兼容运动中目标位置更新的s型曲线规划方法及系统与流程

技术特征：
1.一种兼容运动中目标位置更新的s型曲线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：将曲线规划分为7个阶段：加速段的加加速度段，加速段的匀加速段，加速段的减加速段，匀速段，减速段的加加速度段，减速段的匀加速段，减速段的减加速段；设定并初始化曲线规划的运动参数；根据运动参数计算曲线规划中直接减速的距离，并判断是否可以直接减速；依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间t
acc
和加速距离s
acc
；根据所述加速时间t
acc
和加速距离s
acc
计算各阶段的时间点；实时检测是否有新的目标位置，若否，则根据时间点更新曲线规划各阶段状态；若是，则返回至初始步骤重新规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定并初始化曲线规划的运动参数包括：设定新的目标位置p
e1
、当前位置p
s
、移动距离s、最大速度v
m
、平均加速度a和曲线规划各阶段的时间点如下：加速段的加加速度段t
0-t1，加速段的匀加速段t
1-t2，加速段的减加速段t
2-t3，匀速段t
3-t4，减速段的加加速度段t
4-t5，减速段的匀加速段t
5-t6，减速段的减加速段t
6-t7；初始化运动参数：其中，t为当前时刻，v
t
为t时刻实时速度，a
t
为t时刻实时加速度，s
t
为t时刻实时运动距离，p
t
为t时刻实时位置，v0为初始速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据运动参数计算曲线规划中直接减速的距离s
dec1
，公式如下：，其中，β为减速段与加速段的平均加速度的比值，且0<β≤1。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断是否可以直接减速具体如下：若s<s
dec1
，则最大速度v
m
和平均加速度a数值分别取其相反数，否则不变。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间t
acc
和加速距离s
acc
，公式如下：。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述加速时间t
acc
和加速距离s
acc
计算各阶段的时间点包括：判断是否存在匀速段，计算匀速时间t
avg
和匀速距离s
avg
：若abs(s)>abs(s
acc
s
dec
)，则存在匀速段，公式如下： ，
若abs(s)≤abs(s
acc
s
dec
)，则不存在匀速段，公式如下：s
avg
= 0，t
avg
= 0，并重新计算能够到达的最大速度v
m
、加速时间t
acc
和减速时间t
dec
以及对应的加速距离s
acc
、减速距离s
dec
，公式如下：；根据加速时间t
acc
、匀速时间t
avg
和减速时间t
dec
计算各阶段的时间点，公式如下：，其中，k为减速段或加速段内的最大加速度与平均加速度的比值且1<k≤2。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间t
acc
和加速距离s
acc
中，设定加加速度平均值j
m
，引入加速段调节因子α，且存在如下关系式：，当 时，重新计算加速到最大速度的加速时间t
acc
和加速距离s
acc
、最大速度减速到0对应的减速时间t
dec
和减速距离s
dec
，公式如下：。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若abs(s)≤abs(s
acc
s
dec
)，则能够到达的最大速度v
m
、加速时间t
acc
和减速时间t
dec
以及对应的加速距离s
acc
、减速距离s
dec
，公式如下：
。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述实时检测是否有新的目标位置，若否，则根据时间点更新曲线规划各阶段状态；若是，则返回至初始步骤重新规划具体为：以dt为时间间隔，时间t从t0累加至t7，检测是否有新的目标位置，若有，返回至初始步骤重新规划；若没有，整个曲线规划过程的实时加加速度j
t
、实时加速度α
t
、实时速度ν
t
更新公式如下：第一段：，第二段：，第三段：，第四段： ，第五段：
ꢀ
，第六段：，第七段： ，整个曲线规划过程中的实时运动距离s
t
和实时位置p
t
更新为：。10.一种兼容运动中目标位置更新的s型曲线规划系统，其特征在于，包括：划分模块，用于将曲线规划分为7个阶段：加速段的加加速度段，加速段的匀加速段，加速段的减加速段，匀速段，减速段的加加速度段，减速段的匀加速段，减速段的减加速段；运动参数模块，用于设定并初始化曲线规划的运动参数；判断模块，用于根据运动参数计算曲线规划中直接减速的距离，并判断是否可以直接减速；计算模块，用于依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间t
acc
和加速距离s
acc
；时间点模块，用于根据所述加速时间t
acc
和加速距离s
acc
计算各阶段的时间点；检测更新模块，用于实时检测是否有新的目标位置，若否，则根据时间点更新曲线规划各阶段状态；若是，则返回至初始步骤重新规划。11.一种贴片机，其特征在于，包括存储器，存储有程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述程序，以实现权利要求1-9中任意一项所述方法的步骤；驱动器，用于响应所述曲线规划过程，以实现贴片机的实际运动控制。

技术总结
本发明涉及贴片机控制技术领域，具体公开了一种兼容运动中目标位置更新的S型曲线规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：将曲线规划分为7个阶段；设定并初始化曲线规划的运动参数；根据运动参数计算曲线规划中直接减速的距离，并判断是否可以直接减速；依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间和加速距离；根据所述加速时间和加速距离计算各阶段的时间点；实时检测是否有新的目标位置，若否，则根据时间点更新曲线规划各阶段状态；若是，则返回至初始步骤重新规划。本发明支持带有初速度的曲线规划，兼容运动过程中目标位置改变后直接进行重新位置曲线规划，有效提高了生产效率。有效提高了生产效率。有效提高了生产效率。


技术研发人员：任贵平 孙海星 郭恩政 许礼昆 金长明 董宁
受保护的技术使用者：合肥安迅精密技术有限公司
技术研发日：2022.05.11
技术公布日：2022/7/12