支撑装置及搬运机器人的制作方法

1.本公开实施例属于智能仓储物流技术领域，尤其涉及一种支撑装置及搬运机器人。


背景技术：

2.在智能仓储物流系统中，搬运机器人是可以实现自动化搬运作业的主要设备，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动。搬运机器人一般包括移动底盘、支撑装置和升降货叉，支撑装置安装于移动底盘上，升降货叉安装于支撑装置上，升降货叉能够沿支撑装置进行往复升降，以搬运不同高度的货物。
3.相关技术中，支撑装置通常包括支撑立柱和拖链，升降货叉安装于支撑立柱上，升降货叉沿支撑立柱进行升降；拖链的一端与升降货叉连接，拖链的另一端与支撑立柱连接，升降货叉的各种连接线容置于拖链内部。
4.然而，在搬运机器人搬运货物的过程中，拖链易与仓储物流系统中的其他设备，例如货架等发生碰撞，从而给搬运机器人或其他设备造成损坏。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本公开实施例提供一种支撑装置及搬运机器人，以解决拖链易与其他设备发生碰撞的技术问题。
6.本公开实施例提供一种支撑装置，包括支撑立柱和拖链，所述支撑立柱上设置有凹槽，所述凹槽沿所述支撑立柱的延伸方向设置，所述拖链可容置于所述凹槽内，所述拖链的第一端与所述支撑立柱连接，所述拖链的第二端与升降货叉连接。
7.本公开实施例的支撑装置，支撑立柱上沿其延伸方向设置有凹槽，拖链可容置于凹槽内。拖链的第一端与支撑立柱连接，拖链的第二端与升降货叉连接。搬运机器人在搬运货物的过程中，升降货叉沿支撑立柱进行升降时，由于拖链的第一端与支撑立柱连接，拖链的第二端与升降货叉连接，则升降货叉升降时能够拉动拖链，部分拖链能够跟随升降货叉沿支撑立柱移动，其余部分拖链则可容置于凹槽内，支撑立柱能够防止容置于凹槽内的部分拖链与仓储系统中的其他设备发生碰撞，从而对拖链起到保护作用，进而能够防止搬运机器人或其它设备发生破坏。
8.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述凹槽的横截面的形状为梯形，所述梯形的上底为所述凹槽的槽底。
9.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述拖链包括拖链本体、第一连接件和安装件；所述拖链本体内具有容置升降货叉的连接线的走线通道，所述拖链本体的第一端与所述第一连接件连接，所述第一连接件与所述安装件连接，所述安装件安装于所述凹槽内；所述拖链本体的第二端与升降货叉连接。
10.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述第一连接件包括两个相对设置的第一侧板及连接两个所述第一侧板的第一连接板，所述第一连接板与所述安装件连接；
两个所述第一侧板与所述第一连接板围设成容置升降货叉的连接线的第一通道；所述拖链本体的第一端位于两个所述第一侧板之间，并分别与两个所述第一侧板连接。
11.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，两个所述第一侧板上各设置有一第一连接孔；所述拖链本体的两个相对的侧面均设置有第一圆柱凸起，两个所述第一圆柱凸起分别插装于两个所述第一连接孔中。
12.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述安装件包括两个相对设置的第二侧板及连接两个所述第二侧板的第二连接板，所述第二连接板与所述第一连接件连接，所述第二连接板与两个所述第二侧板围设成容置升降货叉的连接线的第二通道，所述第二侧板位于所述凹槽内，所述第二侧板与所述支撑立柱连接。
13.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述拖链还包括连接螺栓和延伸板，所述凹槽的槽底设置有螺纹孔，所述连接螺栓的螺纹端与所述螺纹孔螺纹连接；所述延伸板与所述第二侧板连接，所述延伸板与所述第二连接板平行，所述延伸板与所述第二侧板和所述第二连接板围设成所述第二通道；所述延伸板上设置有葫芦孔，所述延伸板通过所述葫芦孔挂设于所述连接螺栓上。
14.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述第二连接板上还设置有安装通孔，所述安装通孔与所述葫芦孔相对，所述安装通孔供转动所述连接螺栓的工具伸入所述第二通道内。
15.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述第二连接板上还设置有理线通孔，所述理线通孔供理线扎带穿设，以将所述第二通道内的连接线固定于所述第二连接板上。
16.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述凹槽贯穿所述支撑立柱的顶端；所述第二连接板由所述凹槽伸出所述支撑立柱的顶端，所述第二连接板设置有压线板，所述压线板与所述第二连接板垂直，所述压线板与两个所述第二侧板的顶面间隔设置，且与所述支撑立柱的顶端间隔设置。
17.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述拖链还包括第二连接件，所述第二连接件与所述拖链本体的第二端连接，所述第二连接件还与升降货叉连接。
18.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述第二连接件包括两个相对设置的第三侧板及连接两个所述第三侧板的第三连接板，所述第三连接板与升降货叉连接，所述第三连接板和两个所述第三侧板围设成容置升降货叉的连接线的第三通道，两个所述第三侧板均与所述拖链本体连接。
19.在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述拖链本体的两个相对的侧面各设置有一圆孔；两个所述第三侧板上各设置有一第二圆柱凸起，两个所述第二圆柱凸起分别插设于两个所述圆孔内。
20.本公开实施例还提供一种搬运机器人，包括移动底盘、升降货叉及上述支撑装置，所述支撑装置的支撑立柱的底端安装于所述移动底盘上，所述升降货叉沿所述支撑装置升降，所述支撑装置的拖链的第二端与所述升降货叉连接。
21.本公开实施例的搬运机器人，由于包括上述支撑装置，因此该搬运机器人也具有上述支撑装置的优点，在此不再赘述。
附图说明
22.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本公开实施例提供的支撑装置的结构示意图；
24.图2为图1中的支撑装置的正视图；
25.图3为图2中的支撑装置的a-a向剖视图；
26.图4为图1中的支撑装置的爆炸结构示意图；
27.图5为图4中的支撑装置的b处局部放大图；
28.图6为图5中的第一连接件的结构示意图；
29.图7为图6中的安装件的第一视角结构示意图；
30.图8为图6中的安装件的第二视角结构示意图；
31.图9为图4中的支撑装置的c处局部放大图；
32.图10为图9中的第二连接件的结构示意图。
33.附图标记说明：
34.10-支撑装置；
35.100-支撑立柱；
36.101-凹槽；
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102-螺纹孔；
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103-连接螺栓；
37.200-拖链；
38.210-拖链本体；
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211-圆孔；
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212-走线通道；
39.220-第一连接件；
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221-第一侧板；
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222-第一连接孔；
40.223-第一连接板；
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224-第二连接孔；
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225-第一通道；
41.230-安装件；
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231-第二侧板；
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232-第二连接板；
42.233-第三连接孔；
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234-安装通孔；
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235-理线通孔；
43.236-延伸板；
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237-葫芦孔；
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238-第二通道；
44.239-压线板；
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240-第二连接件；
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241-第三侧板；
45.242-第二圆柱凸起；
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243-第三连接板；
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244-第四连接孔；
46.245-第三通道；
47.300-走线板；
48.301-走线槽。
具体实施方式
49.相关技术中的支撑装置，通常包括支撑立柱和拖链，升降货叉安装于支撑立柱上，且能够沿支撑立柱进行升降。拖链位于支撑立柱的外侧，拖链的第一端与支撑立柱连接，拖链的第二端与升降货叉连接，拖链内部具有走线通道，升降货叉的各种连接线容置于拖链的走线通道内。搬运机器人搬运货物的过程中，升降货叉进行升降时，部分拖链能够跟随升降货叉移动。然而，在搬运机器人搬运货物的过程中，拖链位于支撑立柱的外侧，使得拖链容易与仓储系统中的其他设备，例如货架、装卸机等发生碰撞，从而给搬运机器人或其他设
备造成损坏。
50.有鉴于此，本公开实施例提供一种支撑装置，该支撑装置包括支撑立柱，支撑立柱上设置有用于容置拖链的凹槽，在搬运货物的过程中，未跟随升降货叉移动的部分拖链能够容置于凹槽内，支撑立柱能够防止位于凹槽内的拖链与其他设备发生碰撞，对拖链起到保护的作用，进而能够防止搬运机器人或其他设备发生破坏。
51.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
52.参考图1，本公开实施例提供一种支撑装置10，该支撑装置10应用在搬运机器人中，用于支撑升降货叉。支撑装置10包括支撑立柱100和拖链 200，升降货叉能够沿支撑立柱100进行升降，拖链200的第一端与支撑立柱100连接，拖链200的第二端与升降货叉连接，拖链200的内部用于容置升降货叉的连接线。升降货叉沿支撑立柱100进行升降的过程中，升降货叉能够通过拖链200的第二端拉动拖链，以使部分拖链及位于拖链内的连接线跟随升降货叉移动，避免对连接线造成拉扯，防止连接线与升降货叉断开而影响升降货叉的取送货功能。
53.在本公开实施例的支撑装置10中，支撑立柱100上设置有凹槽101，凹槽101沿支撑立柱100的延伸方向设置，拖链200可容置于凹槽101内。升降货叉沿支撑立柱100升降的过程中，未跟随升降货叉移动的部分拖链 200可容置于凹槽101内。支撑立柱100上能够防止容置于凹槽101内的部分拖链200与仓储系统中的其他设备，例如货架、装卸机等发生碰撞，从而对拖链200起到保护作用，进而能够防止搬运机器人或其它设备发生破坏。
54.另外，在本公开实施例的支撑装置中，部分拖链200位于凹槽101内，凹槽101能够对拖链200进行限位，当移动底盘急停或转向时，通过凹槽 101可以减小拖链200晃动的范围，能够提高搬运机器人搬运货物时的平稳性，防止搬运机器人发生倾翻。
55.本公开实施例的支撑装置10中，支撑立柱100上开设有凹槽101，部分拖链200容置于凹槽101内，与相关技术中将拖链200连接于支撑立柱 100的外侧相比，减小了支撑立柱100和拖链200所占用的空间，使得搬运机器人的结构更加紧凑。
56.凹槽101的横截面的形状可与拖链200的横截面的形状相对应设置。例如，拖链200的横截面的形状为半圆形时，凹槽101的横截面的形状可以半圆形。拖链200的横截面的形状为方形时，凹槽101的横截面的形状可以为方形。需要说明的是，横截面是指与图2中所示的剖切面相平行的面。
57.示例性地，当拖链200的横截面的形状为方形时，参考图2和图3，凹槽101的横截面的形状还可以为梯形，梯形的上底为凹槽101的槽底。也就是说，在横截面上凹槽101开口的尺寸即为梯形下底的尺寸，开口的尺寸大于槽底的尺寸。当升降货叉沿支撑立柱100下降时，部分拖链200 会重新落回至凹槽101内，凹槽101的槽壁会对回落至凹槽101内的拖链 200起到导向的作用，使得拖链200能够沿槽壁回落至凹槽101的底部，从而使拖链200能够容置于凹槽101内。
58.拖链200的第一端可以与支撑立柱100直接连接，例如，拖链200的第一端通过焊接的方式与支撑立柱100连接。拖链200的第一端也可以与支撑立柱100间接连接。
59.示例性地，参考图3和图4，拖链200可以包括拖链本体210、第一连接件220和安装件230。拖链本体210内具有容置升降货叉的连接线的走线通道212，拖链本体210的第一端与第一连接件220连接，第一连接件 220与安装件230连接，安装件230安装于凹槽101内；拖链本体210的第二端与升降货叉连接。拖链本体210的第一端通过第一连接件220、安装件230间接地连接于支撑立柱100的凹槽101内，使得拖链本体210能够容置于凹槽101内，以对拖链本体210进行保护；且能够起到隐藏部分拖链本体210的作用，以提高支撑装置10的美观性。
60.拖链本体210的内部用于容置升降货叉的连接线。示例性地，拖链本体210包括多个拖链节，拖链节内均设置有用于穿设连接线的通孔，多个拖链节的通孔依次相对形成走线通道212，多个拖链节依次首尾相互铰接形成拖链本体210，拖链本体210第一端的拖链节通过第一连接件220和安装件230与支撑立柱100连接，拖链本体210第二端的拖链节与升降货叉连接。升降货叉沿支撑立柱100升降时，升降货叉能够通过拖链本体210 第二端的拖链节，依次带动其他的拖链节跟随升降货叉移动。
61.参考图5和图6，第一连接件220可以包括两个相对设置的第一侧板 221及连接两个第一侧板221的第一连接板223，第一连接板223与安装件 230连接；两个第一侧板221与第一连接板223围设成容置升降货叉的连接线的第一通道225；拖链本体210的第一端位于两个第一侧板221之间，并分别与两个第一侧板221连接。由于两个第一侧板221与拖链本体210 连接，且两个第一侧板221与第一连接板223围设成第一通道225，则位于拖链本体210的走线通道212内的连接线能够穿设于第一通道225内，即连接线能够在第一通道225内走线。且第一连接件220能够对连接线起到保护及隐藏的作用。
62.第一连接件220的两个第一侧板221和第一连接板223可以分体设置并焊接而成，也可以由同一钢板弯折而成。两个第一侧板221和第一连接板223由同一钢板弯折而成时，能够便于加工，且能够提高第一侧板221 与第一连接板223之间的连接强度，进而提高第一连接件220的使用寿命。
63.示例性地，参考图5和图6，两个第一侧板221上各设置有一第一连接孔222；拖链本体210的两个相对的侧面均设置有第一圆柱凸起，两个第一圆柱凸起分别插装于两个第一连接孔222中。拖链本体210和第一侧板221通过相互插装的第一圆柱凸起和第一连接孔222中进行连接，如此设置，能够便于拖链本体210与第一连接件220之间的装配。
64.可以理解的是，两个第一侧板221与拖链本体210之间也可通过例如焊接、螺栓连接等其他连接方式进行连接。
65.参考图7和图8，安装件230包括两个相对设置的第二侧板231及连接两个第二侧板231的第二连接板232，第二连接板232与第一连接件220 连接，第二连接板232与两个第二侧板231围设成容置升降货叉的连接线的第二通道238，第二侧板231位于凹槽101内，第二侧板231与支撑立柱100连接。由于第二连接板232与第一连接件220连接，且第二连接板 232与两个第二侧板231围设成第二通道238，则位于第一通道225内的连接线能够穿设于第二通道238内，即连接线能够在第二通道238内走线。且安装件230能够对连接线起到保护及隐藏的作用。
66.两个第二侧板231和第二连接板232可以分体设置并焊接而成，也可以由同一钢板弯折而成。两个第二侧板231和第二连接板232由同一钢板弯折而成时，能够便于加工，且能
够提高第二侧板231和第二连接板232 之间的连接强度，进而提高安装件230的使用寿命。
67.第二侧板231位于凹槽101内，第二侧板231与支撑立柱100之间可直接连接，例如焊接等。第二侧板231与支撑立柱100之间也可以间接连接。
68.示例性地，参考图5和图8，拖链200还包括连接螺栓103和延伸板 236，凹槽101的槽底设置有螺纹孔102，连接螺栓103的螺纹端与螺纹孔 102螺纹连接；延伸板236与第二侧板231连接，延伸板236与第二连接板232平行，延伸板236与第二侧板231和第二连接板232围设成第二通道238；延伸板236上设置有葫芦孔237，延伸板236通过葫芦孔237挂设于连接螺栓103上。连接螺栓103连接于凹槽101内，延伸板236通过葫芦孔237挂设在连接螺栓103上，则第二侧板231通过延伸板236和连接螺栓103安装于凹槽101内。如此设置，能够提高第二侧板231安装于凹槽101内的便捷性，即便于安装件230与支撑立柱100之间的装配。
69.延伸板236和与第二侧板231可以分体设置并焊接而成，也可以由同一钢板弯折而成。延伸板236和与第二侧板231由同一钢板弯折而成时，能够便于加工，且能够提高延伸板236和与第二侧板231之间的连接强度，进而提高安装件230的使用寿命。
70.示例性地，螺纹孔102可以有多个，相应地，连接螺栓103也可以有多个，每个连接螺栓103螺纹连接于对应的螺纹孔102内，延伸板236可挂设于多个连接螺栓103，以提高延伸板236与支撑立柱100的连接稳固性。
71.第二连接板232与第一连接件220可以直接连接，例如焊接等。第二连接板232与第一连接件220也可以间接连接，示例性地，参考图6，第一连接板223上设置有第二连接孔224。参考图7，第二连接板232上设置有第三连接孔233，第三连接孔233与第二连接孔224相对，螺栓能够穿设于第二连接孔224和第三连接孔233内，并通过螺纹连接于螺栓上的螺母进行锁紧，以连接第一连接板223和第二连接板232。
72.参考图5、图7和图8，第二连接板232上还可以设置有安装通孔234，安装通孔234与葫芦孔237相对，安装通孔234供转动连接螺栓103的工具伸入第二通道238内。在将延伸板236通过葫芦孔237挂设于连接螺栓 103上之后，由于安装通孔234与葫芦孔237相对，可将转动连接螺栓103 的工具，例如可将螺丝刀从安装通孔234内插入第二通道238内，以转动连接螺栓103，从而将延伸板236紧固于凹槽101的槽底，进而将安装件 230安装于支撑立柱100的凹槽101内，提高了装配的便捷性。
73.参考图8，第二连接板232上还可以设置有理线通孔235，理线通孔 235供理线扎带穿设，以将第二通道238内的连接线固定于第二连接板232 上，以对连接线进行理线。
74.参考图5和图8，凹槽101贯穿支撑立柱100的顶端；第二连接板232 由凹槽101伸出支撑立柱100的顶端，第二连接板232设置有压线板239，压线板239与第二连接板232垂直，压线板239与两个第二侧板231的顶面间隔设置，且与支撑立柱100的顶端间隔设置。由于压线板239与两个第二侧板231的顶面之间具有间隔，则穿设于第二通道238内的连接能够从压线板239与两个第二侧板231的顶面的间隔伸出；且由于压线板239 与支撑立柱100的顶端间隔设置，则穿设于第二通道238内的连接线能够从压线板239与支撑立柱100之间的间隔伸出，使得连接线能够在支撑立柱100的顶端走线。
75.压线板239与第二连接板232可以分体设置并焊接而成，也可以由同一钢板弯折而成。压线板239与第二连接板232由同一钢板弯折而成时，便于加工，且能够提高压线板239与第二连接板232之间的连接强度，进而提高安装件230的使用寿命。
76.参考图5，支撑装置10还可以包括走线板300，走线板300连接于支撑立柱100的顶端，走线板300上设置有走线槽301，由压线板239与两个第二侧板231之间的间隔，或压线板239与支撑立柱100之间的间隔伸出的连接线能够沿走线槽301进行走线，走线槽301能够规范连接线的走线路径，且走线槽301的槽壁能够防止连接线与其他零部件产生剐蹭，对连接线起到保护的作用。
77.拖链200的第二端可以与升降货叉直接连接，例如拖链200的第二端通过焊接的方式与升降货叉连接。拖链200的第二端也可以与升降货叉间接连接。
78.参考图9，拖链200还包括第二连接件240，第二连接件240与拖链本体210的第二端连接，第二连接件240还与升降货叉连接。拖链本体210 通过第二连接件240与升降货叉间接连接。
79.示例性地，参考图9和图10，第二连接件240包括两个相对设置的第三侧板241及连接两个第三侧板241的第三连接板243，第三连接板243 与升降货叉连接，第三连接板243和两个第三侧板241围设成容置升降货叉的连接线的第三通道245，两个第三侧板241均与拖链本体210连接。由于两个第三侧板241与拖链本体210连接，且两个第三侧板241与第三连接板243围设成第三通道245，则位于拖链本体210的走线通道212内的连接线能够穿设于第三通道245内，即连接线能够在第三通道245内走线，然后与升降货叉连接。且第二连接件240能够对连接线起到保护及隐藏的作用。
80.第二连接件240的两个第三侧板241和第三连接板243可以分体设置并焊接而成，也可以由同一钢板弯折而成。两个第三侧板241和第三连接板243由同一钢板弯折而成时，能够便于加工，且能够提高第三侧板241 和第三连接板243之间的连接强度，进而提高第二连接件240的使用寿命。
81.示例性地，参考图9和图10，拖链本体210的两个相对的侧面各设置有一圆孔211；两个第三侧板241上各设置有一第二圆柱凸起242，两个第二圆柱凸起242分别插设于两个圆孔211内。拖链本体210和第三侧板241 通过相互插装的第二圆柱凸起和圆孔211进行连接，如此设置，能够便于拖链本体210与第二连接件240之间的装配。
82.可以理解的是，两个第三侧板241与拖链本体210之间也可通过例如焊接、螺栓连接等其他连接方式进行连接。
83.第三连接板243与升降货叉可以直接连接，例如焊接等。第三连接板 243与升降货叉也可以间接连接。示例性地，第三连接板243上设置有第四连接孔244。螺栓能够穿设于第四连接孔244内，并与升降货叉连接，以连接第三连接板243和升降货叉。
84.本公开实施例还提供一种搬运机器人，包括移动底盘、升降货叉及支撑装置，支撑装置安装于移动底盘上，升降货叉安装于支撑装置上。移动底盘能够带动支撑装置、升降货叉以及位于升降货叉上的货物一同移动，以实现搬运机器人的搬运货物的功能。升降货叉安装于支撑装置上，支撑装置的拖链的第二端与升降货叉连接，升降货叉能够响应于需要升降的信号沿支撑装置升降，以对一定高度的货物进行取放。
85.取货时，移动底盘带动支撑装置和升降货叉移动至一指定地点；升降货叉接收到需要进行升降动作的信号，沿支撑装置升降至一指定高度，升降货叉与货物相对，并拿取货物。送货时，移动底盘带动支撑装置、升降货叉及货物移动至另一指定地点；升降货叉接收到需要进行升降动作的信号沿支撑装置升降至另一指定高度，并将货物送出。本公开实施
例所提供的搬运机器人能够代替人力执行货物的搬运作业，提高了货物搬运的效率。
86.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。