液压控制系统及作业机械的制作方法

1.本发明涉及液压系统技术领域，尤其涉及一种液压控制系统及作业机械。


背景技术：

2.随着我国工程机械行业的巨大发展，挖掘机已经成为重要的支柱产业之一。挖掘机通常使用液压系统控制动臂进行升降动作。现有技术中，通常使用发动机作为动力源驱动液压泵工作，液压泵为液压缸供油，以驱动动臂提升或者下降。且在液压缸收缩动臂下降过程中，动臂下降的势能会转化为热量损失。这种液压控制系统的节能性较差。


技术实现要素：

3.本发明提供一种液压控制系统及作业机械，用以解决现有液压控制系统的节能性较差的问题。
4.根据本发明的第一方面，提供了一种液压控制系统，包括：液压缸、控制阀组、高压蓄能器和低压蓄能器。
5.所述控制阀组的一侧连接所述液压缸，所述控制阀组的另一侧连接所述高压蓄能器及所述低压蓄能器。述控制阀组用于控制所述高压蓄能器与所述液压缸之间、以及所述液压缸与所述低压蓄能器之间的连通状态，以为所述液压缸供油或者回收所述液压缸的收缩下落势能。
6.根据本发明提供的一种液压控制系统，所述液压缸包括彼此隔开的多个液压油腔。所述控制阀组包括高压控制阀和低压控制阀。各所述液压油腔与所述低压蓄能器之间分别对应设置有所述低压控制阀。各所述低压控制阀用于控制相应的所述液压油腔与所述低压蓄能器之间的连通状态。各所述液压油腔与所述高压蓄能器之间分别对应设置有所述高压控制阀。各所述高压控制阀用于控制相应的所述液压油腔与所述高压蓄能器之间的连通状态。
7.根据本发明提供的一种液压控制系统，所述液压缸包括缸筒、导杆、活塞和空心活塞杆。
8.其中，所述缸筒包括后端盖、前端盖和侧壁。所述侧壁连接在所述后端盖和所述前端盖之间。所述侧壁、所述后端盖和所述前端盖共同构成封闭腔体结构。所述导杆位于所述缸筒内部，且所述导杆的一端连接至所述后端盖，所述导杆的另一端连接至所述前端盖。所述活塞滑动套设在所述导杆的外侧。所述空心活塞杆包括开口端和封闭端。所述开口端由所述前端盖的外侧穿设至所述缸筒内部并与所述活塞连接。所述封闭端位于所述前端盖的外侧。
9.所述活塞与所述后端盖之间形成第一液压油腔。所述空心活塞杆与所述前端盖的外侧面之间形成第二液压油腔。所述空心活塞杆与所述侧壁之间形成第三液压油腔。所述空心活塞杆与所述导杆之间形成第四液压油腔。
10.根据本发明提供的一种液压控制系统，所述第一液压油腔与所述低压蓄能器之间
设置第一低压控制阀。所述第二液压油腔与所述低压蓄能器之间设置第二低压控制阀。所述第三液压油腔与所述低压蓄能器之间设置第三低压控制阀。所述第四液压油腔与所述低压蓄能器之间设置第四低压控制阀。
11.所述第一液压油腔与所述高压蓄能器之间设置第一高压控制阀。所述第二液压油腔与所述高压蓄能器之间设置第二高压控制阀。所述第三液压油腔与所述高压蓄能器之间设置第三高压控制阀。所述第四液压油腔与所述高压蓄能器之间设置第四高压控制阀。
12.根据本发明提供的一种液压控制系统，所述液压控制系统还包括液压泵、伺服电机和油箱。
13.所述伺服电机与所述液压泵连接。所述液压泵的进油口与所述油箱连接。所述液压泵的出油口与所述高压蓄能器的入口及所述控制阀组连接，以为所述高压蓄能器或者所述液压缸的各所述液压油腔供油。
14.根据本发明提供的一种液压控制系统，所述液压控制系统还包括泄压回流阀。所述泄压回流阀的一侧与所述油箱连接。所述泄压回流阀的另一侧与所述低压蓄能器及所述控制阀组连接，以对所述低压蓄能器泄压或者供所述液压缸的各所述液压油腔回油。
15.根据本发明提供的一种液压控制系统，所述第一低压控制阀、所述第二低压控制阀、所述第三低压控制阀、所述第四低压控制阀、所述第一高压控制阀、所述第二高压控制阀、所述第三高压控制阀和所述第四高压控制阀均包括两位两通电磁比例换向阀。所述泄压回流阀包括两位两通电磁换向阀。
16.根据本发明提供的一种液压控制系统，所述液压控制系统还包括控制装置。所述控制装置分别与所述第一低压控制阀、所述第二低压控制阀、所述第三低压控制阀、所述第四低压控制阀、所述第一高压控制阀、所述第二高压控制阀、所述第三高压控制阀及所述第四高压控制阀连接，以控制所述第一低压控制阀、所述第二低压控制阀、所述第三低压控制阀、所述第四低压控制阀、所述第一高压控制阀、所述第二高压控制阀、所述第三高压控制阀及所述第四高压控制阀的工作状态。
17.根据本发明提供的一种液压控制系统，所述液压控制系统还包括第一压力传感器和第二压力传感器。所述第一压力传感器用于检测所述低压蓄能器的压力。所述第二压力传感器用于检测所述高压蓄能器的压力。所述控制装置与所述第一压力传感器、所述第二压力传感器、所述伺服电机及所述泄压回流阀连接。所述控制装置用于基于所述第一压力传感器和所述第二压力传感器的检测结果控制所述伺服电机及所述泄压回流阀的工作状态。
18.根据本发明的第二方面，提供了一种作业机械，包括如上所述的液压控制系统。
19.在本发明提供的液压控制系统中，所述控制阀组的一侧连接所述液压缸，所述控制阀组的另一侧连接所述高压蓄能器及所述低压蓄能器。所述控制阀组用于控制所述高压蓄能器与所述液压缸之间、以及所述液压缸与所述低压蓄能器之间的连通状态，以为所述液压缸供油或者回收所述液压缸的收缩下落势能。
20.通过这种结构设置，高压蓄能器通过控制阀组与液压缸连接，以为液压供油，低压蓄能器通过控制阀组与液压缸连接，以回收液压缸的收缩下落势能。由此，能够极大提升液压控制系统的节能性。
21.在该液压控制系统中，通过调节第一高压控制阀、第二高压控制阀、第三高压控制
阀、第四高压控制阀、第一低压控制阀、第二低压控制阀、第三低压控制阀及第四低压控制阀的工作状态，能够实现对液压缸不同压力和流量的供给，进而使得液压缸进行不同状态的伸缩动作，以满足不同的工况需求。
22.液压泵不仅能够为高压蓄能器充油，还能够辅助高压蓄能器直接为第一液压油腔、第二液压油腔、第三液压油腔及第四液压油腔供油。进而，能够提升该液压控制系统的运行可靠性。
23.另外，通过将第一低压控制阀、第二低压控制阀、第三低压控制阀、第四低压控制阀、第一高压控制阀、第二高压控制阀、第三高压控制阀和第四高压控制阀设置为两位两通电磁比例换向阀，能够减少液压油流经各个控制阀的节流损失，进而使得更多的动臂下落势能转化为液压能并回收至低压蓄能器内。同时，两位两通电磁比例换向阀能够实现比例连续调节各个工作位置的开度，由此，能够极大提升液压缸动作的灵活性。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是本发明提供的液压控制系统的系统原理图；
26.附图标记：
27.100、液压缸；101、后端盖；102、前端盖；103、侧壁；104、导杆；105、活塞；106、空心活塞杆；107、开口端；108、封闭端；109、第一液压油腔；110、第二液压油腔；111、第三液压油腔；112、第四液压油腔；200、控制阀组；201、第一低压控制阀；202、第二低压控制阀；203、第三低压控制阀；204、第四低压控制阀；205、第一高压控制阀；206、第二高压控制阀；207、第三高压控制阀；208、第四高压控制阀；300、高压蓄能器；400、低压蓄能器；500、液压泵；600、伺服电机；700、油箱；800、泄压回流阀；901、第一压力传感器；902、第二压力传感器。
具体实施方式
28.下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
29.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
31.在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
32.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
33.下面结合图1对本发明实施例提供的一种液压控制系统及作业机械进行描述。应当理解的是，以下所述仅是本发明的示意性实施方式，并不对本发明构成任何特别限定。
34.本发明的实施例提供了一种液压控制系统，如图1所示，该液压控制系统包括：液压缸100、控制阀组200、高压蓄能器300和低压蓄能器400。
35.控制阀组200的一侧连接液压缸100，控制阀组200的另一侧连接高压蓄能器300及低压蓄能器400，控制阀组200用于控制高压蓄能器300与液压缸100之间、以及液压缸100与低压蓄能器400之间的连通状态，以为液压缸100供油或者回收液压缸100的收缩下落势能。
36.通过这种结构设置，高压蓄能器300通过控制阀组200与液压缸100连接，以为液压供油，低压蓄能器400通过控制阀组200与液压缸100连接，以回收液压缸100的收缩下落势能。由此，能够极大提升液压控制系统的节能性。
37.在本发明的一个实施例中，液压缸100包括彼此隔开的多个液压油腔。控制阀组200包括高压控制阀和低压控制阀。各液压油腔与低压蓄能器400之间分别对应设置有低压控制阀。各低压控制阀用于控制相应的液压油腔与低压蓄能器400之间的连通状态。各液压油腔与高压蓄能器300之间分别对应设置有高压控制阀。各高压控制阀用于控制相应的液压油腔与高压蓄能器300之间的连通状态。
38.进一步，在本发明的一个实施例中，液压缸100包括缸筒、导杆104、活塞105和空心活塞杆106。
39.其中，缸筒包括后端盖101、前端盖102和侧壁103。侧壁103连接在后端盖101和前端盖102之间。侧壁103、后端盖101和前端盖102共同构成封闭腔体结构。导杆104位于缸筒内部，且导杆104的一端连接至后端盖101，导杆104的另一端连接至前端盖102。活塞105滑动套设在导杆104的外侧。空心活塞杆106包括开口端107和封闭端108。开口端107由前端盖102的外侧穿设至缸筒内部并与活塞105连接。封闭端108位于前端盖102的外侧。
40.活塞105与后端盖101之间形成第一液压油腔109。空心活塞杆106与前端盖102的外侧面之间形成第二液压油腔110。空心活塞杆106与侧壁103之间形成第三液压油腔111。空心活塞杆106与导杆104之间形成第四液压油腔112。
41.在本发明的又一实施例中，第一液压油腔109与低压蓄能器400之间设置第一低压控制阀201。第二液压油腔110与低压蓄能器400之间设置第二低压控制阀202。第三液压油腔111与低压蓄能器400之间设置第三低压控制阀203。第四液压油腔112与低压蓄能器400之间设置第四低压控制阀204。
42.第一液压油腔109与高压蓄能器300之间设置第一高压控制阀205。第二液压油腔110与高压蓄能器300之间设置第二高压控制阀206。第三液压油腔111与高压蓄能器300之间设置第三高压控制阀207。第四液压油腔112与高压蓄能器300之间设置第四高压控制阀208。
43.例如，如图1所示，缸筒的侧壁103上开设有与第一液压油腔109连通的第一油口，第一油口分别与第一低压控制阀201和第一高压控制阀205连接。第一低压控制阀201和第一高压控制阀205分别与低压蓄能器400和高压蓄能器300连接。当第一液压油腔109需要油液供给时，调节第一高压控制阀205的工作状态，以使高压蓄能器300向第一液压油腔109供油。当第一液压油腔109需要回油时，调节第一低压控制阀201的工作状态，以使该部分油液回收至低压蓄能器400内。
44.导杆104、后端盖101及前端盖102上开设有与第二液压油腔110连通的第二油口，第二油口分别与第二低压控制阀202和第二高压控制阀206连接。第二低压控制阀202和第二高压控制阀206分别与低压蓄能器400和高压蓄能器300连接。当第二液压油腔110需要油液供给时，调节第二高压控制阀206的工作状态，以使高压蓄能器300向第二液压油腔110供油。当第二液压油腔110需要回油时，调节第二低压控制阀202的工作状态，以使该部分油液回收至低压蓄能器400内。
45.缸筒的侧壁103上还开设有与第三液压油腔111连通的第三油口，第三油口分别与第三低压控制阀203和第三高压控制阀207连接。第三低压控制阀203和第三高压控制阀207分别与低压蓄能器400和高压蓄能器300连接。当第三液压油腔111需要油液供给时，调节第三高压控制阀207的工作状态，以使高压蓄能器300向第三液压油腔111供油。当第三液压油腔111需要回油时，调节第三低压控制阀203的工作状态，以使该部分油液回收至低压蓄能器400内。
46.导杆104、后端盖101及前端盖102上还开设有与第四液压油腔112连通的第四油口，第四油口分别与第四低压控制阀204和第四高压控制阀208连接。第四低压控制阀204和第四高压控制阀208分别与低压蓄能器400和高压蓄能器300连接。当第四液压油腔112需要油液供给时，调节第四高压控制阀208的工作状态，以使高压蓄能器300向第四液压油腔112供油。当第四液压油腔112需要回油时，调节第四低压控制阀204的工作状态，以使该部分油液回收至低压蓄能器400内。
47.如图1所示，当高压蓄能器300向第一液压油腔109或者/和第二液压油腔110内部充入高压油时，液压缸100的空心活塞杆106沿着伸出至缸筒外部的方向移动。当高压蓄能器300向第三液压油腔111或者/和第四液压油腔112内部充入高压油时，液压缸100的空心活塞杆106沿着收缩至缸筒内部的方向移动。通过调节第一高压控制阀205、第二高压控制
阀206、第三高压控制阀207、第四高压控制阀208、第一低压控制阀201、第二低压控制阀202、第三低压控制阀203及第四低压控制阀204的工作状态，能够实现对液压缸100不同压力和流量的供给，进而使得液压缸100进行不同状态的伸缩动作，以满足不同的工况需求。例如，可以使液压缸100以不同速度进行伸出或者缩回动作。又例如，可以使液压缸100进行不同长度的伸出或者缩回动作。另外，通过调节低压蓄能器400和高压蓄能器300的压力值，也能够丰富液压缸100的动作状态。
48.在本发明的一个实施例中，液压控制系统还包括液压泵500、伺服电机600和油箱700。
49.伺服电机600与液压泵500连接。液压泵500的进油口与油箱700连接。液压泵500的出油口与高压蓄能器300的入口及控制阀组200连接，以为高压蓄能器300或者液压缸100的各液压油腔供油。
50.进一步，在本发明的一个实施例中，液压控制系统还包括泄压回流阀800。泄压回流阀800的一侧与油箱700连接，泄压回流阀800的另一侧与低压蓄能器400及控制阀组200连接，以对低压蓄能器400泄压或者供液压缸100的各液压油腔回油。
51.例如，如图1所示，伺服电机600用于驱动液压泵500运转。液压泵500的出油口与高压蓄能器300连接，以为高压蓄能器300充液。第一高压控制阀205、第二高压控制阀206、第三高压控制阀207及第四高压控制阀208的一侧油口分别与第一液压油腔109、第二液压油腔110、第三液压油腔111及第四液压油腔112连通，第一高压控制阀205、第二高压控制阀206、第三高压控制阀207及第四高压控制阀208的另一侧油口均分别与蓄能器的出油口和液压泵500的出油口连通。由此，液压泵500不仅能够为高压蓄能器300充油，还能够辅助高压蓄能器300直接为第一液压油腔109、第二液压油腔110、第三液压油腔111及第四液压油腔112供油。进而，能够提升该液压控制系统的运行可靠性。
52.如图1所示，泄压回流阀800与低压蓄能器400连通，低压蓄能器400经过泄压回流阀800实现泄压，以将高压蓄能器300及低压蓄能器400之间的压力差调节至目标状态。第一低压控制阀201、第二低压控制阀202、第三低压控制阀203及第四低压控制阀204的一侧油口分别与第一液压油腔109、第二液压油腔110、第三液压油腔111及第四液压油腔112连通。第一低压控制阀201、第二低压控制阀202、第三低压控制阀203及第四低压控制阀204的另一侧油口均分别与低压蓄能器400回油口及泄压回流阀800连通。由此，第一液压油腔109、第二液压油腔110、第三液压油腔111及第四液压油腔112能够将油液回流回收至低压蓄能器400内。当低压蓄能器400出现故障时，通过调节泄压回流阀800的工作状态，还可以使得第一液压油腔109、第二液压油腔110、第三液压油腔111及第四液压油腔112内部的油液回流至油箱700。
53.在本发明的一个实施例中，第一低压控制阀201、第二低压控制阀202、第三低压控制阀203、第四低压控制阀204、第一高压控制阀205、第二高压控制阀206、第三高压控制阀207和第四高压控制阀208均包括两位两通电磁比例换向阀。泄压回流阀800包括两位两通电磁换向阀。
54.进一步，在本发明的一个实施例中，液压控制系统还包括控制装置。控制装置分别与第一低压控制阀201、第二低压控制阀202、第三低压控制阀203、第四低压控制阀204、第一高压控制阀205、第二高压控制阀206、第三高压控制阀207及第四高压控制阀208连接，以
分别控制第一低压控制阀201、第二低压控制阀202、第三低压控制阀203、第四低压控制阀204、第一高压控制阀205、第二高压控制阀206、第三高压控制阀207及第四高压控制阀208的工作状态。
55.根据以上描述的实施例可知，一方面，通过将第一低压控制阀201、第二低压控制阀202、第三低压控制阀203、第四低压控制阀204、第一高压控制阀205、第二高压控制阀206、第三高压控制阀207和第四高压控制阀208设置为两位两通电磁比例换向阀，能够减少液压油流经各个控制阀的节流损失，进而使得更多的动臂下落势能转化为液压能并回收至低压蓄能器400内。另一方面，两位两通电磁比例换向阀能够实现比例连续调节各个工作位置的开度，由此，能够极大提升液压缸100动作的灵活性。
56.在本发明的一个实施例中，如图1所示，液压控制系统还包括第一压力传感器901和第二压力传感器902。第一压力传感器901用于检测低压蓄能器400的压力。第二压力传感器902用于检测高压蓄能器300的压力。控制装置与第一压力传感器901、第二压力传感器902、伺服电机600及泄压回流阀800连接。控制装置用于基于第一压力传感器901和第二压力传感器902的检测结果控制伺服电机600及泄压回流阀800的工作状态。
57.具体例如，以挖掘机的动臂抬升和下落为例。液压缸100的活塞105所受到的力为ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4，其中，s1、s2、s3、s4分别为第一液压油腔109、第二液压油腔110、第三液压油腔111和第四液压油腔112的截面积；p1、p2、p3、p4分别为第一液压油腔109，第二液压油腔110、第三液压油腔111和第四液压油腔112内的压力；ft为正值时，活塞105受到推力并使得空心活塞杆106伸出，ft为负值时，活塞105受到拉力并使得空心活塞杆106缩回。
58.假设s1：s2：s3：s4＝8:4:2:1，低压蓄能器400的压力为0，高压蓄能器300的压力为p，该液压控制系统能够实现16组动作。
59.在组合1中：第一低压控制阀201为连通位，第一高压控制阀205为截止位，第二低压控制阀202为连通位，第二高压控制阀206为截止位，第三低压控制阀203为截止位，第三高压控制阀207为连通位，第四低压控制阀204为截止位，第四高压控制阀208为连通位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝p2s2 p4s4＝-5ps4；
60.在组合2中：第一低压控制阀201为连通位，第一高压控制阀205为截止位，第二低压控制阀202为连通位，第二高压控制阀206为截止位，第三低压控制阀203为截止位，第三高压控制阀207为连通位，第四低压控制阀204为连通位，第四高压控制阀208为截止位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝-4ps4；
61.在组合3中：第一低压控制阀201为连通位，第一高压控制阀205为截止位，第二低压控制阀202为截止位，第二高压控制阀206为连通位，第三低压控制阀203为截止位，第三高压控制阀207为连通位，第四低压控制阀204为截止位，第四高压控制阀208为连通位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝-3ps4；
62.在组合4中：第一低压控制阀201为连通位，第一高压控制阀205为截止位，第二低压控制阀202为截止位，第二高压控制阀206为连通位，第三低压控制阀203为截止位，第三高压控制阀207为连通位，第四低压控制阀204为连通位，第四高压控制阀208为截止位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝-2ps4；
63.在组合5中：第一低压控制阀201为连通位，第一高压控制阀205为截止位，第二低
压控制阀202为连通位，第二高压控制阀206为截止位，第三低压控制阀203为连通位，第三高压控制阀207为截止位，第四低压控制阀204为截止位，第四高压控制阀208为连通位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝-ps4；
64.在组合6中：第一低压控制阀201为连通位，第一高压控制阀205为截止位，第二低压控制阀202为连通位，第二高压控制阀206为截止位，第三低压控制阀203为连通位，第三高压控制阀207为截止位，第四低压控制阀204为连通位，第四高压控制阀208为截止位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝0；
65.在组合7中：第一低压控制阀201为连通位，第一高压控制阀205为截止位，第二低压控制阀202为截止位，第二高压控制阀206为连通位，第三低压控制阀203为连通位，第三高压控制阀207为截止位，第四低压控制阀204为截止位，第四高压控制阀208为连通位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝ps4；
66.在组合8中：第一低压控制阀201为连通位，第一高压控制阀205为截止位，第二低压控制阀202为截止位，第二高压控制阀206为连通位，第三低压控制阀203为连通位，第三高压控制阀207为截止位，第四低压控制阀204为连通位，第四高压控制阀208为截止位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝2ps4；
67.在组合9中：第一低压控制阀201为截止位，第一高压控制阀205为连通位，第二低压控制阀202为连通位，第二高压控制阀206为截止位，第三低压控制阀203为截止位，第三高压控制阀207为连通位，第四低压控制阀204为截止位，第四高压控制阀208为连通位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝3ps4；
68.在组合10中：第一低压控制阀201为截止位，第一高压控制阀205为连通位，第二低压控制阀202为连通位，第二高压控制阀206为截止位，第三低压控制阀203为截止位，第三高压控制阀207为连通位，第四低压控制阀204为连通位，第四高压控制阀208为截止位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝4ps4；
69.在组合11中：第一低压控制阀201为截止位，第一高压控制阀205为连通位，第二低压控制阀202为截止位，第二高压控制阀206为连通位，第三低压控制阀203为截止位，第三高压控制阀207为连通位，第四低压控制阀204为截止位，第四高压控制阀208为连通位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝5ps4；
70.在组合12中：第一低压控制阀201为截止位，第一高压控制阀205为连通位，第二低压控制阀202为截止位，第二高压控制阀206为连通位，第三低压控制阀203为截止位，第三高压控制阀207为连通位，第四低压控制阀204为连通位，第四高压控制阀208为截止位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝6ps4；
71.在组合13中：第一低压控制阀201为截止位，第一高压控制阀205为连通位，第二低压控制阀202为连通位，第二高压控制阀206为截止位，第三低压控制阀203为连通位，第三高压控制阀207为截止位，第四低压控制阀204为截止位，第四高压控制阀208为连通位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝7ps4；
72.在组合14中：第一低压控制阀201为截止位，第一高压控制阀205为连通位，第二低压控制阀202为连通位，第二高压控制阀206为截止位，第三低压控制阀203为连通位，第三高压控制阀207为截止位，第四低压控制阀204为连通位，第四高压控制阀208为截止位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝8s4；
73.在组合15中：第一低压控制阀201为截止位，第一高压控制阀205为连通位，第二低压控制阀202为截止位，第二高压控制阀206为连通位，第三低压控制阀203为连通位，第三高压控制阀207为截止位，第四低压控制阀204为截止位，第四高压控制阀208为连通位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝9ps4；
74.在组合16中：第一低压控制阀201为截止位，第一高压控制阀205为连通位，第二低压控制阀202为截止位，第二高压控制阀206为连通位，第三低压控制阀203为连通位，第三高压控制阀207为截止位，第四低压控制阀204为连通位，第四高压控制阀208为截止位，则ft＝p1s1 p2s2 p3s3 p4s4＝10ps4。
75.此处应当理解的是，通过调节低压蓄能器400和高压蓄能器300的压力值，还可以得到更多的压力控制组合。
76.在实际工作过程中可以这样操作，挖掘机在运行前可以人为设定液压控制系统的运行工况。例如，人为在控制装置内设定低压蓄能器400和高压蓄能器300的目标压力值。当第一压力传感器901检测出低压蓄能器400的压力值高于目标压力值时，控制装置能够控制泄压回流阀800切换至连通位，以使低压蓄能器400与油箱700连通进行泄压，当第一压力传感器901检测出低压蓄能器400的压力值等于目标压力值时，控制装置控制泄压回流阀800切换至截止位，以使低压蓄能器400停止泄压。当第二压力传感器902检测出高压蓄能器300的压力值低于目标压力值时，控制装置控制伺服电机600开启，以驱动液压泵500运转并向高压蓄能器300内部蓄油，以使其压力升高。当第二压力传感器902检测出高压蓄能器300的压力值满足目标压力值时，控制装置控制伺服电机600关闭，以使液压泵500停止向高压蓄能器300内蓄油。
77.另外，可以在液压缸100内安装位移传感器，以检测液压缸100的运行速度，控制装置与位移传感器电性连接，以接收位移传感器的检测结果。
78.控制装置可以控制控制阀组200先执行组合16以驱动液压缸100动作。组合16为推力最大的组合，该推力必然满足当前工况的推力需求。随着高压蓄能器300油液的不断输出，其流量逐渐减小，相应地，液压缸100的动作执行速度会有所减小。为减小液压缸100动作执行速度变化，控制装置控制各个控制阀依次向组合15，组合14，...，的方向跳转执行。沿着组合递减的方向跳转过程中，速度变化逐渐减小，推力也逐渐减小。当控制阀组200跳转至首个推力不满足当前工况需求的组合时，控制装置立即控制控制阀组200跳转并保持执行上一组合的动作，以在推力满足当前工况的前提下，保证速度变化相对较小。
79.本发明第二方面的实施例提供了一种作业机械，包括如上所述的液压控制系统。
80.例如，上述作业机械包括动臂，液压缸100与动臂连接，以驱动动臂进行升降动作。
81.此处应当说明的是，上述实施例仅是本发明的一个示意性实施例，并不能对本发明构成任何限定。也就是说，上述作业机械包括但是不限于挖掘机。
82.进一步，由于该作业机械包括如上所述的液压控制系统，因此，其同样具备如上所述的各项优势。
83.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
范围。