一种立体车库快速存取车方法及其升降梳齿车架与流程

1.本发明涉及自动存取车领域，更具体地说，涉及一种立体车库快速存取车方法及其升降梳齿车架。


背景技术：

2.在快递行业的货车卸货时，由于现有技术中卸货仓库都是直接在地面上进行卸货的，由于仓库容纳的空间有限，不能在同一空间下扩大卸货面积，以至于多数货车车辆集中在仓库内时，货车卸货不及时容易导致货车拥堵，且同一空间下存放货车的数量有限，需要较大的占地面积。
3.梳齿车架亦称为梳齿板，是一种用于搬运车辆的机械结构，其形状类似于日常所见的梳子，具有若干条状梳齿。利用梳齿的特性，在搬运车辆的过程中，多个梳齿车架可以通过交错的方式避免相互干扰并完成车辆交接，现有技术的立体车库技术大多数正是利用梳齿车架的交接技术原理，来实现自动化存取车辆。
4.而在车辆驶入立体停车库时，在个人技术不同的情况下，往往在停车时不能做到笔直的进入方便后续搬运的预定位置，而导致在最终放置过程中导致出现干扰而造成车辆损坏。且由于不同车辆的车身宽度大小不一致，所使用车胎的大小和宽度也不一致，车辆在驶入的过程中无法因此调节合适的宽度或间距来方便车辆的停放，导致在停放过程中无法有效调整，以至于对技术一般的驾驶者来说最终停车的位置以及停车效果不佳。


技术实现要素：

5.针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种立体车库快速存取车方法及其升降梳齿车架，它的第一目的在于在快递行业的卸货仓库，通过上下分层的结构设置在空间上提高车辆容纳数量，并在卸货时不影响下层自走货车卸货，加快卸货速度。它的第二目的在于可以通过在车辆驶入立体停车库时，由于车轮宽度大小不一致以及车辆驶入梳齿架的过程中，可通过第一支撑柱和第二支撑柱进行相对于主梳齿的位置改变，来调整车轮驶入过程中的稳定性。
6.为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
7.一种立体车库快速存取车方法，包括以下步骤：s1：在建立立体车库时在多个位置建立升降井道，存车时，选择上下楼层的存车位置进行停车，下楼层存车时只需车辆倒车入库至空闲位置即可，在选择上楼层位置停车时，在升降井道门口按下上楼层相应空闲车位的存车按钮，最近侧升降井道的车库自动门打开，同时可伸缩梳齿台车开始运行至升降井道上方并张开，以及横移举升机开始运行到相应空闲车位下方后开始举升，在横移举升机举升至一定高度后开始等待可伸缩梳齿台车将车辆搬运；s2：车辆倒车入库至升降梳齿车架上，升降梳齿车架举升将车辆顶出高过可伸缩梳齿台车，等待可伸缩梳齿台车合拢后升降梳齿车架下降，将车辆暂时搁置在可伸缩梳齿台车上；
s3：可伸缩梳齿台车移动至相应空闲车位上方，横移举升机将车辆举高并高过可伸缩梳齿台车，可伸缩梳齿台车张开以便横移举升机对车辆进行支撑，并使横移举升机带车辆下降搁置在空闲车位上，横移举升机继续下降至初始高度待命，或横移举升机可运行到等待的车位下方执行下一个动作（调整车辆具体搁置角度和位置的命令）；s4：取车时，在取车位置最近侧升降井道门口按下需取车位置的相应按钮，升降梳齿车架举升至一定高度并等待，同时横移举升机和可伸缩梳齿台车反向重复上述s3中步骤以交接车辆（在可伸缩梳齿台车未到位时不能将车辆举高超过可伸缩梳齿台车下，可伸缩梳齿台车张开后合拢以便在横移举升机下降后将车辆搁置在可伸缩梳齿台车上），随即可伸缩梳齿台车运动至相应升降井道上方，反向重复上述s2中步骤，升降梳齿车架带车辆下降至地面层，自动门打开，以便取走车辆。
8.一种立体车库升降梳齿车架，包括地下基座、车架本体和设置在车架本体两侧的一对梳齿架；梳齿架包括一组主梳齿、一组辅助梳齿主件、导车架和驱动主件；地下基座的四周设有升降装置，升降装置穿过车架本体并与其连接，车架本体形成供车辆进出的行驶通道；一组主梳齿和一组辅助梳齿主件相互间隔排列于梳齿架远离车架本体中心的侧端面，主梳齿与梳齿架侧端面之间固定连接；导车架设于梳齿架远离车架本体中心的侧端面内，且导车架沿行驶通道的进出方向活动设置；驱动主件设于梳齿架靠近车架本体中心的侧端面内，且驱动主件与一组辅助梳齿主件同时动力连接；辅助梳齿主件包括第一支撑柱、第二支撑柱和导引柱；导引柱转动于梳齿架侧端面内，导引柱与驱动主件动力连接，导引柱的两端分别与第一支撑柱和第二支撑柱连接，第二支撑柱的一端设于梳齿架侧端面内，第一支撑柱处于主梳齿远离梳齿架的延长方向上。
9.进一步的，驱动主件包括导流槽、一组调节齿条和液压泵；梳齿架内设有液压腔，液压泵设于液压腔内；导流槽设于梳齿架内，导流槽内排列分布有一组凸出的引流口，导流槽通过液压泵与液压腔相互连通；一组调节齿条分别分布于一组引流口内，调节齿条与导流槽内壁之间连接有复位弹簧。
10.进一步的，辅助梳齿主件还包括轨迹槽、锁止件和连接杆；轨迹槽设于梳齿架远离行驶通道侧端面内；锁止件贯穿于第二支撑柱的两端，并锁止件上设有螺纹，锁止件螺纹部分与第二支撑柱内壁形成螺旋配合，锁止件远离行驶通道侧端面设有花键轴；轨迹槽内设有贯穿梳齿架的导向槽，导向槽可与花键轴外表面滑动配合，导向槽的两端内分别设有第一锁止槽和第二锁止槽，第一锁止槽和第二锁止槽的直径大于导向槽的宽度，第一锁止槽和第二锁止槽内壁上分别设有螺旋方向相反的螺纹端，第一锁止槽和第二锁止槽皆可与锁止件的螺纹部分之间形成螺纹连接，形成第二支撑柱的锁止状态或可活动状态；导引柱远离行驶通道的一端上设有调节齿轮，调节齿轮与调节齿条之间相互啮合；导引柱与花键轴之间同时连接有带轮传动机构；连接杆两端分别铰接连接在调节齿条和花键轴上。
11.进一步的，第二支撑柱的直径大于主梳齿的直径；第一支撑柱的直径与主梳齿的直径相同。
12.进一步的，锁止件远离梳齿架侧的一端固定设有主调试杆，主调试杆与第二支撑柱相加的长度大于主梳齿的长度。
13.进一步的，梳齿架内沿行驶通道进出方向设有倾斜槽，倾斜槽靠近两侧梳齿架中心方向的一端向上倾斜，倾斜槽内沿行驶通道的进出方向活动设置有导车架，导车架侧端
面内滑动设有连接板，且连接板与倾斜槽内壁之间连接有导向弹簧。
14.进一步的，导车架一端延伸至主梳齿以及辅助梳齿主件上方，导车架的延伸端内设有向下凹陷的斜面。
15.进一步的，导车架内设有与主梳齿配合的辅助摆正机构，辅助摆正机构包括摆正杆、v形轮和摆正电机；主梳齿内设有顶部贯穿的摆正杆，摆正杆为螺旋状，且螺旋端外表面之间相互接触，摆正杆设于摆正槽内，且摆正杆内自带有转轴，转轴两端与摆正槽内壁之间转动配合，转轴远离行驶通道的一端延伸至梳齿架外；摆正电机设于导车架远离行驶通道侧端面内，摆正电机自带有电机轴，电机轴上安装有辅助轮；v形轮设于转轴远离行驶通道的一端上。
16.进一步的，梳齿架内设有距离感应装置，两侧梳齿架内的摆正电机驱动方向相反。
17.进一步的，v形轮外表面上设有至少一处凹槽。
18.相比于现有技术，本发明的优点在于：（1）本方案在存取车辆时通过对车辆进行分层存车，并在上层停放车辆时一齐控制可伸缩梳齿台车和横移举升机同步运动，以达到后续快速将车辆进行存放的目的，尤其是在快递行业的卸货仓库，通过上下分层的结构设置在空间上提高车辆容纳数量，并在卸货时不影响下层自走货车卸货，加快卸货速度。
19.（2）本方案通过在车辆驶入立体停车库时，沿梳齿架形成的行驶通道方向进入，并通过主梳齿为车辆提供支撑力。同时，由于车轮宽度大小不一致以及车辆驶入梳齿架的过程中，可通过第一支撑柱和第二支撑柱进行相对于主梳齿的位置改变，来调整车轮驶入过程中的稳定性。
20.（3）本方案通过在第二支撑柱与主梳齿平齐时，使行驶通道与车辆车轮接触的面积较为密集，为车轮较小较窄的车辆提供稳定的支撑力，并有效增加梳齿架对车辆的承载能力，同时也避免了车辆在驶入过程中由于梳齿之间存在的间隙对不同大小的车轮来说过大，而出现较大起伏的情况。
21.（4）本方案在车辆行驶较为偏离正确的轨道或车轮宽度较大时，通过第一支撑柱与主梳齿的平齐，来增加行驶通道所能接受车辆的大小，以及车辆驶入过程中偏移程度过大时可由于梳齿间的密度改变所带来的浮动变化来间接提醒驾驶员，以至于形成适应多种车辆的轨道和对驾驶技术不佳的驾驶人员进行有效的调整。同时通过第一支撑柱在于主梳齿平齐时所增大的间距，还可为方便为后续车辆在通过升降装置抬高后，通过其余梳齿台车从增大的间距内穿过来将车辆进行支撑，并以便其余梳齿台车将车辆移动至需要的位置。
22.（5）本方案中第二支撑柱与主梳齿的直径大小存在差异，以至于两者在同一水平线上的横截面高度不一致，使得主调试杆能够与车轮的接触面积增加，同时主调试杆用于提前与较大或偏离位置的车轮接触，以便于更快的实现第一支撑柱和第二支撑柱之间的切换，保障车辆的安全行驶。
23.（6）本方案通过在导车架与车轮接触时，根据车轮的所处位置来使导车架产生一定的偏移，并根据偏移的距离使隔断辅助轮与v形轮之间的接触的所引发的转速进行调整，最终使摆正杆上的螺旋状表面将车轮接触并进行摆正，且两侧梳齿架内摆正杆的旋转方向相反，以便于同时对两侧的车轮进行调整。
24.（7）本方案通过导车架随着车辆的车轮一同发生移动，以便于随时在车辆驶入梳齿架的过程中根据车辆的偏移程度进行调整并摆正，增加后续对最终停放车辆时的安全性。
25.（8）本方案通过在v形轮上设置凹槽，以便于隔断辅助轮在与v形轮之间的传动时，有效调整摆正杆推动车轮摆正时的旋转圈数，避免同一位置的摆正杆旋转摆正过多而造成车轮一次性偏移过多而发生意外。以及在驾驶员在正常形式条件下尽可能减少摆正杆对车轮的位置变化，而影响驾驶员的正常行驶。
附图说明
26.图1为本发明在抬升车辆前的正视图；图2为本发明在抬升车辆前的侧视图；图3为本发明梳齿架第一视角的立体结构示意图；图4为本发明梳齿架第二视角的立体结构示意图；图5为本发明辅助梳齿主件第一视角的立体结构示意图；图6为本发明辅助梳齿主件第二视角的立体结构示意图；图7为本发明辅助梳齿主件驱动部分的立体结构示意图；图8为本发明驱动主件的立体结构示意图；图9为本发明a处的结构示意图；图10为本发明辅助摆正机构的立体结构示意图；图11为本发明导车架的立体结构示意图；图12为本发明梳齿架形态转变后的立体结构示意图；图13为本发明立体车库的主视结构示意图；图14为本发明立体车库的左视结构示意图；图15为本发明立体车库s2步骤的结构示意图；图16为本发明立体车库s3步骤的结构示意图。
27.图中标号说明：升降井道a、可伸缩梳齿台车b、横移举升机c、地下基座1、车架本体11、梳齿架12、升降装置13、主梳齿2、辅助梳齿主件3、第一支撑柱31、第二支撑柱32、导引柱33、调节齿轮331、带轮传动机构332、轨迹槽34、第一锁止槽341、第二锁止槽342、锁止件35、连接杆36、导车架4、倾斜槽41、驱动主件5、导流槽51、调节齿条52、液压泵53、辅助摆正机构6、摆正杆61、v形轮62、辅助轮63、摆正电机64。
具体实施方式
28.请参阅图1-12的一种立体车库升降梳齿车架，它包括地下基座1、车架本体11和设置在车架本体11两侧的一对梳齿架12；梳齿架12包括一组主梳齿2、一组辅助梳齿主件3和驱动主件5；地下基座1设置在地面以下，地下基座1的四周设有升降装置13，升降装置13穿过车架本体11并与其连接，车架本体11用于承载车辆，并形成供车辆进出的行驶通道，升降装置13对车架本体11以及车辆进行抬升和下降；一组主梳齿2和一组辅助梳齿主件3相互间隔排列于梳齿架12远离车架本体11中心的侧端面，主梳齿2与梳齿架12侧端面之间固定连
接；驱动主件5设于梳齿架12靠近车架本体11中心的侧端面内，且驱动主件5与一组辅助梳齿主件3同时动力连接；辅助梳齿主件3包括第一支撑柱31、第二支撑柱32和导引柱33；导引柱33转动于梳齿架12侧端面内，导引柱33与驱动主件5动力连接，导引柱33的两端分别与第一支撑柱31和第二支撑柱32连接，第二支撑柱32的一端设于梳齿架12侧端面内，第一支撑柱31在导引柱33未转动前与主梳齿2在高度方向上错位，第一支撑柱31处于主梳齿2远离梳齿架12的延长方向上。
29.请参阅图8-9，驱动主件5包括导流槽51、一组调节齿条52和液压泵53；梳齿架12内设有液压腔，液压泵53设于液压腔内；导流槽51设于梳齿架12内，导流槽51内排列分布有一组凸出的引流口，导流槽51通过液压泵53与液压腔相互连通；一组调节齿条52分别分布于一组引流口内，调节齿条52与导流槽51内壁之间连接有复位弹簧。
30.请参阅图5-7，辅助梳齿主件3还包括轨迹槽34、锁止件35和连接杆36；轨迹槽34设于梳齿架12远离行驶通道侧端面内；锁止件35贯穿于第二支撑柱32的两端，并锁止件35上设有螺纹，锁止件35螺纹部分与第二支撑柱32内壁形成螺旋配合，锁止件35远离行驶通道侧端面设有花键轴；轨迹槽34内设有贯穿梳齿架12的导向槽，导向槽可与花键轴外表面滑动配合，导向槽的两端内分别设有第一锁止槽341和第二锁止槽342，第一锁止槽341和第二锁止槽342的直径大于导向槽的宽度，第一锁止槽341和第二锁止槽342内壁上分别设有螺旋方向相反的螺纹端，第一锁止槽341和第二锁止槽342皆可与锁止件35的螺纹部分之间形成螺纹连接，形成第二支撑柱32的锁止状态或可活动状态；导引柱33远离行驶通道的一端上设有调节齿轮331，调节齿轮331与调节齿条52之间相互啮合；导引柱33与花键轴之间同时连接有带轮传动机构332，通过大小带轮之间的传动比来加速导引柱33在同一转速下的花键轴转速；连接杆36两端分别铰接连接在调节齿条52和花键轴上。锁止件35远离梳齿架12侧的一端固定设有主调试杆，主调试杆与第二支撑柱32相加的长度大于主梳齿2的长度，通过主调试杆与第二支撑柱32更好的对在行驶通道内移动的车辆提供支撑，同时主调试杆用于提前与较大或偏离位置的车轮接触，以便于更快的实现第一支撑柱31和第二支撑柱32之间的切换，保障车辆的安全行驶。请参阅图5和10，第一支撑柱31、第二支撑柱32以及主梳齿2皆为圆柱形，第二支撑柱32的直径大于主梳齿2的直径，通过形成第二支撑柱32和主梳齿2在高度上的差异，减缓主梳齿2单独使用时的承重力；第一支撑柱31的直径与主梳齿2的直径相同，用于在第一支撑柱31转动至与主梳齿2平齐的高度时，增加车辆在行驶过程中的稳定性。
31.请参阅图5，梳齿架12内沿行驶通道进出方向设有倾斜槽41，倾斜槽41靠近两侧梳齿架12中心方向的一端向上倾斜，倾斜槽41内沿行驶通道的进出方向活动设置有导车架4，导车架4侧端面内滑动设有连接板，且连接板与倾斜槽41内壁之间连接有导向弹簧。请参阅图10-11导车架4一端延伸至主梳齿2以及辅助梳齿主件3上方，导车架4的延伸端内设有向下凹陷的斜面，便于更好的与车轮接触并在车轮的推动力作用下进行移动。
32.请参阅图8-10，导车架4内设有与主梳齿2配合的辅助摆正机构6，用于逐步矫正偏离的车辆，辅助摆正机构6包括摆正杆61、v形轮62和摆正电机64；主梳齿2内设有顶部贯穿的摆正杆61，摆正杆61为螺旋状，且螺旋端外表面之间相互接触，摆正杆61设于摆正槽内，且摆正杆61内自带有转轴，转轴两端与摆正槽内壁之间转动配合，转轴远离行驶通道的一端延伸至梳齿架12外；摆正电机64设于导车架4远离行驶通道侧端面内，摆正电机64自带有
电机轴，电机轴上安装有辅助轮63；v形轮62设于转轴远离行驶通道的一端上，当辅助轮63与v形轮62传动接触，并与v形轮62横截面直径越大的一端接触时，摆正杆61内的转轴转动速度越慢。梳齿架12内设有距离感应装置，两侧梳齿架12内的摆正电机64驱动方向相反，且摆正电机64同时启动，用于同时调整偏移车轮的状态。请参阅图9，v形轮62外表面上设有至少一处凹槽，凹槽用于隔断辅助轮63与v形轮62之间的传动，有效调整摆正杆61的旋转圈数，避免同一位置的摆正杆61造成车轮一次性偏移过多而发生意外。
33.请参阅图13-14，s1：在建立立体车库时在多个位置建立升降井道a，存车时，选择上下楼层的存车位置进行停车，下楼层存车时只需车辆倒车入库至空闲位置即可，在选择上楼层位置停车时，在升降井道a门口按下上楼层相应空闲车位的存车按钮，最近侧升降井道a的车库自动门打开，同时可伸缩梳齿台车b开始运行至升降井道a上方并张开，以及横移举升机c开始运行到相应空闲车位下方后开始举升，在横移举升机c举升至一定高度后开始等待可伸缩梳齿台车b将车辆搬运；请参阅图15，s2：车辆倒车入库至升降梳齿车架上，升降梳齿车架举升将车辆顶出高过可伸缩梳齿台车b，等待可伸缩梳齿台车b合拢后升降梳齿车架下降，将车辆暂时搁置在可伸缩梳齿台车b上；请参阅图16，s3：可伸缩梳齿台车b移动至相应空闲车位上方，横移举升机c将车辆举高并高过可伸缩梳齿台车b，可伸缩梳齿台车b张开以便横移举升机c对车辆进行支撑，并使横移举升机c带车辆下降搁置在空闲车位上，横移举升机c继续下降至初始高度待命，或横移举升机c可运行到等待的车位下方执行下一个动作（调整车辆具体搁置角度和位置的命令）；请参阅图13-16，s4：取车时，在取车位置最近侧升降井道a门口按下需取车位置的相应按钮，升降梳齿车架举升至一定高度并等待，同时横移举升机c和可伸缩梳齿台车b反向重复上述s3中步骤以交接车辆（在可伸缩梳齿台车b未到位时不能将车辆举高超过可伸缩梳齿台车b下，可伸缩梳齿台车b张开后合拢以便在横移举升机c下降后将车辆搁置在可伸缩梳齿台车b上），随即可伸缩梳齿台车b运动至相应升降井道a上方，反向重复上述s2中步骤，升降梳齿车架带车辆下降至地面层，自动门打开，以便取走车辆。
34.当车辆进入立体车库停车时，需要驾驶员将车辆沿行驶通道驶入并停放在梳齿架12上（即沿图4和5的箭头方向行进），而在这过程中，主梳齿2会承载车轮，并使车轮在主梳齿2和第二支撑柱32形成的轨道上移动，这时相邻的主梳齿2之间由于第二支撑柱32的存在会使得间距较为密集，适合车辆较小和车轮较小的车辆进行通行。
35.同时，导车架4会因与车轮接触而随着车轮移动在倾斜槽41内沿行驶通道方向移动，若车辆在驶入过程中出现了偏移，则会使导车架4上的斜面与车轮接触时在倾斜槽41内朝车架本体11的中心方向移动，这时两侧梳齿架12内的摆正电机64同时启动并且转向各不相同，且在距离感应装置的作用下，来确定两侧摆正电机64的具体转向，并在电机轴的作用下带动辅助轮63形成相对应的旋转方向。并且在车轮推动导车架4的持续移动过程中（导向弹簧会因此受到挤压而积蓄弹性势能发生形变），辅助轮63会与v形轮62接触，直至v形轮62转动至凹槽部分后暂时停止与辅助轮63相接触，并使得v形轮62通过转轴带动摆正杆61旋转，使两侧摆正杆61的螺旋状部分在旋转过程中将两侧的车轮朝同一方向摆正，由于在倾斜槽41的影响下，车轮越靠近梳齿架12则会使辅助轮63影响到v形轮62的转速并使其转速
增快；若车辆行驶过程中导车架4并没有朝车架本体11的中心方向移动，则v形轮62不会与辅助轮63接触来影响车辆的正常行驶。
36.当车辆行驶较为偏离正确的轨道或车轮宽度较大时，主调试杆会率先接触车轮并为车辆提供支撑，若主调试杆与车轮发生接触而导致主调试杆发生旋转时，锁止件35上的螺纹部分会率先脱离第一锁止槽341，以加快后续第一支撑柱31和第二支撑柱32之间转换的速度，保障车辆行驶过程中的稳定性。
37.同时在距离感应装置的作用下，使液压泵53启动，将液压腔内的液体通过液压泵53输入导流槽51内，并将液体导流至引流口内，促使调节齿条52朝地下基座1的方向移动（复位弹簧会因此受到拉升而发生弹性形变）。调节齿条52移动过程中会与调节齿轮331啮合而使得导引柱33发生旋转，导引柱33发生旋转时，会带动第一支撑柱31和第二支撑柱32一同发生旋转，且旋转方向与轨迹槽34的移动方向一致。同时，通过带轮传动机构332将动力传输至锁止件35的花键轴上，在花键轴的传动作用下使锁止件35发生旋转，促使锁止件35上的螺纹部分在与第一锁止槽341内壁之间的螺旋配合下，从第一锁止槽341内朝远离梳齿架12的方向旋出，而在花键轴的作用下带轮传动机构332相对于锁止件35来说不会出现位移，并在连接杆36的推动力作用下，使得第二支撑柱32在轨迹槽34内滑动，以及花键轴沿轨迹槽34的导向槽滑动，直至移动至轨迹槽34的底部。这时在导引柱33的持续转动作用下，锁止件35上的螺纹部分会与第二锁止槽342内壁接触，并在锁止件35的旋转作用下旋入与第一锁止槽341螺旋方向相反的第二锁止槽342内，以便于辅助梳齿主件3整体锁紧，避免在车辆行驶过程中发生晃动。直至最终，第一支撑柱31与主梳齿2平齐，用于支撑车轮较大或发生偏移严重的车辆，同时也可启动辅助摆正机构6对偏移的车辆进行调整。
38.之后，当车辆停稳后在升降装置13会启动将梳齿架12和车辆抬升至便于后续移动的位置，最终将车辆进行停放。