电子驻车系统的控制方法、装置和车辆与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种电子驻车系统的控制方法、装置和车辆。


背景技术：

2.传统的手刹在斜坡起步时需要依靠驾驶者通过手动释放手制动或者熟练的油门、离合配合来舒畅起步。
3.电子驻车制动系统(英文：electrical park brake，简称epb)是指将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动的技术，减少了由于驾驶员麻痹大意造成的一些不必要的事故。
4.驾驶员打算短距离移动车辆时，若在未系安全带的情况下启动车辆，epb不会自动释放，即使踩下加速踏板使发动机转速增加，但是车辆仍然静止。


技术实现要素：

5.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种电子驻车系统的控制方法、装置和车辆，以解决短距离的车辆移动问题。
6.为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种电子驻车系统的控制方法，包括：
7.在电子驻车系统执行制动动作后，若接收到车辆驱动指令，确定驾驶位的安全带当前是否处于锁止状态；
8.若所述安全带当前未处于锁止状态，确定所述车辆当前的状态参数是否满足预设的安全行驶条件；
9.在确定所述车辆当前的状态参数满足所述预设的安全行驶条件的情况下，控制所述电子驻车系统释放。
10.可选地，所述状态参数包括：所述驾驶位的座位状态信息、功能安全等级、推力扭矩；相应地，所述安全行驶条件包括：所述座位状态信息表征驾驶员就座在所述驾驶位上、所述功能安全等级达到预设的安全等级、所述推力扭矩不小于制动扭矩。
11.可选地，所述车辆驱动指令包括以下中的一者或多者：油门踏板信号、离合器接合信号。
12.可选地，在控制所述电子驻车系统释放之后，所述方法还包括：
13.若所述车辆的车速大于或等于边界速度，确定所述车辆当前的状态参数是否满足电子驻车系统的维持释放条件；
14.在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，控制提示装置提示报警信息。
15.可选地，所述状态参数包括所述驾驶位的座位状态信息、功能安全等级、推力扭矩、安全带故障信息、安全带状态信息；相应地，所述维持释放条件包括：所述座位状态信息表征驾驶员就座在所述驾驶位上、所述功能安全等级达到预设的安全等级、所述推力扭矩
不小于制动扭矩、所述安全带故障信息表征所述安全带无故障、所述安全带状态信息表征所述安全带处于锁止状态。
16.可选地，所述方法还包括：
17.在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的持续时长；
18.若所述持续时长达到第一时长阈值，控制所述车辆的方向盘震动；
19.若所述持续时长达到第二时长阈值，控制所述车辆动力系统的输出扭矩不大于预设值，其中，所述第二时长阈值大于所述第一时长阈值。
20.可选地，所述方法还包括：
21.在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，若接收到车辆加速指令，控制所述车辆动力系统的输出扭矩不大于预设值。
22.本公开第二方面提供一种电子驻车系统的控制装置，包括：
23.第一确认模块，被配置为在电子驻车系统执行制动动作后，若接收到车辆驱动指令，确定驾驶位的安全带当前是否处于锁止状态；
24.第二确认模块，被配置为若所述安全带当前未处于锁止状态，确定所述车辆当前的状态参数是否满足预设的安全行驶条件；
25.控制模块，被配置为在确定所述车辆当前的状态参数满足所述预设的安全行驶条件的情况下，控制所述电子驻车系统释放。
26.可选地，所述装置还包括：
27.第三确认模块，被配置为在所述控制模块控制所述电子驻车系统释放后，若所述车辆的车速大于或等于边界速度，确定所述车辆当前的状态参数是否满足电子驻车系统的维持释放条件；
28.第一提示模块，被配置为在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，控制提示装置提示报警信息。
29.可选地，所述装置还包括：
30.确定模块，被配置为在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的持续时长；
31.第二提示模块，被配置为若所述持续时长达到第一时长阈值，控制所述车辆的方向盘震动；
32.第一扭矩限制模块，被配置为若所述持续时长达到第二时长阈值，控制所述车辆动力系统的输出扭矩不大于预设值，其中，所述第二时长阈值大于所述第一时长阈值。
33.可选地，所述装置还包括：
34.第二扭矩限制模块，被配置为在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，若接收到车辆加速指令，控制所述车辆动力系统的输出扭矩不大于预设值。
35.本公开第三方面提供一种电子驻车系统的控制装置，包括：
36.存储器，其上存储有计算机程序；
37.处理器，所述计算机程序被处理器执行时，实现本公开第一方面所提供的方法。
38.本公开的第四方面提供一种车辆，包括本公开第二方面所提供的电子驻车控制系
统的控制装置，或本公开第三方面所提供的电子驻车控制系统的控制装置。
39.通过上述方式，在接收到车辆驱动指令后，在安全带没有处于锁止状态的情况下，如果车辆当前的状态参数符合预设的安全行驶条件，则控制电子驻车系统释放，以使车辆能够移动，满足驾驶员短暂移动车辆的需求，可以实现驾驶员便捷的短距离挪车。
40.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
41.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
42.图1是一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制方法的流程图；
43.图2是又一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制方法的流程图；
44.图3是另一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制方法的流程图；
45.图4是又一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制方法的流程图；
46.图5是一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制装置的结构框图；
47.图6是另一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制装置的结构框图；
48.图7是又一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制装置的结构框图；
49.图8是又一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制装置的结构框图。
具体实施方式
50.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
51.首先对本公开可能的应用场景进行阐述。
52.epb执行制动动作后，驾驶员打算短距离移动车辆时，若在未系安全带的情况下启动车辆，epb不会自动释放，即使踩下加速踏板使发动机转速增加，但是车辆仍然静止。对车辆不熟悉的驾驶员会认为是车辆出现了故障，同时也浪费了能量，使尾气排放增多，不利于环保。
53.有鉴于此，本公开提供一种电子驻车系统的控制方法、装置以及车辆，以解决上述问题。
54.图1是一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制方法的流程图。参照图1，本公开第一方面提供了一种电子驻车系统的控制方法，包括：
55.步骤s11，在电子驻车系统执行制动动作后，若接收到车辆驱动指令，确定驾驶位的安全带当前是否处于锁止状态；
56.在电子驻车系统执行制动动作后，此时车辆处于静止状态，当接收到车辆驱动指令，即车辆的动力系统开始输出动力，确定驾驶位的安全带当前是否处于锁止状态。
57.示例性地，可以在安全带的锁扣内设置传感器，通过传感器的信号确定驾驶位的安全带当前是否处于锁止状态。
58.示例性地，上述传感器可以为光电门、行程开关等。
59.步骤s12，若安全带当前未处于锁止状态，确定车辆当前的状态参数是否满足预设的安全行驶条件；
60.若安全带当前未处于锁止状态，此时，驾驶员驾驶车辆没有足够的安全保障，需要确定车辆当前的状态参数是否满足预设的安全行驶条件，以判断车辆的安全性能。
61.步骤s13，在确定车辆当前的状态参数满足预设的安全行驶条件的情况下，控制电子驻车系统释放。
62.在确定车辆当前的状态参数满足预设的安全行驶条件时，即车辆的安全性能满足驾驶员未系安全带驾驶时的要求，此时控制电子驻车系统释放，以满足驾驶员短暂移动车辆时的需求，可以实现驾驶员短距离挪车。
63.示例性地，状态参数可以包括：驾驶位的座位状态信息、功能安全等级、推力扭矩；相应地，安全行驶条件包括：座位状态信息表征驾驶员就座在驾驶位上、功能安全等级达到预设的安全等级、推力扭矩不小于制动扭矩。
64.通过确定驾驶员就座在驾驶位上，可以确保车辆目前被驾驶员操作，避免物品掉落或动物触碰等导致车启动，以提高安全性。
65.通过确定功能安全等级达到预设的安全等级，可以降低系统性失效的可能，提高驾驶员驾驶的安全性。
66.示例性地，功能安全等级依据asil(英文：automotive safety integration level，中文：汽车安全完整性等级)进行划分。
67.示例性地，预设的安全等级为asil-b。
68.通过确定推力扭矩不小于制动扭矩，可以保证在电子驻车系统释放后车辆能顺利前进。
69.示例性地，具体来说，制动扭矩为车辆实际需要的制动扭矩。
70.示例性地，车辆驱动指令可以包括油门踏板信号。
71.示例性地，车辆驱动指令可以包括离合器接合信号
72.示例性地，车辆驱动指令可以包括油门踏板信号与离合器接合信号。如此，只有在接收到油门踏板信号以及离合器接合信号后，电子驻车系统才可能释放，避免因用户误操作导致电子驻车系统意外释放。
73.示例性地，可以通过座椅传感器获取驾驶位的座位状态信息。
74.例如，座椅传感器可以为压敏电阻，当驾驶员就座在驾驶位上时，压敏电阻的阻值发生变化，以能对驾驶员是否就座在驾驶位上进行判断。
75.示例性地，可以通过油门踏板上的行程开关获取油门踏板信号，当驾驶员踩踏油门踏板时，油门踏板上的行程开关被激活，以获取油门踏板信号。
76.图2是又一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制方法的流程图。参照图2，在控制电子驻车系统释放之后，该控制方法还可以包括：
77.步骤s14：判断车辆的车速是否大于或等于边界速度，生成第一判断结果；
78.示例性地，可以通过车辆自带的测速装置获取车辆的实时速度。
79.在第一判断结果为是的情况下，执行步骤s15：判断车辆当前的状态参数是否满足维持释放条件，生成第二判断结果；
80.在第二判断结果为否时，车辆当前的状态参数不满足维持释放条件，即在车速大于或等于边界速度的情况下，车辆当前的状态参数对驾驶员来说是不够安全的，因此此时执行步骤s16：控制提示装置提示报警信息。
81.通过控制提示装置提示报警信息，能够使驾驶员及时知晓车辆的当前状态，并能及时采取措施，以提升驾驶的安全性。
82.还需指出，通过上述方式，可以满足驾驶员在未系安全带的情况下在边界速度以下低速行驶，可满足驾驶员短时挪车的使用需求。
83.示例性地，状态参数可以包括驾驶位的座位状态信息、功能安全等级、推力扭矩、安全带故障信息、安全带状态信息；相应地，维持释放条件包括：座位状态信息表征驾驶员就座在驾驶位上、功能安全等级达到预设的安全等级、推力扭矩不小于制动扭矩、安全带故障信息表征安全带无故障、安全带状态信息表征安全带处于锁止状态。
84.通过确定驾驶员就座在驾驶位上，可以确保车辆目前被驾驶员操作，避免物品掉落或动物触碰等导致车启动，以提高安全性。
85.通过确定功能安全等级达到预设的安全等级，可以降低系统性失效的可能，提高驾驶员驾驶的安全性。
86.示例性地，预设的安全等级为asil-b。
87.通过确定推力扭矩不小于制动扭矩，可以保证车辆能顺利前进。
88.通过确定安全带无故障，能够确保安全带可以正常工作，为驾驶员提供足够的保护。
89.通过确定安全带处于锁止状态，可以确保驾驶员已经系好安全带，在车速进一步提高时安全带能够提高驾驶员行驶的安全性。
90.示例性地，车辆内可以设有仪表板，控制提示装置提示报警信息，可以包括：
91.控制仪表板显示报警信息。
92.例如，当安全带状态信息表征安全带未处于锁止状态时，可以控制仪表板显示报警信息(例如为“请系好安全带”)，提醒用户系好安全带。
93.再例如，当安全带故障信息表征安全带存在故障时，可以控制仪表板显示报警信息(例如为“安全带故障”)，提醒用户安全带故障，同时还可显示附近的维修点，便于用户快速移至维修点进行维修。
94.示例性地，控制提示装置提示报警信息，还可以包括：
95.控制仪表板的灯光闪烁，以便于引起驾驶员注意，防止驾驶员因未注意到报警信息导致未及时采取响应措施。
96.示例性地，还可通过显示特定颜色的警报信息，或者在显示警报信息的时候调高仪表板的亮度，以便于引起用户注意。
97.示例性地，车内还可设置扬声器，控制提示装置提示报警信息，可以包括：
98.控制扬声器播放警报信息。
99.参照图2，图1中的方法还可以包括步骤s17：
100.在第二判断结果为是的情况下，此时车辆当前的状态参数满足维持释放条件，维持电子驻车系统的释放状态，车辆可以正常加速行驶。
101.例如维持释放条件可以包括座位状态信息表征驾驶员就座在驾驶位上、功能安全等级达到预设的安全等级、推力扭矩不小于制动扭矩、安全带故障信息表征安全带无故障、安全带状态信息表征安全带处于锁止状态。
102.如此，在驾驶员就座在驾驶位上、功能安全等级达到预设等级、推力扭矩不小于制
动扭矩的情况下，只要安全带无故障且安全带锁处于锁止状态，即使车辆的速度超过边界速度，依然可以加速正常行驶。
103.示例性地，边界速度为7km/h，通过将边界速度定为7km/h，既能够满足驾驶员低速行驶的需求，顺利完成挪车等操作，还能控制潜在的意外碰撞的强度，保障驾驶员的生命安全。
104.示例性地，边界速度为6.3km/h。
105.示例性地，边界速度为7.7km/h。
106.需要说明的是，上述优选的实施方式仅仅用于阐述本公开的原理，并非旨在于限制本公开的保护范围。在不偏离本公开原理的前提下，本领域技术人员可以对上述设置方式进行调整，以便本公开能够适用于更加具体的应用场景。
107.例如，虽然上述实施方式中列举了几个示例性的边界速度的取值，但在不偏离本公开原理的前提下，本领域技术人员可以设置其他数值作为边界速度，示例地，可以在6.3-7.7km/h之间取合适的数值，以满足不同场景的需求。
108.图3是另一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制方法的流程图。参照图3，在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，该控制方法还可以包括：
109.步骤s18：确定车辆当前的状态参数不满足释放条件的持续时长；
110.步骤s19：判断持续时长是否达到第一时长阈值，生成第三判断结果，在第三判断结果为是的情况下，执行步骤s20，控制车辆的方向盘震动，以能够在驾驶员忽略报警信息，或者驾驶员未注意到报警信息的情况下，给予司机更强烈的提示，以便于驾驶员及时采取措施，减少不安全行驶的距离。
111.步骤s21：判断持续时长是否达到第二时长阈值，生成第四判断结果；
112.其中，第二时长阈值大于第一时长阈值。在第三判断结果为是的情况下，方向盘震动后车辆当前的状态参数依然不满足维持释放条件，且自方向盘开始震动起已经持续了一段时间，因此，此时用户依然没有采取措施提高安全性或进行减速，为防止意外发生，执行步骤s22，控制车辆动力系统的输出扭矩不大于预设值，以通过限制输出扭矩来限制车速，避免因车速过快且安全措施不到位发生意外，保证驾驶员的安全。
113.示例性地，可以通过限制输出扭矩控制车速不超过20km/h，以保证驾驶员的安全。
114.图4是又一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制方法的流程图。参照图4，在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，该控制方法还可以包括：
115.步骤s23，判断是否接收到车辆加速指令，生成第五判断结果；
116.当第五判断结果为是时，执行步骤s24，控制车辆动力系统的输出扭矩不大于预设值。
117.通过上述方式，在车辆的车速大于边界速度的情况下，若接收到车辆加速指令，则说明驾驶员具有在安全措施未到位的情况下进一步加速的意图，此时通过限制输出扭矩来限制车速，避免因车速过快且安全措施不到位发生意外，保证驾驶员的安全。
118.示例性地，车辆加速指令可以为油门踏板信号。
119.可替换地，还可在车辆上设置加速度传感器，当加速度传感器反馈加速信号时，确
认收到车辆加速指令。
120.图5是一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制装置500的结构框图。参照图5，本公开第二方面提供一种电子驻车系统的控制装置500，包括：
121.第一确认模块501，被配置为在电子驻车系统执行制动动作后，若接收到车辆驱动指令，确定驾驶位的安全带当前是否处于锁止状态；
122.第二确认模块502，被配置为若所述安全带当前未处于锁止状态，确定所述车辆当前的状态参数是否满足预设的安全行驶条件；
123.控制模块503，被配置为在确定所述车辆当前的状态参数满足所述预设的安全行驶条件的情况下，控制所述电子驻车系统释放。
124.如此，在接收到车辆驱动指令后，在第一确认模块501确认安全带没有处于锁止状态的情况下，如果第二确认模块502确认车辆当前的状态参数符合预设的安全行驶条件，则控制模块503控制电子驻车系统释放，以使车辆能够移动，满足驾驶员短暂移动车辆的需求，可以实现驾驶员便捷的短距离挪车。
125.图6是另一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制装置500的结构框图。参照图6，该控制装置500还可以包括：
126.第三确认模块504，被配置为在所述控制模块503控制所述电子驻车系统释放后，若所述车辆的车速大于或等于边界速度，确定所述车辆当前的状态参数是否满足电子驻车系统的维持释放条件；
127.第一提示模块505，被配置为在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，控制提示装置提示报警信息。
128.图7是又一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制装置500的结构框图。参照图7，该控制装置500还可以包括：
129.确定模块506，被配置为在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的持续时长；
130.第二提示模块508，被配置为若所述持续时长达到第一时长阈值，控制所述车辆的方向盘震动；
131.第一扭矩限制模块507，被配置为若所述持续时长达到第二时长阈值，控制所述车辆动力系统的输出扭矩不大于预设值，其中，所述第二时长阈值大于所述第一时长阈值。
132.图8是又一示例性实施例提供的电子驻车系统的控制装置500的结构框图。参照图8，该控制装置500还可以包括：
133.第二扭矩限制模块509，被配置为在确定所述车辆当前的状态参数不满足所述维持释放条件的情况下，若接收到车辆加速指令，控制所述车辆动力系统的输出扭矩不大于预设值。
134.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
135.本公开第三方面提供一种电子驻车系统的控制装置，包括：
136.存储器，其上存储有计算机程序；
137.处理器，所述计算机程序被处理器执行时，实现本公开第一方面所提供的方法。
138.本公开的第四方面提供一种车辆，包括本公开第二方面所提供的电子驻车控制系
统的控制装置，或本公开第三方面所提供的电子驻车控制系统的控制装置。
139.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
140.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
141.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。