通信方法、装置、中继设备、存储介质及程序产品与流程

1.本技术涉及仓储管理技术，尤其涉及一种通信方法、装置、中继设备、存储介质及程序产品。


背景技术：

2.智能仓储机器人(automated guided vehicle，agv)可以代替部分人工，协助货物搬运。agv的运行主要由机器人调度系统(robot control system，rcs)控制。
3.然而，agv生产厂家众多，且不同agv生产厂家之间通常有各自独立的rcs。因此，不同生产厂家之间的agv与rcs可能存在互不兼容的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种通信方法、装置、中继设备、存储介质及程序产品，以解决agv与rcs互不兼容的问题。
5.第一方面，本技术提供一种通信方法，中继设备分别与第一机器人调度系统rcs，以及，m个智能仓储机器人agv通信连接，所述m为大于或等于1的整数，所述方法应用于所述中继设备，所述方法包括：
6.接收来自第一rcs的第一控制指令，所述第一控制指令用于控制第一agv执行目标操作；所述第一agv为m个agv中的任一个；
7.在所述第一rcs不是所述第一agv匹配的rcs时，将所述第一控制指令转换为所述第一agv可识别的第二控制指令；
8.向所述第一agv发送所述第二控制指令。
9.可选的，所述第一控制指令包括所述第一rcs的标识、所述第一agv的第一标识，以及，控制所述第一agv执行目标操作的第一操作信息；
10.所述第二控制指令包括：第二rcs的标识，以及，所述第一agv的第二标识、控制所述第一agv执行所述目标操作的第二操作信息；所述第一agv的第二标识为所述第一agv的实际标识；
11.其中，所述第二rcs的标识为能够控制所述第一agv的rcs的标识，所述第二操作信息为所述第一agv可识别的操作信息，所述第一agv的第一标识为所述第一rcs可识别的标识。
12.可选的，所述方法还包括：
13.根据所述第一agv的第一标识，以及，第一标识与第二标识的第一映射关系，获取所述第一agv的第二标识；
14.根据所述第一agv的第二标识，以及，agv的第二标识与rcs的标识的第二映射关系，获取所述第二rcs的标识；
15.根据所述第一rcs的标识，以及，所述第二rcs的标识，确定所述第一rcs是否为所述第一agv匹配的rcs。
16.可选的，所述方法还包括：
17.接收所述第一agv的第一注册请求，所述第一注册请求包括：所述第一agv的第一设备信息，所述第一设备信息包括：所述第一agv的第二标识、所述第二rcs的标识；
18.根据所述第一agv的第二标识，为所述第一agv分配第一标识，并将所述第一agv的第一标识与第二标识的映射关系，添加至所述第一映射关系中；
19.将所述第一agv的第二标识，以及，所述第二rcs的标识的映射关系，添加至所述第二映射关系中；
20.根据所述第一agv的第一标识，以及，所述第一rcs的标识，生成所述第一agv的第二注册请求；
21.向所述第一rcs发送所述第二注册请求。
22.可选的，所述将所述第一控制指令转换为所述第一agv可识别的第二控制指令，包括：
23.根据所述第一rcs的标识、所述第二rcs的标识、所述第一操作信息，以及，各rcs的操作信息之间的第三映射关系，获取所述第二操作信息；
24.根据所述第二rcs的标识、所述第一agv的第二标识、所述第二操作信息，生成所述第二控制指令。
25.可选的，所述方法还包括：
26.接收来自控制平台的所述第三映射关系。
27.可选的，所述向所述第一agv发送所述第二控制指令，包括：
28.根据所述第二rcs的标识，以及，rcs的标识与端口的第四映射关系，确定与所述第二rcs匹配的第一端口；
29.根据所述第一agv的第二标识，以及，agv的第二标识与端口的第五映射关系，确定与所述第一agv匹配的第二端口；
30.使用所述第一端口，向所述第一agv的第二端口发送所述第二控制指令。
31.可选的，所述方法还包括：
32.接收来自控制平台的所述第四映射关系和/或所述第五映射关系。
33.可选的，所述接收来自第一rcs的第一控制指令之后，所述方法还包括：
34.在所述第一rcs是所述第一agv匹配的rcs时，向所述第一agv发送所述第一控制指令。
35.可选的，所述方法还包括：
36.接收来自第二agv上报的第一运行状态信息；所述第二agv为m个agv中的任一个；
37.在所述第一rcs不是所述第二agv匹配的rcs时，将所述第一运行状态信息转换为所述第一rcs可识别的第二运行状态信息；
38.向所述第一rcs发送所述第二运行状态信息。
39.可选的，所述第一运行状态信息包括：所述第二agv的第二标识、第三rcs的标识、第一运行状态参数；
40.所述第二运行状态信息包括：所述第二agv的第一标识、所述第一rcs的标识、第二运行状态参数；
41.其中，所述第三rcs的标识为能够控制所述第二agv的rcs的标识，所述第二运行状
态参数为所述第一rcs可识别的运行状态参数，所述第二agv的第一标识为所述第一rcs可识别的标识。
42.可选的，所述将所述第一运行状态信息转换为所述第一rcs可识别的第二运行状态信息，包括：
43.根据所述第一rcs的标识、所述第三rcs的标识、所述第一运行状态参数，以及，各rcs的运行状态信息之间的第六映射关系，获取所述第二运行状态参数；
44.根据所述第一rcs的标识、所述第二agv的第一标识、所述第二运行状态参数，生成所述第二运行状态信息。
45.可选的，所述接收来自第二agv上报的第一运行状态信息之后，所述方法还包括：
46.在所述第一rcs是所述第二agv匹配的rcs时，向所述第一rcs发送所述第一运行状态信息。
47.第二方面，本技术提供一种通信装置，中继设备分别与第一机器人调度系统rcs，以及，m个智能仓储机器人agv通信连接，所述m为大于或等于1的整数，所述装置应用于所述中继设备，所述装置包括：
48.接收模块，用于接收来自第一rcs的第一控制指令，所述第一控制指令用于控制第一agv执行目标操作；所述第一agv为m个agv中的任一个；
49.处理模块，用于在所述第一rcs不是所述第一agv匹配的rcs时，将所述第一控制指令转换为所述第一agv可识别的第二控制指令；
50.发送模块，用于向所述第一agv发送所述第二控制指令。
51.第三方面，本技术提供一种中继设备，包括：至少一个处理器、存储器、接收器、发送器；
52.所述接收器和所述发送器均耦合至所述处理器，所述处理器控制所述接收器的接收动作，所述处理器控制所述发送器的发送动作；
53.所述存储器存储计算机执行指令；
54.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述中继设备执行第一方面任一项所述的方法。
55.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。
56.第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法。
57.本技术提供的通信方法、装置、中继设备、存储介质及程序产品，中继设备在接收到第一rcs发送的用于控制第一agv执行目标操作的第一控制指令之后，可以判断该第一rcs是否为该第一agv匹配的rcs。在第一rcs不是该第一agv匹配的rcs时，将上述第一控制指令转换为第一agv可识别的第二控制指令并发送给第一agv。通过上述方法，实现了在第一agv与第一rcs不兼容时，第一rcs也可以通过中继设备控制第一agv执行目标操作，解决了agv与rcs之间互不兼容时，如何使得rcs可以控制该agv的问题。通过上述中继设备，提高了agv的可扩展性，为打造统一的货运体系打造了基础。
附图说明
58.为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
59.图1为一种无人搬运场景示意图；
60.图2为本技术提供的一种无人搬运场景示意图；
61.图3为本技术提供的一种通信方法的流程示意图；
62.图4为本技术提供的一种确定第一rcs是否为第一agv匹配的rcs的方法流程示意图；
63.图5为本技术提供的一种向第一agv发送第二控制指令的方法流程示意图；
64.图6为本技术提供的另一种通信方法的流程示意图；
65.图7为本技术提供的又一种通信方法的流程示意图；
66.图8为本技术提供的一种通信装置的结构示意图；
67.图9为本技术提供的一种中继设备结构示意图。
68.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
69.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
70.随着科学技术的发展，无人搬运迅速发展。越来越多的agv在替代人工进行货物搬运。图1为一种无人搬运场景示意图。如图1所示，机器人调度系统rcs可以控制各agv运行，以使各agv可以有序执行搬运作业。应理解，本技术对一个rcs可以控制的agv的数量并不进行限定。
71.在实际仓储管理场景中，仓库最初可以部署有一个rcs，以控制与该rcs属于同一生产厂家的agv。然而，目前agv生产厂家众多，且不同agv生产厂家之间通常有各自独立的rcs。因此，随着时间推移，该仓库可能会配置更多的agv。而后来配置的该agv可能与上述rcs不是同一生产厂家，或者，与最初部署的agv不是同一批次的agv。
72.然而，不同生产厂家之间的agv与rcs可能存在互不兼容的问题。此外，即便agv与rcs为同一厂家，不同批次的agv之间也可能存在更新换代，进而导致同一厂家的agv和rcs也可能存在不兼容的问题。
73.若agv与rcs之间互不兼容，rcs可能无法向agv发送控制指令，或者，agv可能接收不到rcs发送的控制指令，进而rcs无法控制该agv。此外，即便agv可以接收到rcs的控制指令，也可能因为互不兼容而导致agv无法识别该控制指令，也导致rcs无法控制该agv。agv与rcs之间互不兼容，为打造统一的货运体系造成了障碍，且agv与rcs单价昂贵，短期替换的
概率较低。
74.因此，在agv与rcs之间互不兼容时，如何使得rcs可以控制该agv是一个亟待解决的问题。
75.因此，本技术提供了一种通过中继设备将rcs的控制指令转换为agv所能识别的控制指令的方法。通过上述中继设备，可以使得在agv与rcs互不兼容时，rcs与该agv可以进行通信。
76.图2为本技术提供的一种无人搬运场景示意图。如图2所示，中继设备可以分别与第一rcs，以及，m个agv通信连接。其中，该m为大于或等于1的整数。可选的，前述m个agv可以均为同一生产厂家生成的，也可以为多个生产厂家生产的。应理解，本技术对该m个agv对应多少个生产厂家并不进行限定。此外，上述第一rcs对应的生产厂家可以与该m个agv对应的生产厂家中的其中一个相同，也可以不同于该m个agv对应的生产厂家中的任意一个。
77.在agv与该第一rcs之间不兼容时，中继设备可以接收第一rcs的控制指令，并将该控制指令转换为该agv能够识别的控制指令。中继设备将该agv能够识别的控制指令发送给该agv，使得该agv可以根据该控制指令所指示的操作运行。
78.其中，上述中继设备可以为任意一种具有处理能力，以及，数据接收和数据发送能力的中继设备。可选的，上述rcs可以部署在一个物理设备上。在该实现方式下，该中继设备与部署有rcs的设备可以是独立的不同的物理设备，也可以是将中继设备的功能与rcs的逻辑功能集成在同一个物理设备上。或者，还可以是一个物理设备上集成了部分rcs的功能和部分的中继设备的功能。
79.下面结合具体地实施例对本技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
80.图3为本技术提供的一种通信方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括以下步骤：
81.s101、接收来自第一rcs的第一控制指令。
82.上述第一控制指令用于控制第一agv执行目标操作。该第一agv为上述m个agv中的任一个。
83.在一些实施例中，该第一控制指令例如可以包括：第一rcs的标识、第一agv的第一标识，以及，控制第一agv执行目标操作的第一操作信息。
84.示例性的，上述第一rcs的标识例如可以为该第一rcs的唯一识别码。上述第一agv的第一标识为该第一rcs可识别的agv的标识。可选的，在该第一rcs为“与第一agv匹配的rcs”时，上述第一agv的第一标识可以为该第一agv的实际标识。在该第一rcs非“与第一agv匹配的rcs”时，上述第一agv的第一标识可以为该第一agv的虚拟标识。其中，该虚拟标识是第一rcs能够将该第一agv作为与该第一rcs匹配的agv的标识，进而该第一rcs可以发送上述第一控制指令。
85.其中，此处所说的“与第一agv匹配的rcs”是指能够控制该第一agv的rcs。也就是说，该第一agv可以识别该“与第一agv匹配的rcs”发出的控制指令。其中，可选的，该“与第一agv匹配的rcs”与该第一agv可以属于同一生产厂家，也可以不属于同一生产厂家。可选的，本技术对上述目标操作的类型并不进行限定。示例性的，该目标操作例如可以为速度控制相关的操作(例如加速、减速等)、运行方向控制相关的操作(例如左转、右转)等。
86.在一些实施例中，该第一控制指令例如也是可以包括第一agv的第一标识，以及，控制第一agv执行目标操作的第一操作信息，而不包括上述第一rcs的标识。在该实现方式下，该第一rcs的标识可以为预先存储在该中继设备中的。示例性的，该第一rcs的标识可以是用户预先存储在该中继设备中的。或者，该第一rcs的标识也可以是，中继设备通过向第一rcs发送“用于请求获取第一rcs的标识的请求”之后，从该第一rcs获取的。
87.应理解，上述第一控制指令包括的内容仅是与本技术相关的部分内容，本技术对该第一控制指令是否还包括其他内容并不进行限定。
88.此外，应理解，本技术对该第一rcs如何生成上述第一控制指令并不进行限定。可选的，第一rcs生成第一控制指令的方式，以及，发送该第一控制指令的方式可以参照现有技术所述的方法，在此不再赘述。
89.可选的，该中继设备例如可以基于深度包检测(deep packet inspection，dpi)技术，接收来自第一rcs的第一控制指令。可选的，中继设备基于dpi技术接收该第一控制指令的具体实现方式可以参照现有的基于dpi技术进行信息获取的方法，本技术在此不再赘述。
90.应理解，本技术对该中继设备如何接收来自第一rcs的第一控制指令并不进行限定。上述实现方式仅是本技术提供的一种可能的实现方式，可选的，还可以参照其他现有的实现方式，在此不再赘述。
91.s102、在第一rcs不是第一agv匹配的rcs时，将第一控制指令转换为第一agv可识别的第二控制指令。
92.若第一rcs不是第一agv匹配的rcs，说明该第一agv无法识别该第一控制指令。则中继设备可以将该第一控制指令转换为该第一agv可识别的第二控制指令。
93.在一些实施例中，该第二控制指令例如可以包括：第二rcs的标识、第一agv的第二标识，以及，控制第一agv执行目标操作的第二操作信息。
94.其中，该第二rcs的标识为能够控制第一agv的rcs的标识。也就是说，该第二rcs是第一agv匹配的rcs。该第一agv的第二标识为第一agv的实际标识。该第二操作信息为第一agv可识别的操作信息。也就是说，中继设备可以将第一控制指令中的第一操作信息转换为第一agv可识别的操作信息。可选的，通过第二rcs的标识，可以使得第一agv校验确定该第二控制指令为与该第一agv匹配的rcs发送的。可选的，通过该第一agv的第二标识，可以使得第一agv校验确定该第二控制指令为发送给该第一agv的。
95.在一些实施例中，该第二控制指令例如也是可以包括第一agv的第二标识，以及，控制第一agv执行目标操作的第二操作信息，而不包括上述第一rcs的标识。在该实现方式下，第一agv可以为不需基于第一rcs的标识，解析获取上述第二操作信息的agv。
96.应理解，上述第二控制指令包括的内容仅是与本技术相关的部分内容，本技术对该第二控制指令是否还包括其他内容并不进行限定。
97.示例性的，以目标操作为“向右转”为例，假定第一控制指令中的控制agv执行“向右转”的目标操作的第一操作信息为“r”，第一agv在识别到目标操作对应的操作信息为“s”时才向右转，则中继设备可以将第一控制指令中的“r”转换为“s”，得到第二操作信息。然后，根据该第二操作信息得到第一agv可识别的第二控制指令。
98.s103、向第一agv发送第二控制指令。
99.可选的，该中继设备中例如可以预先存储有该第一agv的用于接收来自第二rcs的
控制指令的接口的标识。中继设备可以根据该接口的标识，向第一agv发送第二控制指令。
100.相应的，该第一agv可以接收该第二控制指令。然后，该第一agv可以识别该第二控制指令中包括的第二操作信息，并执行该第二操作信息对应的目标操作。应理解，本技术对第一agv如何识别第二控制指令中包括的第二操作信息，并不进行限定。
101.在本实施例中，中继设备在接收到第一rcs发送的用于控制第一agv执行目标操作的第一控制指令之后，可以判断该第一rcs是否为该第一agv匹配的rcs。在第一rcs不是该第一agv匹配的rcs时，将上述第一控制指令转换为第一agv可识别的第二控制指令并发送给第一agv。通过上述方法，实现了在第一agv与第一rcs不兼容时，第一rcs也可以通过中继设备控制第一agv执行目标操作，解决了agv与rcs之间互不兼容时，如何使得rcs可以控制该agv的问题。通过上述中继设备，提高了agv的可扩展性，为打造统一的货运体系打造了基础。
102.在一些实施例中，若第一rcs是该第一agv匹配的rcs，说明该第一agv可以识别该第一控制指令。可选的，中继设备可以向第一agv发送第一控制指令，提高了中继设备发送第一控制指令的效率。
103.可选的，该中继设备中例如可以预先存储有该第一agv的用于接收来自第一rcs的控制指令的接口的标识。中继设备可以根据该接口的标识，向第一agv发送第一控制指令。
104.相应的，该第一agv可以接收该第一控制指令。然后，该第一agv可以识别该第一控制指令中包括的第一操作信息，并执行该第一操作信息对应的目标操作。应理解，本技术对第一agv如何识别第一控制指令中包括的第一操作信息，并不进行限定。
105.可选的，在步骤s102之前，中继设备可以确定第一rcs是否为第一agv匹配的rcs。下面对中继设备如何确定第一rcs是否为第一agv匹配的rcs进行详细说明：
106.图4为本技术提供的一种确定第一rcs是否为第一agv匹配的rcs的方法流程示意图。如图4所示，作为一种可能的实现方式，该方法可以包括以下步骤：
107.s201、根据第一agv的第一标识，以及，第一标识与第二标识的第一映射关系，获取第一agv的第二标识。
108.若该第一rcs是第一agv匹配的rcs，则该第一agv的第一标识与第二标识可以为相同的标识。若该第一rcs不是第一agv匹配的rcs，则该第一agv的第一标识与第二标识为不同的标识，此时第一agv的第一标识为第一agv的虚拟标识，第一agv的第二标识为第一agv的实际标识。
109.可选的，以第一控制指令包括第一agv的第一标识为例，该中继设备在接收到该第一控制指令之后，可以通过预设的控制指令解析方法，解析该第一控制指令，从该第一控制指令中获取该第一agv的第一标识。其中，上述预设的控制指令解析方法例如可以为用户预先存储在该中继设备中的。
110.示例性的，上述第一标识与第二标识的第一映射关系例如可以如下表1所示：
111.表1
112.第一标识第二标识标识11标识21标识12标识22标识13标识23
……
113.假定第一agv的第一标识为标识11，以表1所示的第一映射关系为例，则中继设备可以确定该第一agv的第二标识为标识21。也就是说，该第一agv的实际标识为标识21。
114.s202、根据第一agv的第二标识，以及，agv的第二标识与rcs的标识的第二映射关系，获取第二rcs的标识。
115.其中，上述第二映射关系中的agv的第二标识对应的rcs的标识，为该agv匹配的rcs的标识。示例性的，该agv的第二标识与rcs的标识的第二映射关系例如可以如下表2所示：
116.表2
117.agv的第二标识rcs的标识标识21rcs21标识22rcs22标识23rcs23
……
118.假定该第一agv的第二标识为标识21，以表2所示的第二映射关系为例，则中继设备可以确定该第一agv对应的第二rcs的标识为rcs21。
119.s203、根据第一rcs的标识，以及，第二rcs的标识，确定第一rcs是否为第一agv匹配的rcs。
120.可选的，以第一控制指令包括第一rcs的标识为例，该中继设备在接收到该第一控制指令之后，可以通过前述预设的控制指令解析方法，解析该第一控制指令，从该第一控制指令中获取该第一rcs的标识。
121.若第一rcs的标识与第二rcs的标识相同，说明该第一agv可以识别该第一rcs发送的第一控制指令。可选的，中继设备可以确定第一rcs是第一agv匹配的rcs。
122.若第一rcs的标识与第二rcs的标识不同，说明该第一agv无法识别该第一rcs发送的第一控制指令。可选的，中继设备可以确定第一rcs不是第一agv匹配的rcs。
123.在本实施例中，基于第一标识与第二标识的第一映射关系，以及，agv的第二标识与rcs的标识的第二映射关系，可以确定第一rcs是否为第一agv匹配的rcs。也就是说，中继设备可以采用查表方式，获取agv的第二标识，以及，agv匹配的rcs的标识，不需进行复杂的逻辑运算，进而减少了中继设备在中间增加的时间延迟，保障了控制指令的传输时序，提高了控制指令传输的准确性。
124.在该实现方式下，下面对中继设备如何获取上述第一映射关系和第二映射关系进行详细说明：
125.作为第一种可能的实现方式，该第一映射关系和第二映射关系例如可以为用户预先存储在该中继设备中的。
126.作为第二种可能的实现方式，中继设备也可以自动获取上述第一映射关系和第二映射关系，以提高获取该第一映射关系和第二映射关系的准确性以及效率。
127.可选的，中继设备例如可以接收第一agv的第一注册请求。其中，该第一注册请求可以包括：第一agv的第一设备信息。该第一设备信息可以包括：第一agv的第二标识，以及，第二rcs的标识。
128.该第一agv可以是与第一rcs匹配的agv，也可以不是第一rcs匹配的agv。示例性的，中继设备可以基于dpi技术接收该第一agv的第一注册请求。
129.然后，中继设备可以根据第一agv的第二标识，为第一agv分配第一标识，并将第一agv的第一标识与第二标识的映射关系，添加至第一映射关系中，以及，将第一agv的第二标识，以及，第二rcs的标识的映射关系，添加至第二映射关系中。
130.在一些实施例中，在中继设备根据第一agv的第二标识，为第一agv分配第一标识之前，该中继设备还可以先判断该第二rcs的标识是否与第一rcs的标识相同。若第二rcs的标识与第一rcs的标识相同，说明该第一agv与第一rcs匹配，也就是说该第一agv不需虚拟标识。因此，可选的，中继设备可以将该第一agv的第二标识，作为该第一agv的第一标识。
131.若第二rcs的标识与第一rcs的标识不同，说明该第一agv与第一rcs不匹配，也就是说该第一agv需要有虚拟标识，该第一rcs才能将该第一agv作为与该第一rcs匹配的agv。因此，中继设备可以将该第一agv对应的虚拟标识，作为该第一agv的第一标识。
132.其中，上述虚拟标识可以是预先存储在该中继设备中的。在该实现方式下，中继设备例如可以随机等分配方式，为该第一agv分配虚拟标识作为该第一agv的第一标识。或者，该虚拟标识也可以是中继设备在确定第二rcs的标识与第一rcs的标识不同之后，通过预设的虚拟标识生成算法生成的。该预设的虚拟标识生成算法可以生成与第一rcs匹配的agv的标识。
133.在该实现方式下，中继设备还可以根据第一agv的第一标识，以及，第一rcs的标识，生成第一agv的第二注册请求。然后，中继设备可以向第一rcs发送该第二注册请求。
134.通过该实现方式，无论该第一agv是否为该第一rcs匹配的agv，中继设备都可以自动将该第一agv的信息注册到第一rcs中，使得第一rcs可以根据该第二注册请求中包括的第一agv的第一标识，控制该第一agv。通过上述方法，在新添加一个agv时，中继设备可以自动将该新的agv的信息注册到第一rcs，提高了新添加的agv的注册效率。
135.下面对中继设备如何将第一控制指令转换为第一agv可识别的第二控制指令，进行详细说明：
136.作为一种可能的实现方式，中继设备可以根据第一rcs的标识、第二rcs的标识、第一操作信息，以及，各rcs的操作信息之间的第三映射关系，获取第二操作信息。然后，中继设备可以根据上述第二rcs的标识、第一agv的第二标识、第二操作信息，生成该第二控制指令。
137.示例性的，上述各rcs的操作信息之间的第三映射关系例如可以如下表3所示：
138.表3
139.第一rcsrcs21rcs22
…
第一操作信息11操作信息21操作信息31
…
第一操作信息12操作信息22操作信息32
…
第一操作信息13操作信息23操作信息33
……………
140.假定该第二rcs的标识为rcs21、第一操作信息为第一操作信息12，根据表3所示的第三映射关系，则中继设备可以确定第二操作信息为操作信息22。
141.可选的，中继设备中例如还可以存储有各第二rcs生成用于控制agv的控制指令所
需的通信协议。中继设备例如可以根据第二rcs的标识确定该第二rcs生成控制指令所需的通信协议。然后根据上述第二rcs的标识、第一agv的第二标识，以及，第二操作信息，生成符合该通信协议的第二控制指令，以使该第一agv可以根据该通信协议对应的解析方法解析该第二控制指令。
142.下面对中继设备如何获取上述第三映射关系进行详细说明：
143.作为第一种可能的实现方式，该第三映射关系可以是用户预先存储在该中继设备中的。
144.作为第二种可能的实现方式，中继设备可以接收来自控制平台的第三映射关系。可选的，该控制平台例如可以为云平台。
145.示例性的，在新增rcs时，上述控制平台可以接收用户输入的该新增的rcs的各操作信息，并将该新增的rcs的各操作信息添加至上述第三映射关系。然后，该控制平台可以将该第三映射关系推送至中继设备。通过上述方法，实现了对第三映射关系的更新，使得新增了rcs之后的，该第一rcs可以控制该新增的rcs对应的agv，且对存量的agv无影响。
146.作为第三种可能的实现方式，中继设备还可以接收来自控制平台的新增的rcs的各操作信息。然后，中继设备可以将该接收到的新增的rcs的各操作信息，添加至上述第三映射关系，以实现对第三映射关系的更新。
147.在本实施例中，基于第一rcs的标识、第二rcs的标识、第一操作信息，以及，各rcs的操作信息之间的第三映射关系，获取第二操作信息。也就是说，中继设备不需进行复杂的逻辑运算，通过查表方式，即可获取第二rcs对应的操作信息，进而生成第二控制指令。因此，通过上述方法，减少了中继设备在中间增加的时间延迟，保障了控制指令的传输时序，进一步提高了控制指令传输的准确性。
148.下面对中继设备如何向第一agv发送第二控制指令进行详细说明：
149.图5为本技术提供的一种向第一agv发送第二控制指令的方法流程示意图。如图5所示，作为一种可能的实现方式，前述步骤s103可以包括以下步骤：
150.s301、根据第二rcs的标识，以及，rcs的标识与端口的第四映射关系，确定与第二rcs匹配的第一端口。
151.其中，上述第一端口为第二rcs向“与该第二rcs匹配的agv”发送控制指令时，所使用的端口。
152.示例性的，上述rcs的标识与端口的第四映射关系例如可以如下表4所示：
153.表4
154.rcs的标识端口rcs21端口21rcs22端口22rcs23端口23
……
155.假定第二rcs为rcs21，以表4所示的第四映射关系为例，则中继设备可以确定与该第二rcs匹配的第一端口为端口21。也就是说，第二rcs向“与该第二rcs匹配的agv”发送控制指令时，所使用的端口为端口21。
156.s302、根据第一agv的第二标识，以及，agv的第二标识与端口的第五映射关系，确
定与第一agv匹配的第二端口。
157.其中，上述第二端口为第一agv接收来自第二rcs的控制指令时，所使用的端口。
158.示例性的，上述agv的第二标识与端口的第五映射关系例如可以如下表5所示：
159.表5
160.agv的第二标识端口标识21端口1标识22端口2标识23端口3
……
161.假定第一agv的第二标识为标识21，以表5所示的第五映射关系为例，则中继设备可以确定与第一agv匹配的第二端口为端口1。也就是说，第一agv接收来自第二rcs的控制指令时，所使用的端口为端口1。
162.s303、使用第一端口，向第一agv的第二端口发送第二控制指令。
163.可选的，中继设备使用第一端口，向第一agv的第二端口发送第二控制指令的具体实现方式可以参照任意一种现有的通信方法。示例性的，中继设备可以将第一agv的网际互连协议(internet protocol，ip)地址作为通信中网络层的ip地址，将第一agv的标识作为通信中应用层的标识，以实现使用第一端口，向第一agv的第二端口发送第二控制指令。
164.下面对中继设备如何获取上述第四映射关系和第五映射关系进行详细说明：
165.作为第一种可能的实现方式，上述第四映射关系和第五映射关系可以是用户预先存储在该中继设备中的。
166.作为第二种可能的实现方式，中继设备可以接收来自控制平台的第四映射关系，和/或，第五映射关系。示例性的，以中继设备接收来自控制平台的第四映射关系为例，在新增rcs时，上述控制平台可以接收用户输入的该新增的rcs发送控制指令所使用的端口，并将该新增的rcs发送控制指令所使用的端口添加至上述第四映射关系。然后，该控制平台可以将该第四映射关系推送至中继设备。通过上述方法，实现了对第四映射关系的更新，使得新增了rcs之后的，该中继平台可以将第一rcs的控制指令发送至该新增的rcs对应的agv。
167.作为第三种可能的实现方式，中继设备获取第四映射关系的方式与获取第五映射关系的方式也可以不同。示例性的，上述第四映射关系可以是用户预先存储在该中继设备中的。中继设备可以接收来自控制平台的第五映射关系。
168.在本实施例中，基于rcs的标识与端口的第四映射关系，以及，agv的第二标识与端口的第五映射关系，可以用于将第二控制指令发送至第一agv的rcs端的发送端口和agv端的接收端口。通过上述方法，中继设备不需进行复杂的逻辑运算，通过查表方式，根据按照预先设定的端口标识进行状态转移(也就是状态机跳转)。因此，减少了中继设备发送第二控制指令时间延迟，保障了控制指令的传输时序，进而提高了控制指令传输的准确性。
169.可选的，中继设备向第一agv发送第一控制指令的具体实现方式可以参照上述向第一agv发送第二控制指令的实施例所述的方法，在此不再赘述。
170.上述实施例是以第一agv为例，介绍了第一rcs如何通过中继设备向第一agv发送控制指令的实现方式。下面以第二agv为例，重点介绍agv如何通过中继设备向第一rcs上报该agv的运行状态信息，以使第一rcs可以获取各agv的运行状态。此处所说的第二agv可以
是m个agv中的任一个。
171.图6为本技术提供的另一种通信方法的流程示意图。如图6所示，作为一种可能的实现方式，该方法可以包括以下步骤：
172.s401、接收来自第二agv上报的第一运行状态信息。
173.示例性的，第二agv可以按照预设频率上报第一运行状态信息。或者，该第二agv还可以在接收到包括的第一操作信息用于指示agv上报运行状态信息的控制指令之后，上报该第一运行状态信息。
174.可选的，第一运行状态信息例如可以包括：第二agv的第二标识、第三rcs的标识，以及，第一运行状态参数。其中，该第二agv的第二标识为该第二agv的实际标识，该第三rcs的标识为能够控制第二agv的rcs的标识。
175.应理解，本技术对上述第一运行状态参数的类型，以及，数量并不进行限定。也就是说，第一运行状态信息可以包括至少一个第一运行状态参数。示例性的，该第一运行状态参数例如可以包括下述至少一项：第二agv当前前进方向、第二agv当前速度、第二agv的当前位置等。
176.在一些实施例中，该第一运行状态信息例如也是可以包括第二agv的第二标识，以及，第一运行状态参数，而不包括上述第三rcs的标识。在该实现方式下，该第三rcs的标识例如可以为中继设备根据第二agv的第二标识，以及，agv的标识与rcs的标识的映射关系确定的。
177.此外，应理解，上述第一运行状态信息包括的内容仅是与本技术相关的部分内容，本技术对该第一运行状态信息是否还包括其他内容并不进行限定。
178.可选的，中继设备接收来自第二agv上报的第一运行状态信息的实现方式可以参照前述实施例所述的方法，例如，中继设备中可以基于dpi技术接收第二agv上报的第一运行状态信息。
179.s402、在第一rcs不是第二agv匹配的rcs时，将第一运行状态信息转换为第一rcs可识别的第二运行状态信息。
180.可选的，中继设备确定第一rcs是否为第二agv匹配的rcs的实现方式可以参照前述各实施例所述的确定第一rcs是否为第一agv匹配的rcs的实现方法，在此不再赘述。
181.若第一rcs不是第二agv匹配的rcs，说明该第一rcs无法识别该第一运行状态信息。则中继设备可以将该第一运行状态信息转换为第一rcs可识别的运行状态信息。
182.可选的，上述第二运行状态信息可以包括：第二agv的第一标识、第一rcs的标识，以及，第二运行状态参数。其中，该第二运行状态参数为第一rcs可识别的运行状态参数。该第二agv的第一标识为第一rcs可识别的标识。
183.可选的，在该第一rcs为“与第二agv匹配的rcs”时，上述第二agv的第一标识可以为该第二agv的实际标识。在该第一rcs非“与第一agv匹配的rcs”时，上述第二agv的第一标识可以为该第二agv的虚拟标识。通过该虚拟标识，第一rcs能够将该第二agv作为与该第一rcs匹配的agv，并识别该第二agv的第二运行状态参数。可选的，通过第二agv的第一标识，可以使得第一rcs校验确定该第二运行状态信息为与该第一rcs匹配的agv发送的。可选的，通过该第一rcs的标识，可以使得第一rcs校验确定该第二运行状态信息为发送给该第一rcs的。
184.在一些实施例中，该第二运行状态信息例如也是可以包括第二agv的第一标识，以及，第二运行状态参数，而不包括上述第一rcs的标识。在该实现方式下，该第一rcs可以为不需基于第一rcs的标识，解析获取上述第二运行状态参数的rcs。
185.应理解，上述第二运行状态信息包括的内容仅是与本技术相关的部分内容，本技术对该第二运行状态信息是否还包括其他内容并不进行限定。
186.示例性的，以第二agv的其中一个运行状态参数为“速度”为例，假定第一运行状态信息中的表示速度的第一运行状态参数为“v”，第一rcs在识别到运行状态参数为“d”时才确定该参数指示速度，则中继设备可以将第一运行状态信息中的“v”转换为“d”，得到第二运行状态参数。然后，根据该第二运行状态参数得到第一rcs可识别的第二运行状态信息。
187.s403、向第一rcs发送第二运行状态信息。
188.可选的，中继设备向第一rcs发送第二运行状态信息的实现方式与前述实施例所述的中继设备向第一agv发送第二控制指令的实现方式相似，因此可以参照前述实施例所述的方法，在此不再赘述。
189.在本实施例中，中继设备在接收到第二agv上报的第一运行状态信息之后，可以判断该第一rcs是否为该第二agv匹配的rcs。在第一rcs不是该第二agv匹配的rcs时，将上述第一运行状态信息转换为第一rcs可识别的第二运行状态信息并发送给第一rcs。通过上述方法，实现了在第一agv与第一rcs不兼容时，第二agv也可以通过中继设备向第一rcs上传运行状态信息，通过上述中继设备，提高了agv的可扩展性，为打造统一的货运体系打造了基础。
190.若第一rcs是第二agv匹配的rcs，说明该第一rcs可以识别该第一运行状态信息。可选的，中继设备可以向第一rcs发送第一运行状态信息，提高了中继设备发送第一运行状态信息的效率。
191.可选的，中继设备向第一rcs发送第一运行状态信息的实现方式与前述实施例所述的中继设备向第一agv发送第一控制指令的实现方式相似，因此可以参照前述实施例所述的方法，在此不再赘述。
192.下面对中继设备如何将第一运行状态信息转换为第一rcs可识别的第二运行状态信息，进行详细说明：
193.作为一种可能的实现方式，中继设备可以例如根据第一rcs的标识、第三rcs的标识、第一运行状态参数，以及，各rcs的运行状态信息之间的第六映射关系，获取第二运行状态参数。然后，中继设备可以根据该第一rcs的标识、第二agv的第一标识、第二运行状态参数，生成上述第二运行状态信息。
194.示例性的，上述各rcs的运行状态信息之间的第六映射关系例如可以如下表6所示：
195.表6
196.第一rcsrcs21rcs22
…
第一运行状态参数11运行状态参数21运行状态参数31
…
第一运行状态参数12运行状态参数22运行状态参数32
…
第一运行状态参数13运行状态参数23运行状态参数33
……………
197.假定该第三rcs的标识为rcs22、第一运行状态参数为第一运行状态参数12，根据表6所示的第六映射关系，则中继设备可以确定第二运行状态参数为运行状态参数32。
198.可选的，中继设备中例如还可以存储有各第二agv生成用于运行状态信息所需的通信协议。中继设备例如可以根据第二agv的标识确定该第二agv生成该第一运行状态信息所需的通信协议。然后根据上述第一rcs的标识、第二agv的第一标识，以及，第二运行状态参数，生成符合该通信协议的第二运行状态信息，以使该第一rcs可以根据该通信协议对应的解析方法解析该第二运行状态信息。
199.可选的，中继设备获取上述第六映射关系的实现方式与前述实施例所述的中继设备获取上述第三映射关系的实现方式相似，因此可以参照前述实施例所述的方法，在此不再赘述。
200.在本实施例中，基于第一rcs的标识、第三rcs的标识、第一运行状态参数，以及，各rcs的运行状态信息之间的第六映射关系，获取第二运行状态参数。也就是说，中继设备不需进行复杂的逻辑运算，通过查表方式，即可获取第一rcs可识别的运行状态参数，进而生成第二运行状态信息。因此，通过上述方法，减少了中继设备上报第二agv的运行状态信息的时延，提高了上报第二agv的运行状态信息的效率。
201.以上述m个agv中的任一agv为例，图7为本技术提供的又一种通信方法的流程示意图。如图7所示，第一rcs可以向中继设备发送第一控制指令。中继设备可以根据该第一控制指令中的该agv的标识，以及，上述agv的第二标识与rcs的标识的第二映射关系，确定该第一rcs是否为该agv匹配的rcs。
202.若第一rcs是该agv匹配的rcs，则该中继设备可以直接将该第一控制指令发送给该agv。
203.若第一rcs不是该agv匹配的rcs，则该中继设备可以根据上述第一rcs的标识、第二rcs的标识、第一操作信息，以及，各rcs的操作信息之间的第三映射关系，确定第二操作信息。然后，根据该第二操作信息，生成包括第二rcs的标识、该agv的第二标识、第二操作信息的第二控制指令，并发送给该agv。
204.如图7所示，该agv还可以上报第一运行状态信息。中继设备在接收到该agv上传的第一运行状态信息之后，可以确定该第一rcs是否为该agv匹配的rcs。若是，则可以直接将该第一运行状态信息发送给第一rcs。若否，则中继设备可以基于前述各rcs的运行状态信息之间的第六映射关系，将第一运行状态信息转换为该第一rcs可识别的第二运行状态信息，并发送给该第一rcs。
205.应理解，对于前述任一实施例所述的通信方法，本技术对rcs与中继设备，以及，中继设备与agv之间通信所使用的通信协议并不进行限定。示例性的，该通信协议例如可以为传输控制协议(transmission control protocol，tcp)。tcp协议的通信可靠性较高，且传输时延低，能够提高rcs与中继设备，以及，中继设备与agv之间通信的准确性和效率。
206.此外，应理解，本技术对上述中继设备的流程设计采用的方式也不进行限定。示例性的，可采用嵌入式c语言编程实现，也可使用现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，fpga)来编程实现。其中，使用嵌入式c语言编程实现时，中继设备可以将rcs与agv之间的时延降低到500毫秒(ms)内。使用fpga来编程实现时候，中继设备可以将rcs与agv之间的时延可以降低到5ms以内。
207.图8为本技术提供的一种通信装置的结构示意图。该装置应用于上述中继设备。如图8所示，该装置包括：接收模块51、处理模块52，以及，发送模块53。其中，
208.接收模块51，用于接收来自第一rcs的第一控制指令。其中，所述第一控制指令用于控制第一agv执行目标操作；所述第一agv为m个agv中的任一个。
209.处理模块52，用于在所述第一rcs不是所述第一agv匹配的rcs时，将所述第一控制指令转换为所述第一agv可识别的第二控制指令。
210.发送模块53，用于向所述第一agv发送所述第二控制指令。
211.可选的，所述第一控制指令包括所述第一rcs的标识、所述第一agv的第一标识，以及，控制所述第一agv执行目标操作的第一操作信息；
212.所述第二控制指令包括：第二rcs的标识，以及，所述第一agv的第二标识、控制所述第一agv执行所述目标操作的第二操作信息；所述第一agv的第二标识为所述第一agv的实际标识；
213.其中，所述第二rcs的标识为能够控制所述第一agv的rcs的标识，所述第二操作信息为所述第一agv可识别的操作信息，所述第一agv的第一标识为所述第一rcs可识别的标识。
214.可选的，处理模块52，还用于根据所述第一agv的第一标识，以及，第一标识与第二标识的第一映射关系，获取所述第一agv的第二标识；根据所述第一agv的第二标识，以及，agv的第二标识与rcs的标识的第二映射关系，获取所述第二rcs的标识；根据所述第一rcs的标识，以及，所述第二rcs的标识，确定所述第一rcs是否为所述第一agv匹配的rcs。
215.可选的，接收模块51，还用于接收所述第一agv的第一注册请求。其中，所述第一注册请求包括：所述第一agv的第一设备信息。所述第一设备信息包括：所述第一agv的第二标识、所述第二rcs的标识。
216.在该实现方式下，处理模块52，还用于根据所述第一agv的第二标识，为所述第一agv分配第一标识，并将所述第一agv的第一标识与第二标识的映射关系，添加至所述第一映射关系中；将所述第一agv的第二标识，以及，所述第二rcs的标识的映射关系，添加至所述第二映射关系中；根据所述第一agv的第一标识，以及，所述第一rcs的标识，生成所述第一agv的第二注册请求。
217.在该实现方式下，发送模块53，还用于向所述第一rcs发送所述第二注册请求。
218.可选的，处理模块52，具体用于根据所述第一rcs的标识、所述第二rcs的标识、所述第一操作信息，以及，各rcs的操作信息之间的第三映射关系，获取所述第二操作信息；根据所述第二rcs的标识、所述第一agv的第二标识、所述第二操作信息，生成所述第二控制指令。
219.可选的，接收模块51，还用于接收来自控制平台的所述第三映射关系。
220.可选的，处理模块52，具体用于根据所述第二rcs的标识，以及，rcs的标识与端口的第四映射关系，确定与所述第二rcs匹配的第一端口；根据所述第一agv的第二标识，以及，agv的第二标识与端口的第五映射关系，确定与所述第一agv匹配的第二端口。在该实现方式下，发送模块53，具体用于使用所述第一端口，向所述第一agv的第二端口发送所述第二控制指令。
221.可选的，接收模块51，还用于接收来自控制平台的所述第四映射关系和/或所述第
五映射关系。
222.可选的，发送模块53，还用于在接收来自第一rcs的第一控制指令之后，在所述第一rcs是所述第一agv匹配的rcs时，向所述第一agv发送所述第一控制指令。
223.可选的，接收模块51，还用于接收来自第二agv上报的第一运行状态信息处理模块52，还用于在所述第一rcs不是所述第二agv匹配的rcs时，将所述第一运行状态信息转换为所述第一rcs可识别的第二运行状态信息。发送模块53，还用于向所述第一rcs发送所述第二运行状态信息。其中，所述第二agv为m个agv中的任一个。
224.可选的，所述第一运行状态信息包括：所述第二agv的第二标识、第三rcs的标识、第一运行状态参数；
225.所述第二运行状态信息包括：所述第二agv的第一标识、所述第一rcs的标识、第二运行状态参数；
226.其中，所述第三rcs的标识为能够控制所述第二agv的rcs的标识，所述第二运行状态参数为所述第一rcs可识别的运行状态参数，所述第二agv的第一标识为所述第一rcs可识别的标识。
227.可选的，处理模块52，具体用于根据所述第一rcs的标识、所述第三rcs的标识、所述第一运行状态参数，以及，各rcs的运行状态信息之间的第六映射关系，获取所述第二运行状态参数；根据所述第一rcs的标识、所述第二agv的第一标识、所述第二运行状态参数，生成所述第二运行状态信息。
228.可选的，发送模块53，还用于在接收来自第二agv上报的第一运行状态信息之后，在所述第一rcs是所述第二agv匹配的rcs时，向所述第一rcs发送所述第一运行状态信息。
229.本技术提供的通信装置，用于执行前述通信方法实施例，其实现原理与技术效果类似，对此不再赘述。
230.图9为本技术提供的一种中继设备结构示意图。如图9所示，该中继设备600可以包括：至少一个处理器601、存储器602、接收器605，以及，发送器604。其中，
231.接收器605和发送器604均耦合至处理器601。该处理器601控制接收器605的接收动作，处理器601控制发送器604的发送动作。
232.存储器602，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。
233.存储器602可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
234.处理器601用于执行存储器602存储的计算机执行指令，以实现前述方法实施例所描述的通信方法。其中，处理器601可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
235.以上述中继设备为智能台灯为例，该智能台灯还可以包括：图像采集装置。该图像采集装置可以用于采集目标对象的第一图像。可选的，该智能台灯还可以包括显示屏、语音播报装置等。
236.可选的，该中继设备600还可以包括通信接口603。在具体实现上，如果通信接口603、存储器602和处理器601独立实现，则通信接口603、存储器602和处理器601可以通过总
线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
237.可选的，在具体实现上，如果通信接口603、存储器602和处理器601集成在一块芯片上实现，则通信接口603、存储器602和处理器601可以通过内部接口完成通信。
238.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述实施例中的方法。
239.本技术还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。中继设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得中继设备实施上述的各种实施方式提供的通信方法。
240.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。