基于海况自适应的无人船控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及无人控制的技术领域，尤其涉及一种基于海况自适应的无人船控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.目前，在无人船领域的产品主要集中在无人艇等小型船舶。这些产品主要用于水域检测、科研探测等领域。小型的无人船在传感器布局、岸基控制、通讯系统、海况适应性等方面的复杂程度要远逊于大型无人货运船。随着大型货运船无人化应用的需求越来越紧迫，因此若将小型无人船的控制方法迁移至大型货运船中进行无人化控制，则会导致无法对大型货运船稳定、可靠地进行无人化控制。因此，现有技术中对大型货运船进行无人化控制存在可靠性不高的问题。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种基于海况自适应的无人船控制方法、装置、设备及介质，旨在解决现有技术中对大型货运船进行无人化控制所存在的可靠性不高的问题。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种基于海况自适应的无人船控制方法，该方法应于岸基服务器中，所述岸基服务器通过中继通信设备与无人船建立网络连接以实现数据信息的无线传输，所述方法包括：
5.获取所述无人船中配置的监测设备进行外部监测所得到的第一监测信息；
6.根据预置的海况分析模型对所述第一监测信息进行分析以获取对应的海况等级；
7.从预置的控制配置表中获取与所述海况等级对应的控制信息；
8.将所述控制信息反馈至所述无人船，以对所述无人船进行控制。
9.第二方面，本发明实施例提供了一种基于海况自适应的无人船控制装置，该装置配置于岸基服务器中，所述岸基服务器通过中继通信设备与无人船建立网络连接以实现数据信息的无线传，所述装置包括：
10.第一监测信息获取单元，用于获取所述无人船中配置的监测设备进行外部监测所得到的第一监测信息；
11.海况等级获取单元，用于根据预置的海况分析模型对所述第一监测信息进行分析以获取对应的海况等级；
12.控制信息获取单元，用于从预置的控制配置表中获取与所述海况等级对应的控制信息；
13.控制信息反馈单元，用于将所述控制信息反馈至所述无人船，以对所述无人船进行控制。
14.第三方面，本发明实施例又提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如上述第一方面所述的基于海况自适应的无人船控制方法。
15.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的基于海况自适应的无人船控制方法。
16.本发明实施例提供了一种基于海况自适应的无人船控制方法、装置、设备及介质。获取所述无人船中配置的监测设备进行外部监测所得到的第一监测信息；根据预置的海况分析模型对所述第一监测信息进行分析以获取对应的海况等级；从预置的控制配置表中获取与所述海况等级对应的控制信息；将所述控制信息反馈至所述无人船，以对所述无人船进行控制。通过上述方法，可基于无人船对外部监测所得到的第一监测信息分析获取对应的海况等级，并基于海况等级从配置控制板获取对应的控制信息以实现对无人船进行控制，可适用于各种海况相对无人船的操作控制，大幅提高了无人船控制的可靠性及稳定性。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明实施例提供的基于海况自适应的无人船控制方法的流程示意图；
19.图2为本发明实施例提供的基于海况自适应的无人船控制方法的应用场景示意图；
20.图3为本发明实施例提供的基于海况自适应的无人船控制方法的另一应用场景示意图；
21.图4为本发明实施例提供的基于海况自适应的无人船控制装置的示意性框图；
22.图5为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
25.还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
26.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
27.请参阅图1及图2，图1为本发明实施例提供的基于海况自适应的无人船控制方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的基于海况自适应的无人船控制方法的应用场景示意图；该基于海况自适应的无人船控制方法应用于岸基服务器10中，该基于海况自适应
的无人船控制方法通过安装于岸基服务器10中进行执行，岸基服务器10通过中继通信设备30与一艘或多艘无人船20建立网络连接以实现数据信息的无线传输，其中，岸基服务器10即是用于执行基于海况自适应的无人船控制方法以对无人船20进行无线操作控制的服务器端，中继通信设备30可以是中继通信卫星和/或岸基通信基站；无人船20即是航行于离岸海域内基于无人智能控制的货运船。图2中仅仅示意出一艘无人船20通过中继通信设备30与岸基服务器10之间进行信息传输，在实际应用中，该岸基服务器10也可同时与多艘无人船20建立通信连接以实现数据信息的传输。如图1所示，该方法包括步骤s110～s140。
28.s110、获取所述无人船中配置的监测设备进行外部监测所得到的第一监测信息。
29.在具体应用过程中，无人船中配置有监测设备，监测设备中包括对外部环境进行检测的设备，如闭路电视监控系统(cctv系统)、惯性传感器、降雨传感器、风力传感器等。则无人船可通过监测设备对外部环境进行实时监测，得到第一监测信息并通过中继通信设备传输至岸基服务器。其中，闭路电视监控系统即是用于进行视频监控以获取船体周围水面信息及船上实景信息的监控系统，惯性传感器即是用于对船体的运动惯性信息进行感测的传感器，通过感测得到的惯性感测信息即可对船体的颠簸程度进行监测，降雨传感器即是用于获取降雨量信息的传感器，风力传感器即是用于获取风力值信息的传感器。则所获取到的第一监测信息中至少包括闭路电视监控信息、惯性感测信息、降雨量信息及风力值信息。
30.在一具体的实施例中，所述步骤s110之前还包括步骤：获取所述无人船中配置的监测设备进行内部设备监测所得到的第二监测信息；根据所述第二监测信息判断内部设备是否存在异常；若判断得到所述内部设备不存在异常，执行所述获取所述无人船中配置的监测设备进行外部监测所得到的第一监测信息的步骤。
31.在获取第一监测信息之前，还可获取无人船中对内部设备进行监测得到的第二监测信息，具体的，无人船中还配置有对内部设备的工作状态进行检测的设备，内部设备也即是待监测设备，如与待监测设备进行连接以监控每一待监测设备工况的监控终端，以及配置于每一待监测设备上的温度传感器、湿度传感器等，则所获取到的第二监测信息中至少包括每一待监测设备对应的设备工况信息、设备温度信息及设备湿度信息等。无人船获取到第二监测信息之后，即可将第二监测信息发送至岸基服务器，岸基服务器可基于第二监测信息判断内部设备是否存在异常。
32.具体的，设备工况信息即可用于反映设备的工作状况，设备工况信息可以是正常、异常或休眠等，可对每一待监测设备的设备工况信息、设备温度信息及设备湿度信息对设备是否存在异常进行判断，具体的，可判断设备工况信息是否为非异常、设备温度信息处于预置温度范围区间，且设备湿度信息处于预置的湿度范围区间，从而判定待监测设备是否为正常状态；若设备工况信息为非异常、设备温度信息处于温度范围区间且设备湿度信息处于湿度范围区间，则判定该待检测设备为正常状态；否则判定该待检测设备为异常状态。
33.若判断得到每一待监测设备均为正常状态，则判断得到内部设备不存在异常；若判断得到任一待检测设备为非正常状态，则判断得到内部设备存在异常。若判断得到内部设备不存在异常，则继续执行后续步骤，也即是继续执行步骤s110。
34.在一具体的实施例中，所述根据所述第二监测信息判断内部设备是否存在异常之后还包括步骤：若判断得到所述内部设备存在异常，根据预置的异常诊断规则对所述第二
监测信息进行分析诊断，以获取与所述内部设备对应的异常原因；根据所述异常原因获取对应的修复控制指令并发送至所述无人船。
35.若判断得到内部设备存在异常，则可根据预置的异常诊断规则对第二监测信息进行分析诊断，从而获取与内部设备对应的异常原因，具体的，异常诊断规则中包含与每一类型设备所对应的诊断规则，则可根据出现异常的待监测设备的设备类型确定对应的诊断规则，并根据诊断规则对该异常待监测设备对应的设备工况信息、设备温度信息以及设备湿度信息进行诊断。如对于某一类型设备进行分析诊断，若设备工况信息为异常、设备温度信息及设备湿度信息均在相应范围区间内，根据该类型对应诊断规则诊断确定异常原因为程序故障；若设备工况信息为正常、设备温度信息高于相应范围区间且设备湿度信息在相应范围区间内，根据对应诊断规则确定异常原因为高温异常。
36.可根据每一内部设备对应的异常原因获取对应的修复控制指令并发送至无人船，以使无人船执行修复控制指令后对异常的内部设备进行修复。如异常原因为程序故障，则可发送修复控制指令以重启异常设备，从而使程序恢复正常；如异常原因为高温异常，则可发送排风控制指令以控制与该异常设备对应的风扇进行排风，从而使温度恢复正常。
37.若发送修复控制指令至无人船后，通过监测得到的第二监测信息判断异常设备仍然未恢复正常，则可发送控制指令以启用无人船上的可替代设备，如与异常设备的类型相同且处于休眠状态的设备作为与异常设备对应的可替代设备，则通过所启用的可替代设备替代异常设备的功能。
38.s120、根据预置的海况分析模型对所述第一监测信息进行分析以获取对应的海况等级。
39.岸基服务器可通过海况分析模型对第一监测信息进行分析，从而获取对应的海况等级。其中，海况分析模型可以是基于人工智能构建的神经网络模型。
40.在一具体的实施例中，所述步骤s120包括子步骤：从所述第一监测信息中提取得到对应的海况特征监测信息；将所述海况特征监测信息输入至所述海况分析模型进行关联分析，以获取对应的海况等级。
41.具体的，可从第一监测信息中提取得到海况特征监测信息，第一监测信息中包含多条信息，并非每一条信息均与海况相关，则可从第一监测信息中提取得到与海况特征相关的海况特征监测信息，海况特征监测信息即可用于体现所监测得到的海况特征。可通过预置的提取规则对第一监测信息进行提取，具体的，提取规则中可配置有多个提取项，每一提取项即对应一个特征值，获取第一监测信息中与每一提取项对应的特征值即组合为海况特种监测信息。例如，提取规则中可配置惯性感测差值、惯性感测平均值、惯性感测标准差、降雨量信息及风力值信息五个提取项，惯性感测差值即为惯性感测信息中单位时间(如30分钟)内惯性感测最大值与惯性感测最小值之间的差值，惯性感测平均值即为惯性感测信息中单位时间内获取到所有惯性感测值的平均值，惯性感测标准差即为基于惯性感测信息中单位时间内获取到所有惯性感测值及惯性感测平均值进行计算所得到的标准差；降雨量信息即为单位时间内所监测得到的降雨量，通常以毫米作为单位；风力值信息即为单位时间内所监测到的最大风力值。
42.海况分析模型可由一个输入层、多个中间层及一个输出层组成，输入层与首个中间层之间，中间层与其它相邻中间层之间，末尾中间层与输出层之间均通过关联公式进行
关联连接，输入层中配置有多个输入节点，中间层中配置有多个中间节点，输出层中配置有多个输出节点，节点与节点之间进行关联连接的关联公式可采用一次函数进行表示。海况分析模型中每一输入节点即对应一个提取项，输出节点对应一个海况级别，例如，海况分析模型中可配置五个输入节点，则每一输入节点可用于输入上述海况特征监测信息中的一个特征值，海况分析模型中还可配置五个输出节点，每一输出节点对应一级海况，则海况可分为一级、二级、三级、四级和五级五个级别。
43.将海况特征监测信息由海况分析模型的输入层输入，即可从输出层获取对应的输出结果，输出结果中包含与每一输出节点对应的匹配度，匹配度即用于体现海况特征监测信息与对应一个海况级别之间的匹配程度，则可从输出结果中获取与每一海况级别之间的匹配度，选择匹配度最高的一个海况级别确定为与海况特征监测信息对应的海况等级。
44.在使用海况分析模型之前，可基于历史经验数据对模型进行迭代训练，从而获取得到训练后的海况分析模型进行使用，以提高分析得到海况等级的精确性。
45.此外，还可基于当前得到的海况特征监测信息及历史海况特征信息(如在此之前所得到的三份海况特征监测信息)进行组合后作为海况分析模型的输入信息，此时还可分析模型的输入层中配置有可同时输入海况特征监测信息及历史海况特征信息的输入节点；则海况分析模型可基于历史海况特征信息对当前的海况特征监测信息进行分析预测，以通过海况分析模型进行分析得到海况预测等级，海况预测等级可以是对将来某一时间点的海况等级进行预测得到的等级信息。
46.s130、从预置的控制配置表中获取与所述海况等级对应的控制信息。
47.可根据海况等级从预先配置的控制配置表中获取对应的控制信息。具体的，控制配置表中包含对船舶进行无人控制的具体配置信息，则可根据海况等级获取与海况等级相匹配的控制信息，以通过控制信息在相应海况下对无人船进行智能化控制。
48.在一具体的实施例中，所述步骤s130包括子步骤：根据所述海况等级确定对应的控制模式；获取预置的船舶数据表中与所述无人船对应的船舶基础信息；从所述控制配置表中获取与所述控制模式及所述船舶基础信息相匹配的控制信息。
49.具体的，可根据海况等级确定对应的控制模式，控制模式包括自动、半自动及手动控制模式；如对于海况级别为一级或二级，则可确定对应的控制模式为自动控制模式，对于海况级别为三级或四级，则可确定对应的控制模式为半自动控制模式，对于海况级别为五级，则可确定对应的控制模式为手动控制模式。
50.岸基服务器中还预先配置有船舶数据表，船舶数据表中即包含所有无人船舶对应的基础信息，基础信息可包括船舶长度、船舶高度、最大航速等与船舶相关的基础信息，则可从船舶信息表中获取与当前无人船对应的船舶基础信息，并从控制配置表中进一步获取与控制模式及船舶基础信息相匹配的控制信息。
51.如控制模式为半自动，船舶基础信息中最大航速为26节，则对应控制信息为航速限定为最大航速一半—13节、沿海图预定路线航线且自动避障。
52.s140、将所述控制信息反馈至所述无人船，以对所述无人船进行控制。
53.具体的，无人船的船体四周还配置有激光雷达，激光雷达用于检测与海面上障碍物之间的距离信息，以防止距离过近而发生碰撞；无人船的船体水线以下还配置有声呐，声呐用于检测与海面下障碍物之间的距离信息，以防止距离过近而发生碰撞；无人船上还配
置有全球导航卫星系统(gnss)，可通过gnss结合惯性传感器感知无人船的位置姿态及运动路径。
54.岸基服务器可将获取到的控制信息反馈至无人船，则无人船可结合激光雷达、声呐、gnss、惯性传感器等设备的感知信息，根据所接收到的控制信息智能化地调节航速、方向、路径、航行姿态等，并实现自动化控制。
55.如控制信息为航速限定为最大航速一半、沿海图预定路线航线且自动避障，则无人船将航速调整为最大航速的一半，并根据激光雷达、声呐、gnss、惯性传感器等设备的感知信息自主进行方向、路径及航行姿态的调整。
56.在一具体的实施例中，步骤s110之后还包括：根据所述第一监测信息判断所述无人船是否接近停靠码头；若判断得到所述无人船接近停靠码头，获取与所述停靠码头对应的停靠控制指令并发送至所述无人船。
57.可通过第一监测信息判断无人船是否接近停靠码头，如通过cctv系统判断是否已接近停靠码头，在本实施例中，还可配置智能码头靠岸系统以实现无人船的自动化停靠，从而提高无人船停靠的精度。具体的，应用场景如图3所示，图3中智能码头200的外侧面配置有光学识别标识21及电磁固定系统22，无人船300上配置有通信装置32及激光雷达33，通信装置32用于与中继通信设备进行无线通信，无人船300的船体四周还配置有光学引导装置31，光学引导装置可用于对光学识别标识进行识别，如光学引导装置为激光接收器，光学识别标识为激光标识，则可通过激光接收器接收激光标识，以实现传播自动定位靠岸。电磁固定系统可用于对无人船进行固定，也即是将无人船固定在码头相应位置。此外，为防止无人船上的货物、设备受到电磁干扰的影响，还可在船体内设置电磁屏蔽系统。
58.具体的，若根据第一检测信息判断得到无人船正接近停靠码头，码头对于船只停靠方向、驶入角度等存在不同要求，因此不同码头可对应各自不同的停靠控制指令，则可获取与当前所停靠码头对应的停靠控制指令，并发送至无人船，停靠控制指令中还包括为无人船在当前停靠码头所分配的泊位；如通过停靠控制指令对无人船的航速、方向、路径、航行姿态等进行自动化调整，无人船结合停靠控制指并对光学识别标识自动跟踪识别，从而完成停靠码头的过程。
59.在一具体的实施例中，所述获取与所述停靠码头对应的停靠控制指令并发送至所述无人船的步骤包括：根据所述海况等级及所述第二监测信息判断是否满足预置的停靠条件；若满足所述停靠条件，获取与所述停靠码头对应的第一停靠控制指令并发送至所述无人船；所述第一停靠控制指令基于自动控制模式；若不满足所述停靠条件，获取与所述停靠码头对应的第二停靠控制指令并发送至所述无人船；所述第二停靠控制指令基于手动控制模式。
60.具体的，可根据海况等级及第二监测信息判断是否满足预置的停靠条件，具体的，第二监测信息中还包含对光学引导装置的监测信息。例如，停靠条件可以是海况位于四级以下且内部设备不存在异常，则可根据海况等级判断海况是否位于四级以下，并根据第二监测信息判断内部设备是否不存在异常，若海况等级位于四级以下且内部设备不存在异常，则判定满足停靠条件；否则判定不满足停靠条件。
61.若满足停靠条件则可获取第一停靠控制指令并发送至无人船，第一停靠控制指令可以是基于自动控制模式的控制指令，则无人船接收到第一停靠控制指令后，基于第一停
靠控制指令自动进行航行从而停靠至码头所分配的泊位处；若不满足停靠条件，则可获取第二停靠控制指令并发送至无人船，第二停靠控制指令可以是基于手动控制模式的控制指令，则无人船根据接收到的第二停靠控制指令后，根据第二停靠控制指令进行航行并停靠至码头所分配的泊位处。也即在满足停靠条件的情况下，可采用自动控制模式对无人船的停靠进行自动化控制。
62.在本发明实施例所提供的基于海况自适应的无人船控制方法中，获取所述无人船中配置的监测设备进行外部监测所得到的第一监测信息；根据预置的海况分析模型对所述第一监测信息进行分析以获取对应的海况等级；从预置的控制配置表中获取与所述海况等级对应的控制信息；将所述控制信息反馈至所述无人船，以对所述无人船进行控制。通过上述方法，可基于无人船对外部监测所得到的第一监测信息分析获取对应的海况等级，并基于海况等级从配置控制板获取对应的控制信息以实现对无人船进行控制，可适用于各种海况相对无人船的操作控制，大幅提高了无人船控制的可靠性及稳定性。
63.本发明实施例还提供一种基于海况自适应的无人船控制装置，该基于海况自适应的无人船控制装置可配置于岸基服务器中，该基于海况自适应的无人船控制装置用于执行前述的基于海况自适应的无人船控制方法的任一实施例。具体地，请参阅图4，图4为本发明实施例提供的基于海况自适应的无人船控制装置的示意性框图。
64.如图4所示，基于海况自适应的无人船控制装置100包括第一监测信息获取单元110、海况等级获取单元120、控制信息获取单元130和控制信息反馈单元140。
65.第一监测信息获取单元110，用于获取所述无人船中配置的监测设备进行外部监测所得到的第一监测信息。
66.海况等级获取单元120，用于根据预置的海况分析模型对所述第一监测信息进行分析以获取对应的海况等级。
67.在一具体的实施例中，所述海况等级获取单元120包括子单元：海况特征监测信息获取单元，用于从所述第一监测信息中提取得到对应的海况特征监测信息；关联分析单元，用于将所述海况特征监测信息输入至所述海况分析模型进行关联分析，以获取对应的海况等级。
68.控制信息获取单元130，用于从预置的控制配置表中获取与所述海况等级对应的控制信息。
69.在一具体的实施例中，所述控制信息获取单元130包括子单元：控制模式确定单元，用于根据所述海况等级确定对应的控制模式；船舶基础信息获取单元，用于获取预置的船舶数据表中与所述无人船对应的船舶基础信息；匹配单元，用于从所述控制配置表中获取与所述控制模式及所述船舶基础信息相匹配的控制信息。
70.在一具体的实施例中，所述基于海况自适应的无人船控制装置100还包括子单元：第二监测信息获取单元，用于获取所述无人船中配置的监测设备进行内部设备监测所得到的第二监测信息；异常判断单元，用于根据所述第二监测信息判断内部设备是否存在异常；若判断得到所述内部设备不存在异常，执行所述获取所述无人船中配置的监测设备进行外部监测所得到的第一监测信息的步骤。
71.在一具体的实施例中，所述基于海况自适应的无人船控制装置100还包括子单元：异常原因获取单元，用于若判断得到所述内部设备存在异常，根据预置的异常诊断规则对
所述第二监测信息进行分析诊断，以获取与所述内部设备对应的异常原因；修复控制指令发送单元，用于根据所述异常原因获取对应的修复控制指令并发送至所述无人船。
72.控制信息反馈单元140，用于将所述控制信息反馈至所述无人船，以对所述无人船进行控制。
73.在一具体的实施例中，所述基于海况自适应的无人船控制装置100还包括子单元：停靠判断单元，用于根据所述第一监测信息判断所述无人船是否接近停靠码头；停靠控制指令发送单元，用于若判断得到所述无人船接近停靠码头，获取与所述停靠码头对应的停靠控制指令并发送至所述无人船。
74.在一具体的实施例中，所述停靠控制指令发送单元包括子单元：停靠条件判断单元，用于根据所述海况等级及所述第二监测信息判断是否满足预置的停靠条件；第一停靠控制指令发送单元，用于若满足所述停靠条件，获取与所述停靠码头对应的第一停靠控制指令并发送至所述无人船；所述第一停靠控制指令基于自动控制模式；第二停靠控制指令发送单元，用于若不满足所述停靠条件，获取与所述停靠码头对应的第二停靠控制指令并发送至所述无人船；所述第二停靠控制指令基于手动控制模式。
75.在本发明实施例所提供的基于海况自适应的无人船控制装置应用上述基于海况自适应的无人船控制方法，获取所述无人船中配置的监测设备进行外部监测所得到的第一监测信息；根据预置的海况分析模型对所述第一监测信息进行分析以获取对应的海况等级；从预置的控制配置表中获取与所述海况等级对应的控制信息；将所述控制信息反馈至所述无人船，以对所述无人船进行控制。通过上述方法，可基于无人船对外部监测所得到的第一监测信息分析获取对应的海况等级，并基于海况等级从配置控制板获取对应的控制信息以实现对无人船进行控制，可适用于各种海况相对无人船的操作控制，大幅提高了无人船控制的可靠性及稳定性。
76.上述基于海况自适应的无人船控制装置可以实现为计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的计算机设备上运行。
77.请参阅图5，图5是本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。该计算机设备可以是用于执行基于海况自适应的无人船控制方法对无人船进行无线操作控制的岸基服务器。
78.参阅图5，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括存储介质503和内存储器504。
79.该存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032被执行时，可使得处理器502执行基于海况自适应的无人船控制方法，其中，存储介质503可以为易失性的存储介质或非易失性的存储介质。
80.该处理器502用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备500的运行。
81.该内存储器504为存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行基于海况自适应的无人船控制方法。
82.该网络接口505用于进行网络通信以提供数据信息的传输，网络通信为有线网络通信和/或无线网络通信。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具
有不同的部件布置。
83.其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现上述的基于海况自适应的无人船控制方法中对应的功能。
84.本领域技术人员可以理解，图5中示出的计算机设备的实施例并不构成对计算机设备具体构成的限定，在其他实施例中，计算机设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。例如，在一些实施例中，计算机设备可以仅包括存储器及处理器，在这样的实施例中，存储器及处理器的结构及功能与图5所示实施例一致，在此不再赘述。
85.应当理解，在本发明实施例中，处理器502可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
86.在本发明的另一实施例中提供计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质可以为易失性或非易失性的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有第一计算机程序、第二计算机程序或第三计算机程序，当所述第一计算机程序被第一处理器执行、所述第二计算机程序被第二处理器执行且所述第三计算机程序被第三处理器执行时共同实现上述的基于海况自适应的无人船控制方法中所包含的步骤。
87.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
88.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，也可以将具有相同功能的单元集合成一个单元，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
89.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
90.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以
是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
91.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
92.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。