一种多轮胎式布缆机的同步控制系统及控制方法与流程

技术特征：
1.一种多轮胎式布缆机的同步控制系统，其特征在于，至少包括：m台多轮胎式布缆机；m为大于1的自然数；获取所述多轮胎式布缆机工作参数的数据传感模块；接收所述数据传感模块的工作数据，并根据所述工作数据进而控制每台多轮胎式布缆机的工作状态，使得m台多轮胎式布缆机实现同步动作的控制部。2.根据权利要求1所述的多轮胎式布缆机的同步控制系统，其特征在于，每台多轮胎式布缆机包括：n组轮胎(8)，每组轮胎包括上轮胎和下轮胎；n为大于1的自然数；2n台液压马达(1)，为每个轮胎提供动力；液压控制模块，为每个液压马达提供动力油；其中：所述液压控制模块包括电机(4)、闭式电比例变量泵(5)、液压分流器(3)；所述闭式电比例变量泵(5)的a口通过液压分流器(3)分别与每个台液压马达(1)的第一油口连接，所述所述闭式电比例变量泵(5)的b口通过液压管路(7)与每个台液压马达(1)的第二油口连接；所述电机(4)与闭式电比例变量泵(5)的传动轴连接。3.根据权利要求2所述的多轮胎式布缆机的同步控制系统，其特征在于，所述数据传感模块包括：用于检测液压马达(1)转速的速度传感器(2)；用于检测闭式电比例变量泵(5)a口和b口油压数据的压力传感器(6)。4.根据权利要求2所述的多轮胎式布缆机的同步控制系统，其特征在于，所述控制部包括：用于控制电机(4)工作过程的m套从plc；每套从plc通过软启动器与一台电机(4)连接；所述从plc的i/o端口分别与闭式电比例变量泵(5)的控制端子、数据传感模块的输出端口连接；与每台从plc进行数据交互的主plc；与主plc的输入端相连的主令开关，用于实施控制电机启停和布缆机运动控制的指令；与主plc进行数据交互的触摸屏。5.根据权利要求4所述的多轮胎式布缆机的同步控制系统，其特征在于，所述从plc和主plc之间通过工业以太网进行数据交互。6.根据权利要求4所述的多轮胎式布缆机的同步控制系统，其特征在于，所述主plc内预设有目标数据库和实际数据库。7.根据权利要求3所述的多轮胎式布缆机的同步控制系统，其特征在于，速度传感器(2)安装于液压马达(1)内。8.一种多轮胎式布缆机的同步控制方法，其特征在于，包括如下步骤：s1、从plc从数据传感模块获取实际速度和压力信息，并发送至主plc；主plc通过与触摸屏进行通讯，把对应的目标速度和实际速度，以及实际压力信息显示在触摸屏界面上；s2、对单台多轮胎式布缆机逐一进行静态启动特性标定检测，得到控制运算值an；s3、对单台多轮胎式布缆机逐一进行动态运行检测，通过实际速度与目标速度的差值，进行控制运算值bn；s4、对m台多轮胎式布缆机进行联动动态运行检测，主plc根据每台闭式电比例变量泵
的a口和b口的压力信息，计算出a口和b口的压力差值，各串联多轮胎式布缆机的压力差值与首台套轮胎式布缆机的压力差值进行比较计算，所得的控制运算值cn；s5、在主plc中，首台多轮胎式布缆机的闭式电比例变量泵的运算控制值为a1和b1运算值之和，其他多轮胎式布缆机的闭式电比例变量泵的运算控制值为an、bn和cn运算值之和；s6、各台多轮胎式布缆机从plc接收主plc的控制指令后，实施闭式电比例变量泵的调节控制信号。

技术总结
本发明涉及一种多轮胎式布缆机的同步控制系统及控制方法，属于海底光缆敷设工程技术领域，其特征在于，至少包括：M台多轮胎式布缆机；M为大于1的自然数；获取所述多轮胎式布缆机工作参数的数据传感模块；接收所述数据传感模块的工作数据，并根据所述工作数据进而控制每台多轮胎式布缆机的工作状态，使得M台多轮胎式布缆机实现同步动作的控制部。通过采用上述技术方案，本发明能够对海底光缆敷设的多轮胎式布缆机的同步控制，即可适应浅海工况，又可适应深海工况，同时对配套的储缆仓无需动力配置要求，降低了多设备操作难度和海底光缆敷设作业资源。设作业资源。设作业资源。


技术研发人员：万箭波 雷江河 周军峰 王徽 赵美红 王永刚 孙旭恒 周然
受保护的技术使用者：天津市精研工程机械传动有限公司
技术研发日：2022.03.18
技术公布日：2022/7/15