一种驾驶辅助的控制方法、系统、存储介质及车辆与流程

1.本发明涉及驾驶辅助技术领域，特别是涉及一种驾驶辅助的控制方法、系统、存储介质及车辆。


背景技术：

2.adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)能够利用安装在车上的传感器，在车辆行驶过程中检测周围环境，通过数据收集、处理，进行物体的辨识、侦测与追踪，并结合ecu(electronic control unit，电子控制单元，也称“车载电脑”)的运算分析对驾驶员的驾驶行为进行主动警示或辅助干预，或者进行驾驶辅助。
3.但是，目前在驾驶辅助功能激活的情况下，如果驾驶辅助功能由于某部分零部件失效，车辆只能通过仪表进行声音和指示灯的提醒，当驾驶员处于睡眠状态或者其他无法及时接收声音、灯光信号的状态时，则起不到提醒的效果，行车安全性得不到保证。


技术实现要素：

4.本发明实施例所要解决的技术问题是：提供一种驾驶辅助的控制方法、系统、存储介质及车辆，通过扭矩控制和制动的方式进行危险提醒，提高行车安全性。
5.为了解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种驾驶辅助的控制方法，所述方法包括以下步骤：
6.通过esp实时获取adas的运行状态；
7.当adas的运行状态为正常时，通过adas获取第一数据以及第二数据；其中，所述第一数据为车辆的行驶路况环境数据以及整车的状态环境数据，所述第二数据为adas的摄像头节点状态数据、adas的雷达节点状态数据以及vcu节点状态数据；
8.当所述第一数据以及所述第二数据中的一种或两种满足预设制动条件时，通过adas向esp发送第一制动请求；
9.通过esp根据所述第一制动请求对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
10.作为一个优选方案，所述方法还包括：
11.当adas的运行状态为故障但能发送信号时，通过adas向esp发送第二制动请求；
12.通过esp根据所述第二制动请求对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
13.作为一个优选方案，所述方法还包括：
14.当adas的运行状态为故障且不能发送信号时，通过esp对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
15.作为一个优选方案，所述方法还包括：
16.当esp无法对车辆进行制动时，通过灯光方式和/或声音方式进行提醒。
17.为了解决上述技术问题，第二方面，本发明实施例提供一种驾驶辅助的控制系统，所述系统包括esp、adas、vcu，esp、adas以及vcu通过can总线连接；其中，
18.esp用于实时获取adas的运行状态；
19.adas用于当adas的运行状态为正常时，获取第一数据以及第二数据；其中，所述第一数据为车辆的行驶路况环境数据以及车辆的状态环境数据，所述第二数据为adas的摄像头节点状态数据、adas的雷达节点状态数据以及vcu节点状态数据；
20.adas还用于当所述第一数据以及所述第二数据中的一种或两种满足预设制动条件时，向esp发送第一制动请求；
21.esp还用于根据所述第一制动请求对vcu进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
22.作为一个优选方案，adas还用于当adas的运行状态为故障但能发送信号时，向esp发送第二制动请求；
23.esp还用于根据所述第二制动请求对vcu进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
24.作为一个优选方案，esp还用于当adas的运行状态为故障且不能发送信号时，对vcu进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
25.作为一个优选方案，esp还用于当无法对车辆进行制动时，通过灯光方式和/或声音方式进行提醒。
26.为了解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如第一方面任一项所述的驾驶辅助的控制方法。
27.为了解决上述技术问题，第四方面，本发明实施例提供一种车辆，所述车辆采用如第一方面任一项所述的驾驶辅助的控制方法进行驾驶辅助。
28.与现有技术相比，本发明实施例提供的一种驾驶辅助的控制方法、系统、存储介质及车辆，其有益效果在于：通过esp实时获取adas的运行状态，当adas的运行状态为正常时，通过adas获取第一数据以及第二数据，当所述第一数据以及所述第二数据中的一种或两种满足预设制动条件时，通过adas向esp发送第一制动请求，通过esp根据所述第一制动请求对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动；当adas的运行状态为故障但能发送信号时，通过adas向esp发送第二制动请求；通过esp根据所述第二制动请求对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动；当adas的运行状态为故障且不能发送信号时，通过esp对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动；能够在路况环境较差或者adas故障时，通过扭矩控制和制动的方式对驾驶员进行危险提醒，能够增强提醒效果，有效地提醒驾驶员，提高行车的安全性。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例的技术特征，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是本发明提供的一种驾驶辅助的控制方法的一个优选实施例的流程示意图；
31.图2是本发明提供的一种驾驶辅助的控制方法的又一个优选实施例的结构示意图；
32.图3是本发明提供的一种驾驶辅助的控制方法的另一个优选实施例的结构示意图；
33.图4是本发明提供的一种驾驶辅助的控制系统的一个优选实施例的结构示意图。
具体实施方式
34.为了对本发明的技术特征、目的、效果有更加清楚的理解，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例仅用于说明本发明，但是不用来限制本发明的保护范围。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都应属于本发明的保护范围。
35.在本发明的描述中，应当理解的是，本文中的编号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有顺序或者技术含义，不能理解为规定或者暗示所描述的对象的重要性。
36.为了便于理解本发明的实现，现对本发明实施例中使用到的术语进行解释说明：
37.adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)是利用安装在车辆上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性；
38.esp(electronic stability program，车身电子稳定系统)，通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡；
39.vcu(vehicle control unit，整车控制器)，采集电机及电池状态，采集加速踏板信号、制动踏板信号、执行器及传感器信号，根据驾驶员的意图综合分析做出相应判定后，监控下层的各部件控制器的动作，负责车辆的正常行驶、制动能量回馈、整车发动机及动力电池的能量管理、网络管理、故障诊断及处理、车辆状态监控等。
40.图1所示为本发明提供的一种驾驶辅助的控制方法的一个优选实施例的流程示意图。
41.如图1所示，所述方法包括如下步骤：
42.s11：通过esp实时获取adas的运行状态；
43.s12：当adas的运行状态为正常时，通过adas获取第一数据以及第二数据；其中，所述第一数据为车辆的行驶路况环境数据以及整车的状态环境数据，所述第二数据为adas的摄像头节点状态数据、adas的雷达节点状态数据以及vcu节点状态数据；
44.s13：当所述第一数据以及所述第二数据中的一种或两种满足预设制动条件时，通过adas向esp发送第一制动请求；
45.s14：通过esp根据所述第一制动请求对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
46.其中，所述车辆的行驶路况环境数据包括但不限于车辆行驶的路面类型和路面环境。作为一个举例，路面类型包括但不限于混凝土路面、沥青路面、泥土路面、干燥路面、潮湿路面、铺装和未铺装路面中的一种或多种；作为一个举例，路面环境包括但不限于干燥环境或者潮湿环境，还可进一步对环境进行分级，如：对潮湿路面获取路面水膜厚度进而对潮湿路面进行分级，以三级为例，第一等级的潮湿路面水膜厚度最大，第二等级的潮湿路面水膜厚度居中，第三等级的潮湿路面水膜厚度最小，当车辆在雨天行驶过程中，随着降雨量的变大，路面的潮湿等级也会变大。
47.所述整车的状态环境数据包括但不限于车速、发动机转速、水温、油量等。
48.所述adas的摄像头节点状态数据包括摄像头节点正常和摄像头节点失效。
49.所述adas的雷达节点状态数据包括雷达节点正常和雷达节点失效。
50.所述vcu节点状态数据包括影响adas的vcu节点正常和影响adas的vcu节点失效。
51.具体而言，在车辆激活了驾驶辅助功能之后，首先通过esp实时监测、获取并记录adas的运行状态，当adas的运行状态为正常时，则通过adas获取第一数据以及第二数据，并在第一数据和第二数据中的一种或两种满足预设制动条件时，则通过adas向sep发送第一制动请求信号，当esp接收到第一制动请求信号时，则根据该第一制动请求信号对vcu进行撤扭(例如，将扭矩降为0或者其他扭矩值)，对车辆进行扭矩控制，并通过esp控制卡钳对车辆进行短促制动(每隔一段特定时间对车辆进行一次制动)，达到“点刹”的效果，实现整车上的窜动，有效地对驾驶员进行危险提醒，提高辅助驾驶时行车的安全性。
52.其中，步骤s13具体为：
53.s131：当所述第一数据满足预设制动条件时，通过adas向esp发送第一制动请求；
54.s132：当所述第二数据满足预设制动条件时，通过adas向esp发送第一制动请求；
55.s133：当所述第一数据和所述第二数据均满足预设制动条件时，通过adas向esp发送第一制动请求。
56.具体的，步骤s131中包括的情况如下：
57.所述车辆的行驶路况环境数据或者所述整车的状态环境数据满足预设制动条件；
58.所述车辆的行驶路况环境数据和所述整车的状态环境数据两者均满足预设制动条件。
59.步骤s132中包括的情况如下：
60.所述adas的摄像头节点状态数据或者所述adas的雷达节点状态数据或者所述vcu节点状态数据满足预设制动条件；
61.所述adas的摄像头节点状态数据、所述adas的雷达节点状态数据和所述vcu节点状态数据中的两种满足预设制动条件；
62.所述adas的摄像头节点状态数据、所述adas的雷达节点状态数据和所述vcu节点状态数据三者均满足预设制动条件。
63.步骤s133中包括的情况如下：
64.所述车辆的行驶路况环境数据和所述整车的状态环境数据中的一种或两种满足预设制动条件，且所述adas的摄像头节点状态数据、所述adas的雷达节点状态数据和所述vcu节点状态数据中的一种或者多种满足预设制动条件。
65.在又一个优选实施例中，如图2所示，所述方法还包括如下步骤：
66.s15：当adas的运行状态为故障但能发送信号时，通过adas向esp发送第二制动请求；
67.s16：通过esp根据所述第二制动请求对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
68.具体而言，在车辆激活了驾驶辅助功能之后，首先通过esp实时监测、获取并记录adas的运行状态，当adas处于故障却仍然能够发送信号时，通过adas向esp发送第二制动请求信号，当esp接收到第二制动请求信号时，则根据该第二制动请求信号对vcu进行撤扭，对车辆进行扭矩控制，并通过esp控制卡钳对车辆进行短促制动，达到“点刹”的效果，实现整车上的窜动，有效地对驾驶员进行危险提醒，提高辅助驾驶时行车的安全性。
69.在另一个优选实施例中，如图3所示，所述方法还包括如下步骤：
70.s17：当adas的运行状态为故障且不能发送信号时，通过esp对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
71.具体而言，在车辆激活了驾驶辅助功能之后，首先通过esp实时监测、获取并记录adas的运行状态，当adas处于故障切不能发送信号时，esp根据该运行状态信息对vcu进行撤扭，对车辆进行扭矩控制，并通过esp控制卡钳对车辆进行短促制动，达到“点刹”的效果，实现整车上的窜动，有效地对驾驶员进行危险提醒，提高辅助驾驶时行车的安全性。
72.在一个优选实施例中，所述方法还包括：
73.s18：当esp无法对车辆进行制动时，通过灯光方式和/或声音方式进行提醒。
74.具体而言，在车辆激活了驾驶辅助功能之后，当esp需要对车辆进行制动却无法对车辆进行制动时，则通过车辆的仪表盘进行灯光方式和/或声音方式的提醒。例如，将车内灯光设置为红光高闪和/或驱动蜂鸣器。
75.应当理解，本发明实现上述驾驶辅助的控制方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述驾驶辅助的控制方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
76.图4所示为本发明提供的一种驾驶辅助的控制系统的一个优选实施例的结构示意图，所述系统能够实现上述任一实施例所述的驾驶辅助的控制方法的全部流程。
77.如图4所示，所述系统包括esp41、adas42以及vcu43，esp41、adas42以及vcu43通过can总线连接；其中，
78.esp41用于实时获取adas42的运行状态；
79.adas42用于当adas42的运行状态为正常时，获取第一数据以及第二数据；其中，所述第一数据为车辆的行驶路况环境数据以及车辆的状态环境数据，所述第二数据为adas的摄像头节点状态数据、adas的雷达节点状态数据以及vcu节点状态数据；
80.adas42还用于当所述第一数据以及所述第二数据中的一种或两种满足预设制动条件时，向esp41发送第一制动请求；
81.esp41还用于根据所述第一制动请求对vcu43进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
82.在车辆激活了驾驶辅助功能之后，首先通过esp41实时监测、获取并记录adas42的运行状态，当adas42的运行状态为正常时，则通过adas42获取第一数据以及第二数据，并在第一数据和第二数据中的一种或两种满足预设制动条件时，则通过adas42向sep41发送第一制动请求信号，当esp41接收到第一制动请求信号时，则根据该第一制动请求信号对vcu43进行撤扭，对车辆进行扭矩控制，并通过esp41控制卡钳对车辆进行短促制动，达到“点刹”的效果，实现整车上的窜动，有效地对驾驶员进行危险提醒，提高辅助驾驶时行车的安全性。
83.其中，卡钳通过制动油和软管与esp41进行连接。
84.优选的，adas42还用于当adas42的运行状态为故障但能发送信号时，向esp41发送第二制动请求；
85.esp41还用于根据所述第二制动请求对vcu43进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
86.具体而言，在车辆激活了驾驶辅助功能之后，首先通过esp41实时监测、获取并记录adas42的运行状态，当adas42处于故障却仍然能够发送信号时，通过adas42向esp41发送第二制动请求信号，当esp41接收到第二制动请求信号时，则根据该第二制动请求信号对vcu43进行撤扭，对车辆进行扭矩控制，并通过esp41控制卡钳对车辆进行短促制动，达到“点刹”的效果，实现整车上的窜动，有效地对驾驶员进行危险提醒，提高辅助驾驶时行车的安全性。
87.优选的，esp41还用于当adas42的运行状态为故障且不能发送信号时，对vcu43进行扭矩控制，并对车辆进行制动。
88.具体而言，在车辆激活了驾驶辅助功能之后，首先通过esp41实时监测、获取并记录adas42的运行状态，当adas42处于故障切不能发送信号时，esp41根据该运行状态信息对vcu43进行撤扭，对车辆进行扭矩控制，并通过esp41控制卡钳对车辆进行短促制动，达到“点刹”的效果，实现整车上的窜动，有效地对驾驶员进行危险提醒，提高辅助驾驶时行车的安全性。
89.优选的，esp41还用于当无法对车辆进行制动时，通过灯光方式和/或声音方式进行提醒。
90.具体而言，在车辆激活了驾驶辅助功能之后，当esp41需要对车辆进行制动却无法对车辆进行制动时，则通过车辆的仪表盘进行灯光方式和/或声音方式的提醒。
91.相应的，本发明实施例还提供一种车辆，所述采用上述任一实施例所述的驾驶辅助的控制方法进行驾驶辅助。
92.具体而言，所述车辆包括上述任一实施例所述的驾驶辅助的控制系统，并通过该系统来执行所述驾驶辅助的控制方法。
93.综合上述，本发明实施例提供的一种驾驶辅助的控制方法、系统、存储介质及车辆，其有益效果在于：通过esp实时获取adas的运行状态，当adas的运行状态为正常时，通过adas获取第一数据以及第二数据，当所述第一数据以及所述第二数据中的一种或两种满足预设制动条件时，通过adas向esp发送第一制动请求，通过esp根据所述第一制动请求对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动；当adas的运行状态为故障但能发送信号时，通过adas向esp发送第二制动请求；通过esp根据所述第二制动请求对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动；当adas的运行状态为故障且不能发送信号时，通过esp对车辆进行扭矩控制，并对车辆进行制动；能够在路况环境较差或者adas故障时，通过扭矩控制和制动的方式对驾驶员进行危险提醒，能够增强提醒效果，有效地提醒驾驶员，提高行车的安全性。
94.以上所述，仅是本发明的优选实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，应当指出，对于本领域技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干等效的明显变型方式和/或等同替换方式，这些明显变型方式和/或等同替换方式也应视为本发明的保护范围。