两端固定连接有驱动轮43，安装箱1内壁的顶部固定连接有驱动电机44，驱动电机44具有正反转的功能，通过导线与控制系统及蓄电池电性连接，驱动电机44的输出轴固定连接有驱动杆45，驱动杆45 的表面固定连接有第一齿轮46，安装轴42的表面固定连接有与第一齿轮46 相啮合的第二齿轮47，安装轴42的表面固定连接有与刹车片37相适配的刹车盘48，防撞机构3包括安装筒31，安装筒31与安装箱1的内壁固定连接，安装筒31内壁的顶部和底部之间滑动连接有活动板32，活动板32的一侧固定连接有顶杆34，顶杆34远离活动板32的一端贯穿安装筒31和安装箱1并延伸安装箱1的外部，顶杆34位于安装箱1外部的一端固定连接有防撞板35，活动板32的另一侧固定连接有连接杆36，连接杆36远离活动板32的一端固定连接有刹车片37，安装筒31的内部设置有调节机构33，调节机构33包括预紧弹簧331和限位环332，预紧弹簧331的一端与活动板32固定连接，预紧弹簧331的另一端与限位环332固定连接，限位环332与连接杆36滑动连接，限位环332左侧且位于连接杆36的表面固定连接有外螺纹筒333，外螺纹筒333的表面螺纹连接有内螺纹筒334，安装筒31的内壁固定连接有环形滑轨339，内螺纹筒334的表面固定连接有与环形滑轨339相适配的环形滑圈 3310，内螺纹筒334的表面固定连接有锥齿圈335，安装筒31的表面通过调节杆336转动连接有与锥齿圈335相啮合的锥齿轮337，调节杆336远离锥齿轮337的一端贯穿安装筒31和安装箱1并延伸至安装箱1的外部，调节杆336 远离锥齿轮337的一端固定连接有调节手轮338。
23.使用时，通过控制面板打开驱动电机44，驱动电机44工作带动驱动杆 45和第一齿轮46一起转动，通过啮合作用带动第二齿轮47、安装轴42和驱动轮43一起转动，驱动轮43转动带动该机器人运动，当该机器人碰到障碍时，防撞板35先与障碍物接触，通过顶杆34和活动板32压缩预紧弹簧331，当障碍过大，机器人继续运动时，预紧弹簧331进一步被压缩，防撞板35通过顶杆34、活动板32和连接杆36带动刹车片37运动与刹车盘48接触，使该机器人停止运动，需要调节该机器人对不同障碍物的反应时，转动调节手轮338带动调节杆336和锥齿轮337一起转动，通过啮合作用带动锥齿圈335 和内螺纹筒334一起转动，内螺纹筒334转动通过外螺纹筒333和限位环332 改变预紧弹簧331的预紧力，进而改变机器人碰撞不同物体时的刹车反应。
24.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。