物流车辆及其控制方法与流程

1.本技术涉及物流车辆的控制技术领域，特别是涉及一种物流车辆及其控制方法。


背景技术：

2.无人驾驶的物流车辆运输是目前主要的发展方向，物流车辆已经实现自动化行驶。
3.但是，在物流车辆与货料的连接和分离阶段，物流车辆的移动锁件与货料的连接部之间的挂钩和脱钩动作，还是需要人工参与才能完成，需要支付人工劳作的报酬，成本较高。


技术实现要素：

4.本技术针对现有方式的缺点，提供一种物流车辆及其控制方法，用以解决现有技术存在中物流车辆与货料的连接和分离阶段，移动锁件的挂钩和脱钩动作需要人工参的技术问题。
5.第一个方面，本技术实施例提供了一种物流车辆，包括：车辆主体和装配于所述车辆主体上的位置传感器以及移动锁件；其中，所述车辆主体，用于沿装货区域与卸货区域之间的预设路径移动，以运输货料；所述位置传感器，用于在所述车辆主体移动至预设的装货区域后，确定所述移动锁件与所述货料的连接部的相对位置；所述移动锁件，用于根据所述相对位置，移动至与所述连接部对应的位置，并在所述车辆主体与所述货料靠近的过程中与所述连接部连接；所述移动锁件，还用于在所述车辆主体移动至卸货区域后，与所述连接部分离。
6.作为一种可选地实施方式，所述移动锁件包括：滑轨，固定于所述车辆主体的尾部；壳体，一侧开口，所述开口朝向远离所述车辆主体的头部方向，所述壳体包括在所述壳体的壳壁开设的锁孔和所述壳壁围设成的腔体，所述壳体与所述滑轨滑动连接；锁销，至少部分设置在所述腔体内，所述锁销的轴向穿过所述锁孔；壳体驱动电机，装配于所述车辆主体，所述壳体驱动电机的输出端与所述壳体固定连接，用于驱动所述壳体沿所述滑轨移动至所述相对位置；或者，驱动所述壳体复位；锁销驱动电机，固定于所述壳体，输出端与所述锁销的一端连接，用于驱动所述锁销沿轴向靠近或者远离所述锁孔移动；连接传感器，装配于所述壳体上，用于获取所述锁销与所述连接部连接的信号。
7.作为一种可选地实施方式，所以锁销驱动电机的输出端与所述锁销的一端转动连接；所述锁孔包括沿靠近所述车辆主体的头部方向延伸的避让结构，用于在所述车辆主体沿所述预设路径朝向所述连接部移动的过程中，所述连接部推动所述锁销，以使得所述的锁销另一端从所述壳体外转动至所述壳体内后复位。
8.作为一种可选地实施方式，所述位置传感器，用于获取与装货区域中设置的预设测距点的当前距离值，并根据所述当前距离值和所述测距点与所述连接部的预设距离值，确定所述移动锁件与所述货料的连接部的相对位置。
9.第二个方面，本技术实施例提供了一种物流车辆的控制方法，所述物流车辆包括车辆主体和装配于所述车辆主体上的位置传感器以及移动锁件；所述物流车辆的控制方法包括：控制所述车辆主体沿装货区域与卸货区域之间的预设路径移动，以运输货料；在所述车辆主体移动至预设的所述装货区域后，控制所述位置传感器确定所述移动锁件与所述货料的连接部的相对位置；根据所述相对位置，控制所述移动锁件移动至与所述连接部对应的位置，并在所述车辆主体与所述货料靠近的过程中与所述连接部连接；在所述车辆主体移动至所述卸货区域后，控制所述移动锁件与所述连接部分离。
10.作为一种可选地实施方式，所述物流车辆的控制方法还包括：在所述车辆主体与所述货料靠近的过程中，如果在预设时间内，或者，如果沿所述预设路径，未获取到所述移动锁件与所述连接部连接的信号，则输出报警信号，并控制所述车辆主体移动至预设的检修区域。
11.作为一种可选地实施方式，所述控制所述位置传感器确定所述移动锁件与所述货料的连接部的相对位置，包括：控制所述位置传感器获取与所述装货区域中设置的预设测距点的当前距离值，并根据所述当前距离值和所述测距点与所述连接部的预设距离值，确定所述移动锁件与所述货料的连接部的相对位置。
12.作为一种可选地实施方式，所述控制所述移动锁件与所述连接部分离包括：控制所述移动锁件解锁；控制所述车辆主体沿所述预设路径远离所述连接部预设距离，停止移动；控制所述移动锁件闭锁。
13.作为一种可选地实施方式，所述根据所述当前距离值和所述测距点与所述连接部的预设距离值，确定所述移动锁件与所述货料的连接部的相对位置包括：如果所述根据所述距离值与预设距离值的差值在预设差值阈值范围内，则确定所述距离值与预设距离值差值的绝对值为所述移动锁件移动至与所述连接部对应位置的距离；如果所述距离值与预设距离值差值大于0，则确定所述移动锁件沿第一方向移动，反之，则确定所述移动锁件沿第二方向移动；或者，如果所述距离值与预设距离值差值小于0，则确定所述移动锁件沿所述第一方向移动，反之，则确定所述移动锁件沿所述第二方向移动；所述第一方向和所述第二方向都在水平方向上，且方向相反。
14.作为一种可选地实施方式，所述根据所述当前距离值和所述测距点与所述连接部的预设距离值，确定所述移动锁件与所述货料的连接部的相对位置还包括：如果所述根据所述距离值与预设距离值的差值不在所述差值预设阈值范围内，输出报警信号，并控制所述车辆主体移动至预设的检修区域。
15.本技术提供了一种物流车辆及其控制方法，本技术的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
16.车辆主体沿装货区域与卸货区域之间的预设路径移动，以实现运输货料；其中，车辆主体在移动至预设的装货区域后，位置传感器确定移动锁件与货料的连接部的相对位置，之后移动锁件根据相对位置，移动至与连接部对应的位置，并在车辆主体与货料靠近的过程中与连接部连接，进而实现车辆主体与货料的连接，车辆主体带动货料移动至卸货区域，通过移动锁件与连接部分离，将货料卸载在卸货区域，以实现物流车辆与货料无人化的连接和分离，省去了人工劳作的成本，进而降低了运输成本。
17.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不
能限制本技术。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本技术实施例提供的一种物流车辆的结构框架示意图；
20.图2为本技术实施例提供的一种物流车辆中的移动锁件的结构框架示意图；
21.图3为本技术实施例提供的一种物流车辆的控制方法的流程示意图；
22.图4为本技术实施例提供的一种物流车辆的控制方法中控制移动锁件与连接部分离的流程示意图。
23.附图标记及对应说明：
24.10：车辆主体；
25.20：位置传感器；
26.30：移动锁件；31：滑轨；32：壳体；33：锁销；34：壳体驱动电机；35：锁销驱动电机；36：连接传感器。
具体实施方式
27.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
28.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。
29.本技术发明人发现，当前无人化物流车辆能够实现在园区内自动行驶，但是物流车辆和货料的连接和分离还是人工参与完成，效率较低且成本较高。
30.因此，本技术实施例提供了一种物流车辆及其控制方法，以解决上述问题。
31.本技术实施例提供了一种物流车辆，物流车辆的结构框架示意图如图1所示，主要包括车辆主体10和装配于车辆主体10上的位置传感器20以及移动锁件30；其中，车辆主体10用于沿装货区域与卸货区域之间的预设路径移动，以运输货料；位置传感器20用于在车辆主体10移动至预设的装货区域后，确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置；移动锁件30用于根据相对位置，移动至与连接部对应的位置，并在车辆主体10与货料靠近的过程中与连接部连接；移动锁件30还用于在车辆主体10移动至卸货区域后，与连接部分离。
32.移动锁件30与连接部对应的位置可以为分别在水平方向和垂直方向上对应的位置。可以预将移动锁件30按照在垂直方向上预设的高度装配在车辆主体10上，货料的连接部可以搭接在一个同高度的平台上，以实现移动锁件30和连接部在垂直方向上对应；在确定相对位置后，控制移动锁件30在水平方向上移动，就可以实现移动锁件30和连接部在水平方向上的对应。在移动锁件30移动至与连接部对应的位置后，只需要控制车辆主体10沿一个方向移动，使得移动锁件30和连接部相对靠近并实现连接。
33.本技术提供的物流车辆，车辆主体10根据预设的控制策略沿装货区域与卸货区域之间的预设路径移动，以实现运输货料；其中，车辆主体10在移动至预设的装货区域后，位置传感器20确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置，之后移动锁件30根据相对位置，移动至与连接部对应的位置，并在车辆主体10与货料靠近的过程中与连接部连接，进而实现车辆主体10与货料的连接，车辆主体10带动货料移动至卸货区域，通过移动锁件30与连接部分离，将货料卸载在卸货区域，以实现物流车辆与货料无人化的连接和分离，省去了人工成本，提高了连接和分离的效率。
34.作为一种可选地实施方式，物流车辆中的移动锁件30的结构框架示意图如图2所示，移动锁件30主要包括滑轨31，壳体32，锁销33，壳体驱动电机34，锁销驱动电机35和连接传感器36。滑轨31固定于车辆主体10的尾部；壳体32一侧开口，开口朝向远离车辆主体10的头部方向，壳体32包括在壳体32的壳壁开设的锁孔和壳壁围设成的腔体，壳体32与滑轨31滑动连接；锁销33至少部分设置在腔体内，锁销33的轴向穿过锁孔；壳体驱动电机34装配于车辆主体10，壳体驱动电机34的输出端与壳体32固定连接，用于驱动壳体32沿滑轨31移动至相对位置；或者，驱动壳体32复位；锁销驱动电机35固定于壳体32，输出端与锁销33的一端连接，用于驱动锁销33沿轴向靠近或者远离锁孔移动；连接传感器36装配于壳体32上，用于获取锁销33与连接部连接的信号。
35.滑轨31可以相直线形滑轨31，水平固定在车辆主体10尾部的车底，且沿车辆主体10的宽度方向设置，滑轨31上滑动连接有能够沿滑轨31移动的壳体32，使得在垂直方向上的高度固定；壳体驱动电机34在位置传感器20确定相对位置之后，驱动壳体32沿水平方向，壳体32一侧开口，使得位于壳体32内的锁销33露出，以便于锁销33与货料连接部连接，并在连接成功后，壳体驱动电机34驱动壳体32复位，以便于在车辆主体10移动的过程中，保证货料与车辆主体10移动轨迹尽量保持一致，实现对货料移动路径的有效控制。锁销驱动电机35驱动锁销33沿轴向靠近锁孔移动，并穿过锁孔，以实现移动锁件30的闭锁，相反的，锁销驱动电机35可以驱动锁销33沿轴向远离锁孔，使锁孔内的锁销33退出锁孔，并远离锁孔，以实现移动锁件30的解锁。连接传感器36可以获取到锁销33的位置或者状态的改变，以确定锁销33与连接部是否连接。
36.作为一种可选地实施方式，所以锁销驱动电机35的输出端与锁销33的一端转动连接；锁孔包括沿靠近车辆主体10的头部方向延伸的避让结构，用于在车辆主体10沿预设路径朝向连接部移动的过程中，连接部推动锁销33，以使得的锁销33另一端从壳体32外转动至壳体32内后复位。
37.可选地，连接部包括有连接环，该连接环凸出设置在货料的一侧。
38.可选地，锁孔包括有避让结构。锁销驱动电机35的输出端与锁销33的一端利用弹性件转动连接，在车辆主体10靠近货料的过程中，连接部可以推动锁销33转动，以使得锁销33的另一端能够从壳体32外通过避让结构转动至壳体32内，当锁销33转动至极限位置后，可以利用弹性件在转动过程中积攒的弹性势能复位，在锁销33复位的过程中，锁销33依次穿过连接环和锁孔，以实现移动锁闭锁以及与连接部的连接。
39.作为一种可选地实施方式，位置传感器20用于获取与装货区域中设置的预设测距点的当前距离值，并根据当前距离值和测距点与连接部的预设距离值，确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置。
40.可选地，车辆主体10上开设有开口朝向车辆主体10外的安装孔，位置传感器20设置在安装孔内；可选地，位置传感器20和移动锁件30的锁销33的初始位置在垂直方向上位于同一直线上，即移动锁件30的锁销33的初始位置的正上方为位置传感器20；可选地，位置传感器20可以为距离传感器。安装孔的开口沿车辆主体10宽度方向开设，在装货区域内可以预先设置测距点，位置传感器20获取与测距点的距离值，以使得位置传感器20可以获取车辆主体10侧向的当前距离值，以使得位置传感器20的测距方向与滑轨31的延伸方向相同；根据当前距离值和测距点与连接部的预设距离值的差值，确定移动锁件30沿滑轨31移动的方向和距离值，以使得移动后的移动锁件30与货料的连接部的相对。
41.作为一种可选地实施方式，物流车辆还包括报警装置，该报警装置用于在位置传感器20在车辆主体10移动至预设的装货区域后，未确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置；和/或，位置传感器20获取的相对位置不在预设的相对位置范围内；和/或，在预设时间内，连接传感器36未获取到移动锁件30与连接部连接的信号；和/或，沿预设路径，连接传感器36未获取到移动锁件30与连接部连接的信号；和/或，在这辆主体带动货料从装货区域与向卸货区域移动的过程中，连接传感器36获取到移动锁件30与连接部分离的信号，报警装置输出报警信号，以便于通知维修人员。
42.可选地，报警装置输出报警信号后，物流车辆移动至预设的检修区域，以便进行检修。
43.可选地，位置传感器20和连接传感器36都可以为位置感应传感器。
44.基于同一发明构思，本技术实施例一种物流车辆的控制方法，物流车辆的控制方法的流程示意图如图3所示，物流车辆包括车辆主体10和装配于车辆主体10上的位置传感器20以及移动锁件30；物流车辆的控制方法主要包括步骤s101-s104：
45.步骤s101：控制车辆主体10沿装货区域与卸货区域之间的预设路径移动。
46.步骤s102：在车辆主体10移动至预设的装货区域后，控制位置传感器20确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置。
47.步骤s103：根据相对位置，控制移动锁件30移动至与连接部对应的位置，并在车辆主体10与货料靠近的过程中与连接部连接。
48.步骤s104：在车辆主体10移动至卸货区域后，控制移动锁件30与连接部分离。
49.本技术提供的物流车辆的控制方法，控制车辆主体10沿装货区域与卸货区域之间的预设路径移动，以实现运输货料；其中，控制车辆主体10在移动至预设的装货区域后，控制位置传感器20确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置，之后移动锁件30根据相对位置，移动至与连接部对应的位置，并在车辆主体10与货料靠近的过程中与连接部连接，进而实现车辆主体10与货料的连接，车辆主体10带动货料移动至卸货区域，通过移动锁件30与连接部分离，将货料卸载在卸货区域，以实现物流车辆与货料无人化的连接和分离，省去了人工成本，提高了连接和分离的效率。
50.可选地，移动锁件30能够沿至少两个方向移动，以调整移动锁件30的位置，进而实现移动锁件30与货料的连接部的对准，以便于在后续车辆主体10靠近连接部移动的过程中，实现移动锁件30与连接部精准连接。
51.作为一种可选地实施方式，物流车辆的控制方法还包括：
52.在车辆主体10与货料靠近的过程中，如果在预设时间内，或者，如果沿预设路径，
未获取到移动锁件30与连接部连接的信号，则输出报警信号，并控制车辆主体10移动至预设的检修区域。
53.在移动锁件30根据相对位置，移动至与连接部对应的位置后，车辆主体10可以后退移动，以向货料靠近。如果在预设时间内，或者如果沿预设路径未获取到移动锁件30与连接部连接的信号，说明移动锁件30与连接部的位置，并未实现对应，无法实现移动锁件30与连接部的有效连接，因此，输出报警信号后，控制车辆主体10移动至预设的检修区域。
54.作为一种可选地实施方式，前述步骤s102中，控制位置传感器20确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置，包括：
55.控制位置传感器20获取与装货区域中设置的预设测距点的当前距离值，并根据当前距离值和测距点与连接部的预设距离值，确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置。
56.作为一种可选地实施方式，根据当前距离值和测距点与连接部的预设距离值，确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置包括：
57.如果根据距离值与预设距离值的差值在预设差值阈值范围内，则确定距离值与预设距离值差值的绝对值为移动锁件30移动至与连接部对应位置的距离。
58.进一步地，通过距离值与预设距离值差值的正负来确定移动锁件30沿滑轨31的移动方向，以及通过距离值与预设距离值差值的绝对值确定移动锁件30的移动距离。具体的，如果距离值与预设距离值差值大于0，则确定移动锁件30沿第一方向移动，反之，则确定移动锁件30沿第二方向移动；或者，如果距离值与预设距离值差值小于0，则确定移动锁件30沿第一方向移动，反之，则确定移动锁件30沿第二方向移动；第一方向和第二方向都在水平方向上，且方向相反。
59.可选地，预设差值阈值范围为不小于-300毫米，且不大于300毫米。
60.作为一种可选地实施方式，前述步骤s102中，根据当前距离值和测距点与连接部的预设距离值，确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置还包括：
61.如果根据距离值与预设距离值的差值不在差值预设阈值范围内，输出报警信号，并控制车辆主体10移动至预设的检修区域。
62.作为一种可选地实施方式，前述步骤s104中，物流车辆的控制方法中控制移动锁件30与连接部分离的流程示意图如图4所示，控制移动锁件30与连接部分离主要包括步骤s201-s203：
63.步骤s201：控制移动锁件30解锁。
64.步骤s202：控制车辆主体10沿预设路径远离连接部预设距离，停止移动。
65.步骤s203：控制移动锁件30闭锁。
66.基于前述实施例，在一个可能的实施例中，在车辆主体10到达卸货区域后，首先控制移动锁件30解锁，具体的，锁销驱动电机35驱动锁销33远离锁孔移动，使得锁孔内的锁销33移出锁孔，进而移出移动环，解除锁销33与连接环的锁定关系，之后，车辆主体10远离连接环预设距离，使得连接环移出壳体32，然后控制移动锁件30闭锁，具体的，锁销驱动电机35驱动锁销33靠近锁孔移动，直至锁销33穿过锁孔。
67.可选地，预设距离可以为5米。
68.作为一种可选地实施方式，在位置传感器20在车辆主体10移动至预设的装货区域后，未确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置；和/或，位置传感器20获取的相对位置
不在预设的相对位置范围内；和/或，在这辆主体带动货料从装货区域与向卸货区域移动的过程中，连接传感器36获取到移动锁件30与连接部分离的信号，输出报警信号，并控制车辆主体10移动至预设的检修区域。
69.本技术提供了一种物流车辆及其控制方法，本技术的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
70.车辆主体10沿装货区域与卸货区域之间的预设路径移动，以实现运输货料；其中，车辆主体10在移动至预设的装货区域后，位置传感器20确定移动锁件30与货料的连接部的相对位置，之后移动锁件30根据相对位置，移动至与连接部对应的位置，并在车辆主体10与货料靠近的过程中与连接部连接，进而实现车辆主体10与货料的连接，车辆主体10带动货料移动至卸货区域，通过移动锁件30与连接部分离，将货料卸载在卸货区域，以实现物流车辆与货料无人化的连接和分离，省去了人工成本，提高了连接和分离的效率。
71.应该理解的是，虽然图3至图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3至图4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
72.可以理解的是，本说明书中上述方法的各个实施例之间相同/相似的部分可互相参见，每个实施例重点说明的是与其他实施例的不同之处，相关之处参见其他方法实施例的说明即可。
73.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
74.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
75.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
76.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。