一种可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构

技术特征：
1.一种可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构，其特征在于，包括三星轮组(19)、连接三星轮组(19)的传动轴、与传动轴通过齿轮组连接的步进电机、与步进电机相连的步进电机驱动器(3)、与步进电机驱动器(3)连接的单片机，所述的三星轮组(19)包括三个轮子(12)和设置三个轮子(12)于同一水平面的里三角片(9)和外三角片(6)，所述的传动轴包括传动轴a(8)和传动轴b(10)，所述的传动轴a通过齿轮组a与两端三星轮组(19)的外三角片(6)连接，所述的传动轴b(10)通过齿轮组b与两端三星轮组(19)的里三角片(9)连接。2.根据权利要求1所述的可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构，其特征在于，所述的传动轴a(8)上设有齿轮、并通过齿轮与步进电机a(7)上设置的齿轮齿接，所述的传动轴b(10)上设有齿轮，通过齿轮与步进电机b(11)上设置的齿轮齿接。3.根据权利要求2所述的可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构，其特征在于，所述的齿轮组a包括固定于传动轴a(8)上的中心齿轮(14)，和固定于三个轮子(12)上的1号齿轮(15)，所述的中心齿轮(14)与1号齿轮(15)通过3个2号齿轮(16)齿接，所述的中心齿轮(14)、1号齿轮(15)和2号齿轮(16)位于同一水平面上，所述的水平面位于轮子(12)与外三角片(6)之前。4.根据权利要求3所述的可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构，其特征在于，所述的中心齿轮(14)位于外三角片(6)的中心，所述的传动轴a(8)依次穿过里三角片(9)中心部分、中心齿轮(14)和外三角片(6)中心部分。5.根据权利要求2所述的可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构，其特征在于，所述的齿轮组b包括固定于传动轴b(10)两端的3号齿轮(17)和固定于里三角片(9)上的4号齿轮(18)，所述的3号齿轮(17)与4号齿轮(18)齿合并位于同一平面。6.根据权利要求4或5所述的可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构，其特征在于，所述的传动轴a(8)通过轴承分别与里三角片(9)、外三角片(6)、4号齿轮(18)、中心齿轮(14)连接，所述的轮子(12)通过轴和轴承连接设置于里三角片(9)和外三角片(6)之间。7.根据权利要求2或3或4或5所述的可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构，其特征在于，还包括控制面板(20)，所述的传动轴b(10)通过连接件与控制面板(20)相连，所述的步进电机a(7)、步进电机b(11)、步进电机驱动器(3)、单片机均固定于控制面板(20)上。8.根据权利要求7所述的可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构，其特征在于，所述的控制面板(20)上还固定有天线(1)、gps北斗模块(2)、esp32-cam系列单片机(4)，所述的天线(1)与gps北斗模块(2)相连，所述的gps北斗模块(2)与esp32-cam系列单片机(4)相连，所述的esp32-cam系列单片机(4)与微信小程序信号相连。9.根据权利要求8所述的可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构，其特征在于，所述的控制面板(20)固定于立柱上，所述的立柱通过轴承套接于从传动轴a(8)上。10.根据权利要求9所述的可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构，其特征在于，所述的与步进电机驱动器(3)连接的单片机为stm32f系列单片机(5)，所述的步进电机驱动器(3)为双路输出drv8825步进电机驱动器(3)，所述的步进电机a(7)和步进电机b(11)均为mg42l1步进电机，所述的立柱上设有购物篮，所述的轮组结构还包括按键(13)，所述的按键(13)与stm32f系列单片机(5)相连。

技术总结
本实用新型公开了一种可以切换平地驱动和爬楼状态的轮组结构。包括三星轮组、连接三星轮组的传动轴、与传动轴通过齿轮组连接的步进电机、与步进电机相连的步进电机驱动器、与步进电机驱动器连接的单片机，三星轮组包括三个轮子和设置三个轮子于同一水平面的里三角片和外三角片，本实用新型的机械结构采用齿轮啮合驱动转动的方式，可以实现轮组在爬楼和平地驱动状态的自由切换。减少车体承重，使得电机驱动力在不大的情况下也可以通过齿轮的惯性转动带动车轮的转动实现上楼梯的操作。同时还能切换到电机驱动的平地行走的状态，而现有技术在平地行走时无法通过电机驱动使其向前运行。运行。运行。


技术研发人员：陈炯宇 王秀萍
受保护的技术使用者：浙江工商大学
技术研发日：2022.02.17
技术公布日：2022/7/4