一种组合拆垛机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种组合拆垛机构。


背景技术：

2.货物堆垛码放后，需要拆垛，然后逐个码放到货物输送线上，以便将货物输送到其他位置。
3.未进行自动化改造前，需要通过人工方式或者借助机械辅助的半自动方式，对货物进行拆垛，然后将货物码放到输送线上，效率低下，无法跟上生产节奏，人工成本高。
4.现有技术中，采用吸盘吸取货物顶部的方式，对货物进行拆垛并移动货物，但顶部吸取货物的方式对货物的移动速度有限制，移动速度太快时容易掉落。


技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种组合拆垛机构。
6.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
7.一种组合拆垛机构，安装在机器人手臂上，包括固定安装在机器人手臂末端的机器人连接法兰，以及至少一个与机器人连接法兰横向滑动连接的抓手机构；所述抓手机构包括：
8.抓手框架；
9.吸盘，固定安装在抓手框架一侧；
10.物料压板，位于吸盘上方且能够进行升降；物料压板用于压紧货物上方；
11.物料托板，位于吸盘下方且能够进行纵向伸缩运动；物料托板伸入到货物底部。
12.进一步地，包括设置在物料托板两端的滚轮、绕过物料托板两端滚轮且围绕物料托板设置的皮带、沿竖向固设在抓手框架上的卡紧气缸、与卡紧气缸的移动端固定连接的卡紧板，所述皮带设置在卡紧气缸与卡紧板之间。
13.进一步地，包括纵向安装在物料托板上的齿条、与抓手框架转动连接且与齿条啮合的齿轮、固定安装在抓手框架上且带动齿轮转动的托板驱动电机。
14.进一步地，包括沿横向固定安装在机器人连接法兰上的横向导轨和宽度调节气缸；所述抓手框架与横向导轨的移动副固定连接，所述宽度调节气缸的移动端与抓手框架固定连接。
15.进一步地，包括沿竖向固定安装在抓手框架上的物料压紧气缸；所述物料压板与物料压紧气缸的移动端固定连接。
16.进一步地，包括竖向设置且与机器人连接法兰固定连接的高度调节气缸、与高度调节气的移动端固定连接的袋吸盘。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果是：
18.本实用新型通过吸盘吸取货物的侧面后，抬起货物的一边，物料托板纵向伸入到货物底部托举货物，物料压板压紧货物上方，此时货物被拆垛机构牢固的抓取，通过机器人
手臂可以将货物转运至其他地方放置。
附图说明
19.图1为本实用新型整体的结构示意图；
20.图2为本实用新型整体的结构示意图；
21.图3为本实用新型托板驱动电机、齿轮、齿条的结构示意图；
22.图4为本实用新型卡紧气缸、卡紧板的结构示意图。
具体实施方式
23.下面结合附图对本实用新型的一种优选实施方式作详细的说明。
24.如图1和图2所示，本实用新型中的一种组合拆垛机构，安装在机器人手臂上，包括机器人连接法兰1、抓手机构5、横向导轨3、宽度调节气缸2、高度调节气缸41、袋吸盘42。
25.机器人连接法兰1固定安装在机器人手臂末端。
26.抓手机构5，至少有一个；横向导轨3固定安装在机器人连接法兰1上，抓手框架58与横向导轨3的移动副固定连接；宽度调节气缸2与机器人连接法兰1固定连接，宽度调节气缸2的移动端与抓手框架58固定连接。宽度调节气缸2可以通过其移动端带动抓手机构5进行横向运动。
27.如图1至图4所示，抓手机构5包括抓手框架58、吸盘52、物料压板512、物料托板57、滚轮56、皮带53、卡紧气缸55、卡紧板551、齿条542、齿轮541、托板驱动电机54、物料压紧气缸511、吸盘升降气缸。其中吸盘升降气缸未在附图中示出。
28.吸盘52和物料压板512均位于抓手框架58一侧且均能够进行升降；吸盘52用于吸取货物侧面，所述物料压板512位于吸盘52上方并用于压紧货物。
29.物料托板57位于吸盘52下方，能够进行纵向伸缩运动，用于托取货物。
30.如图3所示，齿条542纵向安装在物料托板57上，齿轮541与抓手框架58转动连接且与齿条542啮合，托板驱动电机54固定安装在抓手框架58上且带动齿轮541转动，托板驱动电机54转动时，能够带动齿轮541转动，齿轮541与齿条542啮合，进而带动物料托板57进行伸缩。
31.滚轮56设置在物料托板57两端，皮带53绕过物料托板57两端滚轮56且围绕物料托板57设置，卡紧气缸55沿竖向固设在抓手框架58上，卡紧气缸55的移动端与卡紧板551固定连接，皮带53设置在卡紧气缸55与卡紧板551之间。货物放置在物料托板57上时，货物与皮带53直接接触，避免物料托板57伸缩时，物料托板57与货物之间产生摩擦。当卡紧气缸55带动卡紧板551缩回时，对皮带53施力，卡紧皮带53，阻止皮带53与卡紧板551之间的相对运动。当皮带53未被卡紧时，皮带53整体跟随物料托板57运动，物料托板57两端的滚轮56不发生转动；当皮带53被卡紧时，物料托板57沿纵向进行伸缩运动时，放置在物料托板57上的货物与皮带53之间无摩擦，而是以类似翻书的方式相贴或者相分离，在物料托板57缩回将货物卸下之前，需要卡紧板551卡紧皮带53，能够避免卸货过程中货物与皮带53的摩擦，能够对货物的外观进行保护。
32.物料压紧气缸511沿竖向固定安装在抓手框架58上，物料压板512和与物料压紧气缸511的移动端固定连接。物料压紧气缸511能够带动物料压板512进行升降。
33.吸盘升降气缸沿竖向固定安装在抓手框架58上，吸盘升降气缸的移动端与吸盘52固定连接，吸盘升降气缸能够带动吸盘52进行升降。
34.高度调节气缸41竖向设置且与机器人连接法兰1固定连接，袋吸盘42与高度调节气的移动端固定连接。
35.本实用新型中，各气缸均具有固定端以及相对固定端进行直线运动的移动端。
36.本实用新型的工作原理如下：
37.当需要对货物进行拆垛时，机器人手臂将拆垛机构移动至货物处，物料托板57缩回，通过吸盘52吸取货物一侧，吸盘52上升，抬起货物的一边，物料托板57伸入货物底部，托起货物，物料压板512下降，压紧货物的顶部，防止货物移动过程中脱落；机器人手臂带动货物移动到输送装置处，卡紧板551卡紧皮带53，物料托板57缩回，货物落到输送装置上，完成货物的运送。
38.当需要对袋装物料拆垛时，通过袋吸盘42吸取带状物料，并放置在输送装置上，完成袋装物料的拆垛、输送。平时无需对袋装物料进行拆垛时，高度调节气缸41缩回，防止袋吸盘42与抓手机构5产生运动干涉。
39.另外，本实用新型中的抓手机构5可以设置为一个以及多个，当抓手机构5有多个且货物尺寸较大时，可以通过宽度调节气缸2带动抓手机构5，调整抓手机构5的间距，能够对货物进行跨度较大的支撑，提高运送货物时的稳定性。
40.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
41.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为了清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。