一种自适应地形参考导航定位方法与流程

技术特征：
1.一种自适应地形参考导航定位方法，其特征在于，包含有以下步骤，由飞行控制系统确定当前航空器的气压高度数据h
p
及雷达高度数据h
r
；由惯性导航系统ins根据来自飞行控制系统的气压高度数据h
p
确定相应的惯性气压高度数据h
ins
，同时生成飞行速度数据v；由惯性导航系统ins确定当前航空器的位置数据p(l,λ)；由数字地形高程数据库根据来自惯性导航系统ins的位置数据p(l,λ)提取出相应的数字地形高程数据h
dem
；由数据处理系统根据来自飞行控制系统的雷达高度数据h
r
、来自惯性导航系统ins的惯性气压高度数据h
ins
、来自数字地形高程数据库的数字地形高程数据h
dem
确定相应的实际高度数据h
t
及预测高度数据h
t’，并根据飞行速度数据v计算生成修正时间间隔t，发送给数据存储系统；实际高度数据计算公式如下：h
t
＝h
r
预测高度数据计算公式如下：h
t
′
＝h
ins-h
dem
修正间隔计算公式如下：t＝d/v式中，d为常数；数据存储系统将实时的高度数据h
t
(t时刻的h
t
和h
t
'数据)和修正间隔t发送给sandia惯性地形辅助导航系统sitan；基于修正时间间隔t，sandia惯性地形辅助导航系统sitan根据实时的高度数据h
t
计算位置修正数据θ
sitan
；sandia惯性地形辅助导航系统sitan将计算的位置修正数据θ
sitan
发送给惯性导航系统ins；惯性导航系统ins根据位置修正数据θ
sitan
对自身位置进行修正，修正公式如下：p
new
＝p θ
sitan
式中，p
new
为修正后惯性导航系统ins位置，p为惯性导航系统ins修正前位置。

技术总结
本发明公开了一种自适应地形参考导航定位方法，在航空器飞行过程中，基于飞行控制系统参数数据，自适应的计算修正时间间隔，结合数字地形高程数据库，通过组合雷达高度数据、惯性传感数据和Sandia惯性地形辅助导航系统，实现对惯性导航系统的导航定位修正，根据飞行控制系统状态实时的智能的为航空器提供高精度的导航定位。度的导航定位。度的导航定位。


技术研发人员：李东岳 刘爽
受保护的技术使用者：上海航空电器有限公司
技术研发日：2021.01.08
技术公布日：2022/7/14