自动航架机械手结构的制作方法

1.本实用新型涉及机械手设备技术领域，尤其涉及自动航架机械手结构。


背景技术：

2.自动航架机械手结构，一般情况下是通过一个吸盘进行吸附抓取。
3.然而，在吸附抓取体积较大的物品时，存在吸附力不够以及吸附不稳定的问题；此外，在吸附体积较小而重量较大的物品时，常规的单个吸盘也存在吸附力较弱的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的一个优势在于提供一种自动航架机械手结构，在机械手的输出端设置有吸附机构，在吸附体积较大或者体积较小但重量较大的物品时，能够通过相应的旋转吸附机构上的可转动吸盘来配合固定吸盘，在物品的同一表面或者侧面进行辅助吸附，从而能够有效提高机械手结构的吸附抓取能力，抓取物品更加稳定。
5.本实用新型的一个优势在于提供一种自动航架机械手结构，其中通过伸缩元件的伸缩带动可转动吸盘定向旋转，能够精准控制可转动吸盘的第二吸附端的朝向，在物品的相同侧和相邻侧之间进行吸附转换，同时还适用于具有斜面结构的物品的吸附抓取。
6.本实用新型的一个优势在于提供一种自动航架机械手结构，其中可转动吸盘和固定吸盘为同一规格的吸盘，便于该机械手结构的制造成型以及后期的维护。
7.本实用新型的一个优势在于提供一种自动航架机械手结构，其中可转动吸盘的长度尺寸较小，适用于体积较小而重量较大的物品的吸附抓取。
8.为达到本实用新型以上至少一个优势，本实用新型提供一种自动航架机械手结构，包括：
9.机械手，其中所述机械手具有一输出端；和
10.吸附机构，被设置于所述机械手的输出端，其中所述吸附机构包括一固定吸盘和一可转动吸盘，其中所述固定吸盘具有一第一吸附端，所述可转动吸盘具有一第二吸附端，且所述可转动吸盘以能够通过所述第二吸附端配合所述第一吸附端进行共同吸附的方式可转动地连接所述固定吸盘，其中所述第二吸附端的吸附面与所述第一吸附端的吸附面之间的夹角保持在90
°
～180
°
之间。
11.根据本实用新型一实施例，所述吸附机构还包括第一固定座，其中所述第一固定座连接在所述固定吸盘和所述机械手的输出端之间，且所述第一固定座至少于靠近所述可转动吸盘的一端凸出所述固定吸盘，其中所述可转动吸盘铰接于所述第一固定座的端部。
12.根据本实用新型一实施例，所述吸附机构还包括一伸缩元件，其中所述伸缩元件被可活动地设置于所述机械手的输出端，所述伸缩元件的伸缩端以能够伸缩带动所述可转动吸盘定向旋转的方式固定连接所述可转动吸盘。
13.根据本实用新型一实施例，所述吸附机构还包括第二固定座，其中所述第二固定座被固定设置在所述可转动吸盘相对所述第二吸附端的背面，供所述伸缩元件的伸缩端连
接。
14.根据本实用新型一实施例，所述伸缩元件被实施为伸缩气缸。
15.根据本实用新型一实施例，所述可转动吸盘和所述固定吸盘为同一规格吸附面的吸盘。
16.根据本实用新型一实施例，所述可转动吸盘的长度尺寸小于所述固定吸盘的长度尺寸，且所述可转动吸盘的宽度尺寸等于所述固定吸盘的宽度尺寸。
17.本实用新型的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，得以充分体现。
附图说明
18.图1示出了本技术自动航架机械手结构在一种状态下的结构示意图。
19.图2示出了本技术自动航架机械手结构在另一种状态下的结构示意图。
20.附图标记：10-机械手，11-输出端，20-吸附机构，21-固定吸盘，211-第一吸附端，22-可转动吸盘，221-第二吸附端，23-第一固定座，24-伸缩端，25-第二固定座。
具体实施方式
21.以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。
22.本领域技术人员应理解的是，在说明书的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，上述术语不能理解为对本实用新型的限制。
23.可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
24.参考图1和图2，依本实用新型一较佳实施例的一种自动航架机械手结构将在以下被详细地阐述。所述自动航架机械手结构包括机械手10和吸附机构20，其中所述机械手10具有一个输出端11，而所述吸附机构20被设置于所述机械手10的输出端11，以能够被所述机械手10带动而在预定的空间内自由移动。所述吸附机构20包括一固定吸盘21和一可转动吸盘22，其中所述固定吸盘21具有一第一吸附端211，其中所述可转动吸盘22具有一第二吸附端221，同时，所述可转动吸盘22以能够通过所述第二吸附端221配合所述第一吸附端211进行共同吸附的方式可转动地连接所述固定吸盘21，其中所述第二吸附端221的吸附面与所述第一吸附端211的吸附面之间的夹角保持在90
°
～180
°
之间。在所述第二吸附端221的吸附面与所述第一吸附端211的吸附面之间的夹角保持在180
°
时，所述固定吸盘21和所述可转动吸盘22通过相应的第一吸附端211和第二吸附端221在物品的同一侧面进行同时吸附抓取，而在所述第二吸附端221的吸附面与所述第一吸附端211的吸附面之间的夹角保持
在90
°
时，所述固定吸盘21和所述可转动吸盘22通过相应的第一吸附端211和第二吸附端221在物品相邻的两个侧面进行同时吸附抓取，而在所述第二吸附端221的吸附面与所述第一吸附端211的吸附面之间的夹角保持在90
°
～180
°
之间的度数时，比如120
°
、150
°
，所述固定吸盘21和所述可转动吸盘22通过相应的第一吸附端211和第二吸附端221在物品相邻的两个侧面进行同时吸附抓取，尤其适用于非垂直结构的物品的吸附抓取。
25.这样一来，在所述可转动吸盘22的转动配合下，不管是针对体积较大的物品(此时所述第一吸附端211和所述第二吸附端221的吸附面保持在180
°
)，还是针对体积较小但较重的物品(此时所述第一吸附端211和所述第二吸附端221的吸附面保持在90
°
)，亦或是具有倾斜结构的物品，该机械手结构都能够提供较好的吸附抓取力，有效提高了物品被抓取的稳定性。
26.作为一较佳实施例，所述吸附机构20还包括第一固定座23，其中所述第一固定座23连接在所述固定吸盘21和所述机械手10的输出端11之间，且所述第一固定座23至少于靠近所述可转动吸盘22的一端凸出所述固定吸盘21，其中所述可转动吸盘22铰接于所述第一固定座23的端部，从而能够给所述可转动吸盘22提供较大的旋转空间，同时也方便所述固定吸盘21和所述机械手10之间的连接，方便所述固定吸盘21和所述可转动吸盘22之间的连接。
27.进一步优选地，所述吸附机构20还包括一伸缩元件，其中所述伸缩元件被可活动地设置于所述机械手10的输出端11，且所述伸缩元件的伸缩端24以能够伸缩带动所述可转动吸盘22定向旋转的方式固定连接所述可转动吸盘22，从而能够精准的控制所述可转动吸盘22的旋转角度，配合所述固定吸盘21牢牢地吸附住物品。一般情况下，所述伸缩元件被实施为伸缩气缸。当所述伸缩气缸的活塞杆伸出时，所述可转动吸盘22以所述第一固定座23的端部为支点向右下方旋转，缩小所述第二吸附端221的吸附面和所述第一吸附端211的吸附面之间的夹角；而当所述伸缩气缸的活塞杆缩回时，所述可转动吸盘22原路返回复位，并最终与所述固定吸盘21保持在同一吸附面，从而在同一侧共同吸附同一个物品。此外，考虑到随着所述可转动吸盘22的旋转，所述伸缩元件的驱动方向是会变化的，因此，所述伸缩元件与所述机械手10的输出端11之间是可活动的连接方式。作为优选，所述输出端11上设置有万向节底座，所述伸缩元件安装在所述万向节底座内。这样一来，随着所述可转动吸盘22的旋转，所述伸缩元件在所述可转动吸盘22和所述万向节底座之间相应的进行活动，同时，所述伸缩元件的伸缩端24相应的伸出或缩回。所述伸缩元件不仅起到驱动所述可转动吸盘22旋转的作用，同时还起到连接所述可转动吸盘22的作用。
28.进一步优选地，所述吸附机构20还包括第二固定座25，其中所述第二固定座25被固定设置在所述可转动吸盘22相对所述第二吸附端221的背面，供所述伸缩元件的伸缩端24连接，以方便所述可转动吸盘22被驱动旋转。
29.进一步优选地，所述可转动吸盘22和所述固定吸盘21为同一规格吸附面的吸盘。即，所述可转动吸盘22和所述固定吸盘21具有相同的宽度尺寸以及相同的长度尺寸。当制造成型时，该吸盘既可以作为所述固定吸盘21使用，也可以作为所述可转动吸盘22使用，从而提高了吸盘的通用性，便于加工制造，同时也便于后期的维护。
30.作为另一较佳实施例，所述可转动吸盘22的长度尺寸小于所述固定吸盘21的长度尺寸，且所述可转动吸盘22的宽度尺寸等于所述固定吸盘21的宽度尺寸，从而能够在保持
所述可转动吸盘22与所述第一固定座23之间较佳的铰接关系的同时(即通过良好的连接形式提供较好的整体结构强度)，还能够减小所述可转动吸盘22的长度尺寸，尤其适用于体积较小的物品，在该物品相邻的两个侧面(包括垂直侧面以及大于90
°
且小于180
°
的倾斜侧面)同时提供吸附抓取力，节约成本。
31.需要说明的是，本实用新型中用语“第一、第二”仅用于描述目的，不表示任何顺序，不能理解为指示或者暗示相对重要性，可将这些用语解释为名称。
32.本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的优势已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。