用于运行车辆的方法以及车辆与流程

1.本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于运行车辆的方法。此外，本发明涉及一种车辆。


背景技术：

2.专利文献jp 2017125548公开了一种车辆的换挡控制设备。当车辆速度达到规定的车辆速度或较低的速度时，换挡控制设备调整规定的换挡级，并且换挡控制设备也包括用于控制分级的自动变速器的控制部。在车辆减速的情况下，当车辆速度达到或低于规定的车辆速度，大于预调整的规定的减速度时，控制部防止降挡到规定的换挡级中。
3.此外，从专利文献ep 3 112 204 b1中已知一种具有设有离合器控制设备的全轮驱动部的车辆。
4.此外，从通常的现有技术中已知所谓的车辆防抱死系统。防抱死系统通常也被称为自动防抱死装置。防抱死系统用于在至少几乎最大化地利用在相应的车辆的车轮的相应的轮胎和车道之间的力锁合的情况下进行制动，而相应的车辆沿着车道运动。以上所述的制动也被称为防抱死制动。在这种防抱死制动时，通过制动装置将制动力矩施加到相应车轮上的方式，借助于相应的车辆的相应的制动装置制动车辆的相应的车轮。在此，借助于防抱死系统的特别是电子的调节装置，将由制动装置施加到车轮上的制动力矩至少暂时地、也就是说至少短暂地限制到可预设的值以内，以由此至少暂时防止车轮相对于车道抱死。
5.例如，根据可以表征车轮相对于车道打滑的至少一个调节值限制制动力矩。这种防抱死系统所基于的想法例如是，根据车道状态和车轮的轮胎在特定的滑动系数时实现最大制动减速度。通过限制制动力矩，如此调整制动力矩，使得制动力矩不超过该值，并且至少在防抱死制动的大部分期间打滑尽可能接近对于尽可能高的制动减速度最优的滑动系数，从而一方面实现非常快速的车辆减速或制动，并且然而另一方面可防止车轮抱死。由此，车辆例如保持可转向并且稳定，因为未抱死的车轮还能承受侧向引导力。


技术实现要素：

6.本发明的目的是，实现一种用于运行车辆的方法以及一种车辆，从而可避免车辆的损坏和/或不舒适的噪声。
7.根据本发明，该目的通过具有权利要求1所述的特征的方法以及具有权利要求7所述的特征的车辆实现。在从属权利要求中给出具有本发明的适宜的改进方案的有利的设计方案。
8.本发明的第一方面涉及一种用于在车辆的行驶期间运行车辆的方法，其中，车辆优选地设计为机动车、特别是汽车。在行驶期间，车辆沿着车道运动。例如，车辆在行驶期间沿着车道行驶。在此，车辆具有至少一个变速器和至少一个制动装置，借助于制动装置可制动车辆。特别是，车辆具有至少一个车轮，车轮可借助于制动装置制动，以由此特别是整体上制动车辆。变速器具有至少一个形锁合的切换元件，切换元件例如可设计为爪式离合器
或切换爪。
9.切换元件例如基本上，特别是可相对于变速器的变速器壳体运动和/或在至少一个脱开位置和至少一个联接位置之间平移地运动。在联接位置中，切换元件例如与变速器的至少另一结构元件形锁合地共同作用。切换元件例如可围绕转动轴线相对于变速器壳体转动，其中特别是可规定，切换元件在行驶期间围绕转动轴线相对于变速器壳体转动。在联接位置中，切换元件形锁合地与另一结构元件联接，从而切换元件和所述另一结构元件随后共同地可围绕转动轴线相对于变速器壳体转动或可以转动。在脱开位置中，中断切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用，从而切换元件在脱开位置中不是形锁合地与所述另一结构元件共同作用或联接。于是，切换元件和结构元件可围绕转动轴线相对于彼此转动。
10.在机动车行驶期间，借助于制动装置进行防抱死制动，在防抱死制动时，例如由制动装置将制动力矩可施加或施加到车辆的至少一个车轮上以用于制动车轮并且进而整体上制动车辆。车轮是车辆的地面接触元件，车辆在行驶期间在车辆高度方向上朝向下方通过车轮可支撑或被支撑在车道上。在防抱死制动时，借助于车辆的、特别是电子的调节装置将由制动装置已施加或待施加到车轮上的、用于制动车轮以及进而制动车辆的制动力矩至少暂时限制到可预设的值以内，以由此至少暂时防止车轮相对于车道抱死。由此，通过车辆的调节装置并且通过制动装置，形成所谓的防抱死系统或所谓的自动防抱死装置。
11.现在，为了能在行驶期间、特别是在防抱死制动期间避免损坏和/或不舒适的不期望的噪声，根据本发明规定，在防抱死制动期间确定至少一个值，该值也被称为转速值并且表征特别是在防抱死制动期间发生的车轮转速变化。例如，该值表征转速梯度，或者该值是表征车轮转速变化的转速梯度。
12.在防抱死制动期间，根据所确定的值至少短暂地、特别是主动地且有针对性地防止原则上可能的并且例如可借助于执行器引起的、引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的切换元件运动。这特别是可按如下方式理解：变速器例如包括以上所述的执行器，借助于该执行器，例如特别是主动地使切换元件至少从脱开位置运动到联接位置中，并且例如相对于所述另一结构元件运动。现在，根据本发明规定，例如，尽管也被称为控制器或设计为控制器的电子计算装置或者这种电子计算装置的模块要求或者期望特别是借助于执行器引起的、引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的切换元件运动，仍然有针对性地防止引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的运动。计算装置例如是用于运行、特别是控制或调节变速器的变速器控制器。
13.特别是当并且例如仅仅当所述值或者说通过所述值表征的转速变化超过例如可预设的或被预设的阈值时，防止引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的运动。特别是，防止引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的运动可以理解为以下情况：例如，如果在车辆的行驶期间借助于制动装置进行防抱死制动，在防抱死制动期间所述值或者车轮转速变化小于阈值或等于阈值，并且，例如由电子计算装置根据切换程序要求特别是借助于执行器引起的切换元件从脱开位置运动到联接位置中，则例如允许，也就是说不阻止这种由电子计算装置要求的、切换元件从脱开位置到联接位置中的运动，因为特别是通过所述值或转速变化不超过阈值，可以推断出，当实际上进行引起形锁合的共同作用的切换元件运动时，既不导致损坏也不导致不期望的、不舒适的噪声。因此，例
如进行引起形锁合的共同作用的切换元件运动。
14.然而，如果所述值或转速变化超过阈值，则特别是尽管如所描述的那样要求运动，还是通过电子计算装置中断引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的、从脱开位置到联接位置中的切换元件运动，从而实际上未发生由电子计算装置期望或要求的切换元件运动，而是将其中断或延迟或滞后。由此可避免车辆、特别是变速器的损坏，以及可避免产生过度的、不舒适的例如可被车辆乘员在声音上察觉到的噪声。例如借助于电子控制单元防止该运动，该电子控制单元例如可以是除了所述电子计算装置之外附加设置的另一控制器和/或设计为制动控制器。制动控制器可以是调节装置。
15.切换元件例如布置在变速器的轴上并且可与轴一起围绕转动轴线相对于变速器壳体转动。特别是，例如设计为切换套的切换元件能以不能相对转动的方式与轴联接。然而，切换元件可在轴的轴向方向上相对于轴运动并且相对于变速器壳体在脱开位置和联接位置之间运动。所述另一结构元件例如是齿轮或齿轮的切换齿部，其中，齿轮是布置在轴上的浮动齿轮。在脱开位置中，浮动齿轮与轴脱开，从而浮动齿轮和轴围绕转动轴线相对于彼此转动或可转动。然而，在联接位置中，浮动齿轮通过切换元件以传递转矩的方式、特别是以不能相对转动的方式联接在轴中，从而在联接位置中，浮动齿轮、切换元件和轴共同地围绕转动轴线相对于变速器壳体转动或可转动。
16.现在，根据本发明的方法能够实现，当车轮的转速以及由此例如切换元件的转速过度剧烈变化时，避免引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的切换元件运动，从而可避免损坏和不期望的噪声。
17.在此，本发明特别是基于以下认识：防抱死制动是特殊行驶状态，在其中，可出现车轮或者说车轮速度的剧烈波动。例如，由于防抱死制动或者在防抱死制动期间车轮可能短时间地丧失其与车道的接触，由此可导致车轮转速的剧烈变化。此外可设想的是，在车轮丧失其与车道的接触之后，车轮再次突然与车道接触，由此同样可出现车轮转速的剧烈变化。通过车轮转速的这种剧烈变化，在变速器输出部上可出现变速器转速并且此时特别是切换元件转速的剧烈变化。
18.当切换元件位于脱开位置中时，例如切换元件相对于浮动齿轮转动，或者浮动齿轮相对于切换元件转动，从而在切换元件和所述另一结构元件之间存在转速差。在切换元件从脱开位置运动到联接位置中的过程中——如从通常的现有技术中长期已知的那样，进行也被称为同步的、在切换元件与所述另一结构元件之间的同步，其中，通过该同步，特别是摩擦配合地，至少减少或消除在切换元件和结构元件之间的转速差，从而因此可挂入切换元件或者说使其换挡并且由此使切换元件与所述另一结构元件形锁合地共同作用，而不出现切换元件或所述另一结构元件的过度负载、损坏和过度的可作为咔咔声被听到的噪声。这种同步也被称为锁止同步。借助于同步可保证，在切换元件与所述另一结构元件形锁合地共同作用之前，使切换元件与所述另一结构元件或相对于所述另一结构元件同步，特别是摩擦配合地同步，从而在切换元件与所述另一结构元件之间存在同步性。
19.于是，这特别是理解成，切换元件与所述另一结构元件以相同的或同样的转速并且由此共同地或同时围绕转动轴线相对于变速器壳体转动。从所述同步性——在其中切换元件例如摩擦配合地与所述另一结构元件联接——出发，可挂入切换元件或者说使其换挡并且由此使切换元件与所述另一结构元件形锁合地共同作用。例如，如果在出现车轮的以
及进而切换元件的转速过度剧烈变化——特别是使得所述值或变化超过阈值——的时刻，挂入切换元件，则可能发生的是，在达到同步性和切换元件与结构元件形锁合地共同作用之间的时间段中出现在切换元件与所述另一结构元件之间的不期望的异步性。
20.换句话说已经发现，由于车轮转速的过度剧烈变化和由此引起的、切换元件转速的过度剧烈变化，在切换元件与结构元件之间达到同步性之后并且在实际上挂入切换元件之前，可能出现在切换元件与结构元件之间的异步性、也就是说不期望的转动。于是，在挂入切换元件时，可产生损坏或噪声，这可能作为刮擦或咔咔噪声被坐在车辆的内部空间中的乘员听到。又换句话说，在切换元件与所述另一结构元件之间建立异步的形锁合导致切换刮擦，并且可能导致特别是在切换元件处以及可能在执行器处的构件损坏。现在，通过根据本发明的方法可避免以上所述的问题和缺点。通过确定并且由此考虑所述值或者说转速变化，可识别危险的行驶状态、也就是说特殊行驶状态，并且可至少短暂地防止切换元件挂入。
21.通过挂入切换元件，挂入或可挂入例如变速器的挡位、特别是前进挡。由此，至少短暂地防止引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的运动、也就是说挂入切换元件的特征可理解成，至少短暂地防止挂入上述挡位。由此，能可靠地避免在声音上可感觉到的挡位挂入过程和构件损坏。
22.例如如此确定所述值，即，特别是借助于转速传感器确定、特别是检测车轮的转速。车轮的转速例如通过abs调节器和/或通过esp调节器和/或通过asr调节器确定、特别是检测(abs——防抱死系统；esp——电子稳定程序；asr——防滑调节系统)。例如，转速传感器提供特别是电的信号，该信号包括多个、表征车轮的转速的转动值。所述值例如是在转动值中的至少两个之间的差，从而例如通过在转动值中的至少两个之间的至少一个差表征车轮转速的变化。
23.为了能实现特别有利的构件保护并且特别有利地避免不期望的噪声，在本发明的一实施方式中规定，车轮以传递转矩的方式与变速器联接。由此，车轮转速的过度剧烈变化可导致切换元件的转速或变速器的变速器元件的转速的过度剧烈变化，其中，该方法可避免从这种过度剧烈的转速变化中引起的不期望的效应。
24.为了能特别可靠地避免噪声和损坏，在本发明的另一设计方案中规定，在防抱死制动期间，确定也被称为行驶速度的、车辆在防抱死制动期间沿着车道运动的至少一个速度，其中，在防抱死制动期间，根据确定的速度防止引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的运动。
25.另一实施方式的特征在于，在防抱死制动期间，确定表征制动力矩的至少一个制动值，其中，在防抱死制动期间，根据确定的制动值以及由此例如至少间接地根据制动力矩，防止引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的运动。由此，能可靠地识别不适宜的特殊行驶状态——在这些特殊行驶状态中可能出现车轮转速的过度剧烈变化并且因此出现噪声和可能的损坏，从而能可靠地避免噪声和损坏。
26.例如，制动值表征引起制动力矩的制动压力，从而例如基于确定的或检测的转速并且基于制动压力或制动力矩至少暂时避免挂入挡位。转速或表征转速的信号以及例如制动值例如由制动控制器提供，借助于制动控制器运行、特别是调节所述制动装置。
27.在本发明的一特别有利的实施方式中，车辆包括动力设备，借助于该动力设备可
驱动车轮以及由此可驱动车辆和变速器。由此，车轮优选地是可驱动的或被驱动的车轮。因此，可特别好地避免噪声和损坏。
28.最终，证实为特别有利的是，当防止引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的运动时，挂入并保持挂入变速器的一个挡位。换句话说，在识别到危险情况——在该危险情况下另一挡位的挂入可能导致损坏和/或噪声——时，避免或防止挂入所述另一挡位，并且保持当前挂入的挡位。如果特殊行驶状态结束，例如当防抱死制动结束和/或所述值或转速不(再)超过阈值时，停止避免引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的运动，也就是说停止避免挂入所述挡位，从而因此例如脱出当前挂入的挡位，并且例如可通过使切换元件从脱开位置运动到联接位置中的方式，挂入所述另一挡位。
29.本发明的第二方面涉及一种优选地设计为机动车、特别是汽车的车辆，该车辆设计为用于执行根据本发明的第一方面所述的根据本发明的方法。本发明的第一方面的优点和有利的设计方案可视为根据本发明的第二方面的优点和有利的设计方案，并且反之亦然。
30.本发明也包括根据本发明的车辆的以下改进方案，即，其具有已经结合根据本发明的方法的改进方案描述的特征。出于这一原因，在此不再次描述根据本发明的车辆的相应的改进方案。
31.根据本发明的车辆优选地设计为机动车，并且优选地设计为汽车、特别是乘用车或载货汽车、或者客车或摩托车。
32.本发明也包括所描述的实施方式的特征的组合。
附图说明
33.接下来描述本发明的一个实施例。为此，唯一的附图示出用于说明用于在车辆的行驶期间运行车辆的根据本发明的方法的流程图。
具体实施方式
34.下面说明的实施例是本发明的优选实施方式。在该实施例中，所描述的实施方式的组成部分分别是本发明的单个的、可视作彼此独立的特征，所述特征也相应彼此独立地改进了本发明。因此，本公开还应该包括与示出的实施方式特征组合不同的特征组合。此外，所描述的实施方式也可以通过其它本发明的所述特征补充。
35.接下来根据唯一的附图说明用于运行车辆的方法。车辆优选地是机动车、特别是汽车，并且具有多个车轮、一个变速器和至少一个例如设计为电机或内燃机的动力设备。车轮可通过变速器被动力设备驱动，由此，机动车整体上可驱动或被驱动。变速器例如具有至少两个彼此不同的挡位，挡位特别是在其传动比方面彼此不同。可挂入和脱出相应的挡位。此外，车辆具有制动装置，借助于该制动装置可制动车轮以及由此整体上制动机动车。为此，制动装置可将制动力矩施加到相应的车轮上。
36.变速器例如具有至少一个轴，该轴可围绕转动轴线相对于变速器的变速器壳体转动。在轴上例如布置有设计为浮动齿轮的齿轮，该齿轮例如是挡位中的第一挡位的齿轮。为浮动齿轮配设有例如设计为切换套的并且也被称为爪式离合器的、形锁合的切换元件，该
切换元件例如布置在轴上。切换元件可与轴一起围绕转动轴线相对于变速器壳体转动并且以传递转矩的方式、特别是以不能相对转动的方式与轴连接。在此，切换元件可在轴的轴向方向上相对于轴、相对于浮动齿轮并且相对于变速器壳体平移地从至少一个脱开位置运动到联接位置中。浮动齿轮是变速器的另一结构元件或者也被称为另外的结构元件，其中，浮动齿轮具有例如设计为短齿部的切换齿部。此外，切换套具有与切换齿部对应的另一切换齿部。在脱开位置中，断开或中断切换套与浮动齿轮的形锁合的共同作用，从而轴和切换套可围绕转动轴线相对于浮动齿轮转动。然而，在脱开位置中，通过切换齿部相互啮合的方式，切换齿部形锁合地共同作用。由此，切换套与浮动齿轮形锁合地共同作用，由此，浮动齿轮通过切换套以传递转矩的方式、特别是以不能相对转动的方式与轴联接。因此，轴、切换套和浮动齿轮可共同地围绕转动轴线相对于变速器壳体转动。
37.为了例如使切换元件(切换套)从脱开位置运动到联接位置中并且由此使切换元件在与浮动齿轮(另外的结构元件)的形锁合的共同作用下运动并且因此挂入第一挡位，例如设置执行器，该执行器可以是变速器的组成部分。执行器例如可气动地、液压地或电地运行或操纵，并且例如可由变速器控制器操控、特别是控制或调节。通过操控执行器，例如借助于执行器使切换元件从脱开位置运动到联接位置中。
38.以上所述的方法例如在行驶期间进行，在行驶期间例如挂入第二挡位并且脱出第一挡位。脱出第二挡位并且挂入第一挡位也被称为换挡。在行驶期间，车辆沿着车道运动，车辆在车辆高度方向上朝向下方通过车轮可支撑或被支撑在车道上。在行驶期间，借助于车辆的制动装置进行防抱死制动，在其中，借助于车辆的电子调节装置，将由制动装置施加到相应的车轮上的用于制动相应的车轮的制动力矩至少暂时限制到可预设的值以内，以由此至少暂时防止相应的车轮相对于车道锁死。
39.现在，为了能可靠地避免不期望的噪声以及损坏，所述方法包括第一步骤s1，在其中，在防抱死制动期间，也就是说在进行防抱死制动期间，特别是借助于机动车的电子计算装置确定至少一个值。所述值表征在防抱死制动期间出现的、相应的车轮的转速变化，该车轮至少在防抱死制动期间以传递转矩的方式与变速器并且此时例如与轴并且进而与切换元件联接。由此，过度剧烈的车轮转速变化可导致切换元件的转速的过度剧烈变化，该切换元件以其转速围绕转动轴线相对于变速器壳体转动。
40.为了进行防抱死制动，例如转速传感器确定、特别是检测车轮的转速。转速传感器提供表征借助于转速传感器检测到的车轮转速的、特别是电的信号，该信号例如由也被称为制动控制器的调节装置接收。替代地或附加地，由电子计算装置接收信号，该电子计算装置可以是制动控制器或变速器控制器。例如借助于电子计算装置、特别是借助于调节装置和/或借助于变速器控制器根据所述信号或根据借助于转速传感器检测到的转速确定、特别是计算或检测表征转速变化的值。
41.在所述方法的第二步骤s2中，特别是借助于电子计算装置，根据确定的值至少短暂地、主动地且有针对性地防止一个或所述原则上可能的和例如可借助于执行器引起的并且引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的切换元件运动，特别是尽管例如变速器控制器要求所述借助于执行器引起的、引起切换元件(切换套)与所述另一结构元件(浮动齿轮)形锁合地共同作用的、切换元件的运动。如果电子计算装置例如是制动控制器，然而现在制动控制器防止由变速器控制器所期望的、切换元件从脱开位置到联接位置
中的运动。由此避免了以上所述的换挡。换句话说由此避免，当出现车轮转速的以及进而切换元件转速的过度剧烈变化时，例如挂入第一挡位。由此，可避免在切换元件和所述另一结构元件之间不同步的形锁合，由此，可防止变速器的过度负载，车辆、特别是变速器的损坏，以及不期望的过度的噪声。例如如果确定，所确定的值超过例如预设的或可预设的阈值，则由此确定，当前存在也被称为特殊行驶情况的车辆特殊行驶状态。由此，借助于该方法可避免，在该特殊行驶情况下出现切换元件转速的过度变化，由此可避免损坏和/或噪声。
42.此外可设想的是，电子计算装置是变速器控制器。在变速器控制器中，例如不同的软件模块激活，借助于这些软件模块可引起变速器的相应的功能。软件模块中的一个例如主要负责用于确定并且引起以上描述的换挡，或者说挂入第一挡位。例如，如果所述一个软件模块确定了该换挡，则例如该软件模块要求换挡，特别是由软件模块中的另一个——其随后相应地控制执行器——或者所述一个软件模块操控执行器，以引起所确定的换挡。在本方法的范围内可规定，在变速器控制器中或者说借助于变速器控制器防止引起切换元件与所述另一结构元件的形锁合的共同作用的切换元件运动。此时，例如去激活所述一个软件模块和/或所述另一软件模块，从而例如已经防止了可由软件模块提供的对换挡的要求。在所述一个软件模块自身中没有干预，因为该软件模块允许并且应该对于另一正常的行驶情况相应地要求或引起换挡。在当前的特殊行驶情况下，阻止对换挡的要求。例如，换句话说，阻止由所述一个软件模块提出的引起换挡的要求。特别是，一直阻止该换挡，直至渡过当前的特殊行驶情况。