基于云端的无人矿卡集群的调度方法、系统、设备及介质与流程

1.本发明涉及工程车辆无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于云端的无人矿卡集群的调度方法、系统、设备及介质。


背景技术：

2.伴随着5g通讯技术、无人驾驶技术的发展与成熟，“智慧矿山”概念也在逐步愈演愈烈，遥控驾驶作为无人驾驶技术的强力补充，在很大程度上获得了飞速发展。
3.目前，采用4g/5g cpe的通讯方式远程遥控驾驶无人驾驶矿卡，可实现通过单一驾驶舱监管多辆无人矿卡。由于现有技术多为一驾驶舱遥控多车的点对多点架构，但是一旦驾驶舱群和无人矿卡集群的规模起来后，则管理控制就会比较困难与混乱。


技术实现要素：

4.本发明提供一种基于云端的无人矿卡集群的调度方法、系统、计算机设备及介质，以解决驾驶舱群对无人矿卡集群管理控制困难和混乱的技术问题。
5.第一方面，提供了一种基于云端的无人矿卡集群的调度方法，该方法应用于驾驶舱群与无人矿卡集群连接，所述驾驶舱群包括至少两个驾驶舱，所述无人矿卡集群包括至少一个可与所述驾驶舱连接的待驾驶车辆，该方法包括：
6.接收云端服务器发送的连接请求指令，所述连接请求指令用于指示目标待驾驶车辆与所述目标驾驶舱连接；
7.响应于所述云端服务器发送的所述连接请求指令，使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，主动与所述连接请求指令所指示的所述目标驾驶舱连接。
8.进一步的，所述响应于所述云端服务器发送的所述连接请求指令使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，包括：
9.将所述目标驾驶舱的驾驶舱状态信息和驾驶舱接口信息发送到所述云端服务器；
10.将所述目标待驾驶车辆的车辆状态信息发送到所述云端服务器，使所述云端服务器根据所述目标驾驶舱的驾驶舱状态信息和所述目标待驾驶车辆的车辆状态信息，判断所述目标驾驶舱是否可遥控所述目标待驾驶车辆；
11.若判断结果为所述目标驾驶舱可遥控所述目标待驾驶车辆，则使所述待驾驶车辆根据所述目标驾驶舱的驾驶舱接口信息主动与所述目标驾驶舱连接；
12.若判断结果为所述目标驾驶舱不可遥控所述目标待驾驶车辆，则等待所述云端服务器确定新的目标待驾驶车辆，并重复所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令的步骤，直至所述目标待驾驶车辆可被所述目标驾驶舱遥控为止。
13.进一步的，所述使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，主动与所述目标驾驶舱连接之后，还包括：
14.将所述目标驾驶舱的工作状态信息和所述目标待驾驶车辆的工作状态信息发送至所述云端服务器，以使通过所述云端服务器监控所述目标驾驶舱和所述目标待驾驶车辆
的工作状态；
15.若所监控的工作状态为所述目标驾驶舱故障，则使所述目标待驾驶车辆执行所述云端服务器发送的遥控指令。
16.进一步的，所述接收云端服务器发送的连接请求指令，包括：
17.将所述驾驶舱群上的多个驾驶舱各自对应的驾驶舱接口信息均发送到所述云端服务器，并使所述连接请求指令携带有所述目标驾驶舱的驾驶舱接口信息；
18.所述响应于所述云端服务器发送的所述连接请求指令，使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，主动与所述目标驾驶舱连接，包括：
19.根据所述连接请求指令中携带的所述驾驶舱接口信息，使所述目标待驾驶车辆主动与具有此所述驾驶舱接口信息的所述目标驾驶舱连接。
20.第二方面，提供了一种基于云端的无人矿卡集群的调度方法，该方法应用于云端服务器，该所述云端服务器与驾驶舱群和无人矿卡集群均建立有通讯连接，所述驾驶舱群包括至少两个驾驶舱，所述无人矿卡集群包括至少一个可与所述驾驶舱连接的待驾驶车辆，该方法包括：
21.接收所述目标驾驶舱发送的驾驶请求指令，所述驾驶请求指令用于指示所述云端服务器确定目标待驾驶车辆；
22.向所述云端服务器确定的目标待驾驶车辆发送连接请求指令，以使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，并主动与所述连接请求指令所指示的所述目标驾驶舱进行连接。
23.进一步的，在所述接收所述目标驾驶舱发送的驾驶请求指令之前，还包括：
24.接收所述无人矿卡集群发送的待驾驶车辆列表，所述待驾驶车辆列表包括各个所述待驾驶车辆的车辆状态信息；
25.根据所述待驾驶车辆的车辆状态信息，确定预设待驾驶车辆，并使所述预设待驾驶车辆发送车辆接口信息到所述云端服务器；
26.若接收到所述预设待驾驶车辆的车辆接口信息，则将所述预设待驾驶车辆作为目标待驾驶车辆；
27.若未接收到所述预设待驾驶车辆的车辆接口信息，则根据所述待驾驶车辆的车辆状态信息确定一个新的预设待驾驶车辆，并重复接收所述预设待驾驶车辆发送的车辆接口信息的步骤，直至接收到所述预设待驾驶车辆发送的车辆接口信息为止。
28.第三方面，提供了一种基于云端的无人矿卡集群的调度系统，该系统应用于驾驶舱与无人矿卡集群连接，所述驾驶舱群包括至少两个驾驶舱，所述无人矿卡集群包括至少一个可与所述驾驶舱连接的待驾驶车辆，该系统包括：
29.第一接收模块，用于接收云端服务器发送的连接请求指令，所述连接请求指令用于指示目标待驾驶车辆与目标驾驶舱连接；
30.第一执行模块，用于响应于所述云端服务器发送的所述连接请求指令，使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，主动与所述连接请求指令所指示的所述目标驾驶舱连接。
31.第四方面，提供了一种基于云端的无人矿卡集群的调度装置，该系统应用于云端服务器，该所述云端服务器与驾驶舱群和无人矿卡集群均建立有通讯连接，所述驾驶舱群
包括至少两个驾驶舱，所述无人矿卡集群包括至少一个可与所述驾驶舱连接的待驾驶车辆，该系统包括：
32.第二接收模块，用于接收目标驾驶舱发送的驾驶请求指令，所述驾驶请求指令用于指示所述云端服务器确定目标待驾驶车辆；
33.第一发送模块，用于向所述云端服务器确定的目标待驾驶车辆发送连接请求指令，以使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，并主动与所述连接请求指令所指示的所述目标驾驶舱进行连接。
34.第五方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述基于云端的无人矿卡集群的调度方法的步骤。
35.第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述基于云端的无人矿卡集群的调度方法的步骤。
36.上述基于云端的无人矿卡集群的调度方法、系统、计算机设备及存储介质所实现的方案中，可以通过使目标待驾驶车辆接收云端服务器发送的连接请求指令后，响应于云端服务器发送的连接请求指令，使目标待驾驶车辆执行连接请求指令，主动与目标驾驶舱连接。本发明通过将无人矿卡集群的待驾驶车辆在云端的调度下与目标驾驶舱一一连接，可实现多个驾驶舱对无人矿卡集群进行多点对多点的连接，进而实现多个驾驶舱对多个待驾驶车辆的多点对多点的遥控。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本发明一实施例中基于云端的无人矿卡集群的调度方法的一应用环境示意图；
39.图2是本发明一实施例中基于云端的无人矿卡集群的调度方法的一流程示意图；
40.图3是图2中步骤s202的一具体实施方式流程示意图；
41.图4是图2中步骤s202的另一具体实施方式流程示意图；
42.图5是本发明另一实施例中基于云端的无人矿卡集群的调度方法的一流程示意图；
43.图6是图5中步骤s501的一具体实施方式流程示意图
44.图7是本发明一实施例中无人矿卡集群的调度系统的一结构示意图；
45.图8是本发明另一实施例中无人矿卡集群的调度系统的一结构示意图；
46.图9是本发明一实施例中计算机设备的一结构示意图；
47.图10是本发明一实施例中计算机设备的另一结构示意图。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.本发明实施例提供的基于云端的无人矿卡集群的调度方法，可应用在如图1的应用环境中，其中，驾驶舱群和无人矿卡集群均通过网络与云服务端进行通信。驾驶舱群包括至少两个驾驶舱，无人矿卡集群包括至少一个可待驾驶车辆。下面通过具体的实施例对本发明进行详细的描述。
50.请参阅图,2所示，图2为本发明实施例提供的一种基于云端的无人矿卡集群的调度方法的一个流程示意图，该方法应用于驾驶舱群与无人矿卡集群连接，所述驾驶群包括至少两个驾驶舱，所述无人矿卡集群包括至少一个可与所述驾驶舱连接的待驾驶车辆，包括如下步骤：
51.s201、接收云端服务器发送的连接请求指令，所述连接请求指令用于指示目标待驾驶车辆与所述目标驾驶舱连接。
52.需要说明的是，云端服务器与驾驶舱群和无人矿卡集群均建立有通讯连接，即为，通过建立无人矿卡集群与驾驶舱的云端调度中心，并通过5g、专网等通讯技术保持与无人矿卡集群和驾驶舱群的连接。此外，在云端服务器统一管理驾驶舱群和无人矿卡集群，这里的连接请求指令是通过通讯协议中的指令，规定驾驶舱群众的某个驾驶舱去遥控某个目标待驾驶车辆，以完成对无人矿卡集群在云端的统一调度。
53.这里，目标待驾驶舱可以实时控制与其连接的目标待驾驶车辆的车辆作业，且目标待驾驶车辆在目标驾驶舱的控制下能够全部人工驾驶的功能。
54.由于，目标待驾驶车辆需要在驾驶舱群众的多个驾驶舱中分辨出需要其主动连接的目标驾驶舱，为了保证目标待驾驶车辆能够准确与其对应的目标驾驶舱连接，所述接收云端服务器发送的连接请求指令，可以包括：将所述驾驶舱群上的多个驾驶舱各自对应的驾驶舱接口信息均发送到所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述目标驾驶舱的驾驶舱接口信息，确定所述目标待驾驶车辆主动连接的所述目标驾驶舱，并使所述连接请求指令携带有所述目标驾驶舱的驾驶舱接口信息。
55.通过将各个驾驶舱各自对应的驾驶舱接口信息均发送到云端服务器中，可使确定的目标待驾驶车辆能够根据驾驶舱接口信息，确定与其连接的目标驾驶舱，保证目标待驾驶车辆能够准确与其对应的目标驾驶舱连接，进而实现由多个驾驶舱组成的驾驶舱群中的各个目标驾驶舱与各个待驾驶车辆多点对多点的集群式通讯连接。
56.s202、响应于所述云端服务器发送的所述连接请求指令，使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，主动与所述连接请求指令所指示的所述目标驾驶舱连接。
57.目标待驾驶车辆响应于接收到云端服务器发送的连接请求指令，使目标待驾驶车辆根据与其对应的驾驶舱接口信息主动与目标驾驶舱连接，以使目标驾驶舱能够控制目标待驾驶车辆工作。通过将无人矿卡集群的待驾驶车辆在云端的调度下与驾驶舱连接，可实现多个目标驾驶舱对无人矿卡集群进行多点对多点的连接，进而实现多个驾驶舱对多个待驾驶车辆的多点对多点的遥控。
58.这里，所述响应于所述云端服务器发送的所述连接请求指令，使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，主动与所述目标驾驶舱连接，可以包括根据所述连接请求指
令中携带的所述驾驶舱接口信息，使所述目标待驾驶车辆主动与具有此所述驾驶舱接口信息的目标驾驶舱连接，进而实现由多个驾驶舱组成的驾驶舱群中的各个目标驾驶舱与各个待驾驶车辆多点对多点的集群式准确连接。
59.为了确保目标驾驶舱与目标待驾驶车辆之间的连接成功，所述响应于所述云端服务器发送的所述连接请求指令，使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，可以包括：
60.s2021、将所述目标驾驶舱的驾驶舱状态信息和驾驶舱接口信息发送到所述云端服务器。
61.通过将驾驶舱群中的目标驾驶舱的驾驶舱状态信息和驾驶舱接口信息向云端服务器发送，以使云端服务器能够判断目标驾驶舱发出的驾驶请求指令是否可以被接收，若云端服务器判断目标驾驶舱状态信息为已连接待驾驶车辆，则判断此目标驾驶舱的驾驶舱状态信息为不与目标待连接车辆连接，若云端服务器判断驾驶舱状态信息为未连接待驾驶车辆，则判断此目标驾驶舱的驾驶舱状态信息为需要与目标待连接车辆连接。
62.s2022、将所述目标待驾驶车辆的车辆状态信息发送到所述云端服务器，使所述云端服务器根据所述目标驾驶舱的驾驶舱状态信息和所述目标待驾驶车辆的车辆状态信息，判断所述目标驾驶舱是否可遥控所述目标待驾驶车辆。
63.这里，车辆状态信息包括车辆位置信息、车辆工作状态信息。
64.通过将目标待驾驶车辆的车辆状态信息发送到云端服务器，使云端服务器根据车辆状态信息判断其是否闲置、以及根据目标驾驶舱的驾驶舱状态信息判断目标驾驶舱是否需要连接目标待驾驶车辆。
65.s2023、若判断结果为所述目标驾驶舱可遥控所述目标待驾驶车辆，则使所述待驾驶车辆根据所述目标驾驶舱的驾驶舱接口信息主动与所述目标驾驶舱连接。
66.例如，云端服务器根据车辆状态信息判断目标待驾驶车为闲置，且驾驶舱状态信息判断目标驾驶舱是需要连接目标待驾驶车辆，则使待驾驶车辆根据驾驶舱接口信息主动与目标驾驶舱连接。
67.s2024、若判断结果为所述目标驾驶舱不可遥控所述目标待驾驶车辆，则等待所述云端服务器确定新的目标待驾驶车辆，并重复所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令的步骤，直至所述目标待驾驶车辆可被所述目标驾驶舱遥控为止。
68.例如，云端服务器根据车辆状态信息判断目标待驾驶车为未闲置，则等待云端服务器在无人矿卡集群中确定新的目标待驾驶车辆，并重复目标待驾驶车辆执行连接请求指令的步骤，即为根据新的目标待驾驶车辆的车辆状态信息判断其是否为目标驾驶舱的可遥控的目标待驾驶车辆，直至新的目标待驾驶车辆可被目标驾驶舱遥控为止，进而保证目标驾驶舱可与一待驾驶车辆连接。
69.为了保证目标待驾驶车辆在目标驾驶舱出现故障时，完成驾驶人员对其遥控作业，参见图4，所述使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，主动与所述目标驾驶舱连接之后，还包括：
70.s2025、将所述目标驾驶舱的工作状态信息和所述目标待驾驶车辆的工作状态信息发送至所述云端服务器，以使通过所述云端服务器监控所述目标驾驶舱和所述目标待驾驶车辆的工作状态。
71.通过将目标驾驶舱的工作状态信息和目标待驾驶车辆的工作状态信息发送至云
端服务器，以便于通过驾驶人员通过云端服务器监控目标驾驶舱和目标待驾驶车辆的工作状态，并在目标驾驶舱和目标驾驶车辆发生故障时，通知相关工作人员进行相应的检修。
72.s2026、若所监控的工作状态为所述驾驶舱故障，则使所述目标待驾驶车辆执行所述云端服务器发送的遥控指令。
73.在云端服务器监控到目标驾驶舱的工作状态为驾驶舱故障，为了能够完成驾驶人员对目标待驾驶车辆的遥控，则可通过云端服务器向目标待驾驶车辆发送遥控指令，使驾驶人员通过云端服务器遥控目标待驾驶车辆完成车辆作业。
74.本发明提供了一种基于云端的无人矿卡集群的调度方法，与现有技术相比，本发明通过使目标待驾驶车辆接收云端服务器发送的连接请求指令后，响应于云端服务器发送的连接请求指令，使目标待驾驶车辆执行连接请求指令，主动与目标驾驶舱连接。本发明通过将无人矿卡集群的待驾驶车辆在云端的调度下与目标驾驶舱一一连接，可实现多个驾驶舱对无人矿卡集群进行多点对多点的连接，进而实现多个驾驶舱对多个待驾驶车辆的多点对多点的遥控。
75.请参阅图5所示，图5为本发明实施例提供的另一种基于云端的无人矿卡集群的调度方法的一个流程示意图，该方法应用于云端服务器，该所述云端服务器与驾驶舱群和无人矿卡集群均建立有通讯连接，所述驾驶舱群包括至少两个驾驶舱，所述无人矿卡集群包括至少一个可与所述驾驶舱连接的待驾驶车辆，包括如下步骤：
76.s501、接收所述目标驾驶舱发送的驾驶请求指令，所述驾驶请求指令用于指示所述云端服务器确定目标待驾驶车辆。
77.云端服务器接收目标驾驶舱发送的驾驶请求指令，云端服务器从无人矿卡集群中确定目标待驾驶车辆，以确定步骤s502中接收连接请求指令的目标驾驶车辆。
78.在一些实施方式中，参见图6，在所述接收所述目标驾驶舱发送的驾驶请求指令之前，还包括：
79.s5011、接收所述无人矿卡集群发送的待驾驶车辆列表，所述待驾驶车辆列表包括各个所述待驾驶车辆的车辆状态信息。
80.目标驾驶舱向云端服务器发送获取待驾驶车辆列表后，云端服务器接收无人矿卡集群发送的待驾驶车辆列表后，目标驾驶舱接收云端服务器发送的待驾驶车辆列表。
81.s5012、根据所述待驾驶车辆的车辆状态信息，确定预设待驾驶车辆，并使所述预设待驾驶车辆发送车辆接口信息到所述云端服务器。
82.目标驾驶舱的驾驶人员根据各个待驾驶车辆的车辆状态信息，在云端服务器上选择待驾驶车辆，并根据云端服务器对以选择的待驾驶车辆的车辆状态信息进行判断，判断此车辆是否是可与目标驾驶舱连接的车辆，若是，则将此车辆确定为预设待驾驶车辆。这里，在对驾驶人员对各个待驾驶车辆的车辆信息进行分析时，还可根据各个待驾驶车辆所处的位置对其进行选择，例如：某一待驾驶车辆所处的位置靠近待作业的位置，则将此待驾驶车辆作为预设待驾驶车辆的候选中。
83.s5013、若接收到所述预设待驾驶车辆的车辆接口信息，则将所述预设待驾驶车辆作为目标待驾驶车辆。
84.由于，云端服务器通过接收预设待驾驶车辆的车辆接口信息，再通过使与车辆接口信息对应的待驾驶车辆与目标驾驶舱连接，可保证与目标驾驶舱连接的车辆为预设待驾
驶车辆，因此，这里将云端服务器所接收到车辆接口信息对应的预设驾驶车辆作为目标驾驶车辆，则可保证驾驶舱连接的车辆为目标待驾驶车辆。
85.s5014、若未接收到所述预设待驾驶车辆的车辆接口信息，则根据所述待驾驶车辆的车辆状态信息确定一个新的预设待驾驶车辆，并重复接收所述预设待驾驶车辆发送的车辆接口信息的步骤，直至接收到所述预设待驾驶车辆发送的车辆接口信息为止。
86.如果没有收到预设待驾驶车辆的车辆接口信息，则不能保证目标待驾驶车辆与驾驶舱连接，因此，为了保证目标驾驶舱连接的车辆为目标待驾驶车辆，这里，将此预设待驾驶车辆的车辆信息上报至云端服务器，并使云端服务器再除此待驾驶车辆中再确定一个新的预设待驾驶车辆，重复判断云端服务器是否接收此预设待驾驶车辆发送的车辆接口信息，直至云端服务器接收到预设待驾驶车辆发送的车辆接口信息为止，进而保证目标驾驶舱连接的车辆为目标待驾驶车辆。
87.s502、向所述云端服务器确定的目标待驾驶车辆发送连接请求指令，以使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，并主动与所述连接请求指令所述指示的所述目标驾驶舱进行连接。
88.本发明提供了一种基于云端的无人矿卡集群的调度方法，与现有技术相比，本发明通过使云端服务器接收所述目标驾驶舱发送的驾驶请求指令，再向云端服务器确定的目标待驾驶车辆发送连接请求指令，以使目标待驾驶车辆执行连接请求指令，并主动与目标驾驶舱进行连接，本发明通过将无人矿卡集群的待驾驶车辆在云端的调度下与目标驾驶舱一一连接，可实现多个驾驶舱对无人矿卡集群进行多点对多点的连接，进而实现多个驾驶舱对多个待驾驶车辆的多点对多点的遥控。
89.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
90.在一实施例中，提供一种基于云端的无人矿卡集群的调度系统，该系统应用于驾驶舱群与无人矿卡集群连接，所述驾驶舱群包括至少两个驾驶舱，所述无人矿卡集群包括至少一个可与所述驾驶舱连接的待驾驶车辆，该无人矿卡集群的调度系统与上述实施例中基于云端的无人矿卡集群的调度方法一一对应。如图7所示，该无人矿卡集群的调度系统包括第一接收模块和第一执行模块。各功能模块详细说明如下：
91.第一接收模块71，用于接收云端服务器发送的连接请求指令，所述连接请求指令用于指示目标待驾驶车辆与目标驾驶舱连接；
92.第一执行模块72，用于响应于所述云端服务器发送的所述连接请求指令，使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，主动与所述连接请求指令所指示的所述驾驶舱连接。
93.在一实施例中，所述第一执行模块72包括：
94.第一发送单元，用于将所述驾驶舱的驾驶舱状态信息和目标驾驶舱接口信息发送到所述云端服务器；
95.第二发送单元，用于将所述目标待驾驶车辆的车辆状态信息发送到所述云端服务器，使所述云端服务器根据所述目标驾驶舱的驾驶舱状态信息和所述目标待驾驶车辆的车辆状态信息，判断所述目标驾驶舱是否可遥控所述目标待驾驶车辆；
96.第一连接单元，用于若判断结果为所述目标驾驶舱可遥控所述目标待驾驶车辆，则使所述目标待驾驶车辆根据所述目标驾驶舱的驾驶舱接口信息主动与所述目标驾驶舱连接；
97.第一执行单元，用于若判断结果为所述目标驾驶舱不可遥控所述目标待驾驶车辆，则等待所述云端服务器确定新的目标待驾驶车辆，并重复所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令的步骤，直至所述目标待驾驶车辆可被所述目标驾驶舱遥控为止。
98.在一实施例中，所述系统还包括：
99.第三发送单元，用于将所述目标驾驶舱的工作状态信息和所述目标待驾驶车辆的工作状态信息发送至所述云端服务器，以使通过所述云端服务器监控所述目标驾驶舱和所述目标待驾驶车辆的工作状态；
100.第二执行单元，用于若所监控的工作状态为所述目标驾驶舱故障，则使所述目标待驾驶车辆执行所述云端服务器发送的遥控指令。
101.在一实施例中，所述第一接收模块71包括：
102.第四发送单元，用于将所述驾驶群上的多个驾驶舱各自对应的驾驶舱接口信息均发送到所述云端服务器，并使所述连接请求指令携带有所述目标驾驶舱的驾驶舱接口信息；
103.所述第一执行模块72包括：
104.第二连接单元，用于根据所述连接请求指令中携带的所述驾驶舱接口信息，使所述目标待驾驶车辆主动与具有此所述驾驶舱接口信息的所述目标驾驶舱连接。
105.本发明提供了一种基于云端的无人矿卡集群的调度系统，与现有技术相比，本发明通过使目标待驾驶车辆接收云端服务器发送的连接请求指令后，响应于云端服务器发送的连接请求指令，使目标待驾驶车辆执行连接请求指令，主动与目标驾驶舱连接。本发明通过将无人矿卡集群的待驾驶车辆在云端的调度下与目标驾驶舱一一连接，可实现多个驾驶舱对无人矿卡集群进行多点对多点的连接，进而实现多个驾驶舱对多个待驾驶车辆的多点对多点的遥控。
106.在一实施例中，提供另一种基于云端的无人矿卡集群的调度系统，该系统应用于云端服务器，该所述云端服务器与驾驶舱群和无人矿卡集群均建立有通讯连接，所述驾驶舱群包括至少两个驾驶舱，所述无人矿卡集群包括至少一个可与所述驾驶舱连接的待驾驶车辆，该无人矿卡集群的调度系统与上述实施例中基于云端的无人矿卡集群的调度方法一一对应。如图8所示，该无人矿卡集群的调度系统包括第一接收模块和第一执行模块。各功能模块详细说明如下：
107.第二接收模块81，用于接收目标驾驶舱发送的驾驶请求指令，所述驾驶请求指令用于指示所述云端服务器确定目标待驾驶车辆；
108.第一发送模块82，用于向所述云端服务器确定的目标待驾驶车辆发送连接请求指令，以使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，并主动与所述连接请求指示所指示的所述目标驾驶舱进行连接。
109.在一实施例中，所述系统还包括：
110.第三接收模块，用于接收所述无人矿卡集群发送的待驾驶车辆列表，所述待驾驶车辆列表包括各个所述待驾驶车辆的车辆状态信息；
111.预设待驾驶车辆确定模块，用于根据所述待驾驶车辆的车辆状态信息，确定预设待驾驶车辆，并使所述预设待驾驶车辆发送车辆接口信息到所述云端服务器；
112.目标待驾驶车辆确定模块，用于若接收到所述预设待驾驶车辆的车辆接口信息，则将所述预设待驾驶车辆作为目标待驾驶车辆；
113.第二发送模块，用于若未接收到所述预设待驾驶车辆的车辆接口信息，则根据所述待驾驶车辆的车辆状态信息确定一个新的预设待驾驶车辆，并重复接收所述预设待驾驶车辆发送的车辆接口信息的步骤，直至接收到所述预设待驾驶车辆发送的车辆接口信息为止。
114.本发明提供了一种基于云端的无人矿卡集群的调度系统，与现有技术相比，本发明通过使云端服务器接收所述目标驾驶舱发送的驾驶请求指令，再向云端服务器确定的目标待驾驶车辆发送连接请求指令，以使目标待驾驶车辆执行连接请求指令，并主动与目标驾驶舱进行连接，本发明通过将无人矿卡集群的待驾驶车辆在云端的调度下与目标驾驶舱一一连接，可实现多个驾驶舱对无人矿卡集群进行多点对多点的连接，进而实现多个驾驶舱对多个待驾驶车辆的多点对多点的遥控。
115.关于基于云端的无人矿卡集群的调度系统的具体限定可以参见上文中对于基于云端的无人矿卡集群的调度方法的限定，在此不再赘述。上述基于云端的无人矿卡集群的调度系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
116.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性和/或易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的客户端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于云端的无人矿卡集群的调度方法服务端侧的功能或步骤。
117.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是客户端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部服务器通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于云端的无人矿卡集群的调度方法客户端侧的功能或步骤
118.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
119.接收云端服务器发送的连接请求指令，所述连接请求指令用于指示目标待驾驶车辆与目标驾驶舱连接；
120.响应于所述云端服务器发送的所述连接请求指令，使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，主动与所述连接请求指令所指示的所述目标驾驶舱连接。
121.在一个实施例中，提供了另一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
122.接收目标驾驶舱发送的驾驶请求指令，所述驾驶请求指令用于指示所述云端服务器确定目标待驾驶车辆；
123.向所述云端服务器确定的目标待驾驶车辆发送连接请求指令，以使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，并主动与所述连接请求指令所指示的所述目标驾驶舱进行连接。
124.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
125.接收云端服务器发送的连接请求指令，所述连接请求指令用于指示目标待驾驶车辆与目标驾驶舱连接；
126.响应于所述云端服务器发送的所述连接请求指令，使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，主动与所述连接请求指令所指示的所述目标驾驶舱连接。
127.在一个实施例中，提供了另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
128.接收目标驾驶舱发送的驾驶请求指令，所述驾驶请求指令用于指示所述云端服务器确定目标待驾驶车辆；
129.向所述云端服务器确定的目标待驾驶车辆发送连接请求指令，以使所述目标待驾驶车辆执行所述连接请求指令，并主动与所述连接请求指令所指示的所述目标驾驶舱进行连接。
130.需要说明的是，上述关于计算机可读存储介质或计算机设备所能实现的功能或步骤，可对应参阅前述方法实施例中，服务端侧以及客户端侧的相关描述，为避免重复，这里不再一一描述。
131.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
132.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
133.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各
实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。