一种高稳定性多功能焊接机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人的技术领域，尤其是涉及一种高稳定性多功能焊接机器人。


背景技术：

2.焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
3.参照图1和图2，相关技术公开了一种工件总成，包括组装架101，组装架101由杆状柄102与两个弧形头103组成，弧形头103位于杆状柄102的两端且与杆状柄102固定连接。其中，杆状柄102上开设有沿杆状柄102长度方向设置的杆状槽104，弧形头103上开设有弧形槽105，杆状槽104与弧形槽105之间开设有梯形槽106，梯形槽106靠近杆状槽104端部的宽度小于梯形槽106靠近弧形槽105端部的宽度。组装架101上焊接有组装框107，组装框107上开设有组装槽108，组装槽108的一端与一侧弧形槽105的槽底齐平，组装槽108的另一端与另一侧梯形槽106的较窄端齐平。
4.针对上述技术，发明人发现，焊接机器人焊接组装框与组装架时，使用者将组装框放置在组装架上进行焊接，仅通过使用者人工操作，难以将组装框准确的安置在组装架上，存在有组装框与组装架的相对焊接位置容易偏移的缺陷。


技术实现要素：

5.为了使组装框与组装架之间的相对焊接位置较为稳定，本技术提供一种高稳定性多功能焊接机器人。
6.本技术提供的一种高稳定性多功能焊接机器人采用如下的技术方案：
7.一种高稳定性多功能焊接机器人，包括焊接机器人本体，所述焊接机器人本体的一侧设有承载板，所述承载板的一端设有限位气缸；所述限位气缸的输出轴上固设有沿限位气缸长度方向设置的限位块，所述限位块的宽度与弧形槽的宽度相同，所述限位块与弧形槽滑动连接；所述限位块的高度大于弧形头的高度，当组装架与组装框连接时，所述限位块与组装框相抵接。
8.通过采用上述技术方案，焊接前，使用者将组装架置于承载板上，限位气缸的输出轴伸缩带动限位块移动，限位块与弧形槽滑动连接，限位块对组装架进行限位，使组装架与承载板之间的相对位置较为固定。使用者再将组装框放置在组装架上，使组装框的一端与限位块相抵接，限位块使组装框与弧形槽的槽底齐平。使用者安装组装框与组装架时，将弧形槽的槽底与组装框的一端抵接在限位块的一侧，使组装框与组装架之间的相对焊接位置较为稳定。
9.可选的，所述限位块远离限位气缸的端部开设有倒角。
10.通过采用上述技术方案，当限位块与弧形槽相对移动时，倒角使限位块能够更加顺畅的与弧形槽连接。
11.可选的，所述承载板上固设有限位杆，所述限位杆与梯形槽滑动连接；当组装架与组装框连接时，所述限位杆与组装框远离限位气缸的端部相抵接。
12.通过采用上述技术方案，当组装架与组装框连接时，限位杆置于梯形槽内，此时限位杆与限位块置于杆状柄的两端对组装架进行位置限定操作。使用者安装组装架与组装框时，将组装框移动置于限位杆与限位块之间，使组装框的两端分别与限位杆以及限位块抵接，进而使组装架与组装框之间的相对位置关系更加固定。
13.可选的，所述承载板上固设有抵接杆，所述抵接杆与杆状槽滑动连接；当组装架与组装框连接时，所述抵接杆与杆状柄远离限位气缸的端部相抵接。
14.通过采用上述技术方案，抵接杆与限位杆配合，对组装架的摆放方向进行限定，进而令使用者在摆放组装架时，能够令组装架沿限位气缸的长度方向设置，便于限位块执行后续的限位操作。
15.可选的，所述承载板一端设有支撑杆，所述支撑杆上转动连接有按压杆，所述按压杆上固设有按压块；当组装架与组装框连接时，所述按压块与组装框相抵接。
16.通过采用上述技术方案，当使用者将组装架与组装框连接后，使用者转动按压杆，使按压杆转动置于组装框的上方，此时按压块在重力的作用下，按压在组装框的上端面，进而使组装架与组装框之间不易发生相对偏移。
17.可选的，所述按压杆上固设有定位块，所述定位块与组装槽滑动连接；当组装架与组装框连接时，所述定位块位于组装槽内。
18.通过采用上述技术方案，按压块对组装框进行按压限位操作时，定位块位于组装槽内，进一步对组装框进行位置限定，使组装框能够稳定置于组装架上方，不易偏移。
19.可选的，所述承载板一端设有升降气缸，所述升降气缸的输出轴上设有升降杆，所述升降杆上固设有下压块；当组装架与组装框连接时，所述下压块与弧形头抵接。
20.通过采用上述技术方案，进行焊接操作时，升降气缸控制下压块下移，直至下压块与弧形头的上端面相抵接，下压块将弧形头稳定按压在承载板上，使组装架在焊接过程中不易与承载板发生偏移。
21.可选的，所述升降杆与所述升降气缸的输出轴转动连接。
22.通过采用上述技术方案，当使用者需要取放组装架与组装框时，使用者转动升降杆，使升降杆从承载板的上方移开，进而便于使用者进行工件取放操作。
23.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
24.焊接前，使用者将组装架置于承载板上，限位气缸的输出轴伸缩带动限位块移动，限位块与弧形槽滑动连接，限位块对组装架进行限位，使组装架与承载板之间的相对位置较为固定。使用者再将组装框放置在组装架上，使组装框的一端与限位块相抵接，限位块使组装框与弧形槽的槽底齐平。使用者安装组装框与组装架时，将弧形槽的槽底与组装框的一端抵接在限位块的一侧，使组装框与组装架之间的相对焊接位置较为稳定。
25.当组装架与组装框连接时，限位杆置于梯形槽内，此时限位杆与限位块置于杆状柄的两端对组装架进行位置限定操作。使用者安装组装架与组装框时，将组装框移动置于限位杆与限位块之间，使组装框的两端分别与限位杆以及限位块抵接，进而使组装架与组装框之间的相对位置关系更加固定。
26.当使用者将组装架与组装框连接后，使用者转动按压杆，使按压杆转动置于组装
框的上方，此时按压块在重力的作用下，按压在组装框的上端面，进而使组装架与组装框之间不易发生相对偏移。
附图说明
27.图1是本技术背景技术的结构示意图。
28.图2是本技术背景技术中杆状槽和梯形槽的结构示意图。
29.图3是本技术实施例的结构示意图。
30.图4是图3中a的局部放大图。
31.图5是本技术实施例中限位杆和抵接杆的结构示意图。
32.附图标记说明：101、组装架；102、杆状柄；103、弧形头；104、杆状槽；105、弧形槽；106、梯形槽；107、组装框；108、组装槽；1、工作台；2、焊接机器人本体；3、承载板；4、限位气缸；5、限位块；6、倒角；7、限位杆；8、抵接杆；9、支撑杆；10、按压杆；11、按压块；12、定位块；13、升降气缸；14、升降杆；15、下压块。
具体实施方式
33.以下结合附图3-5对本技术作进一步详细说明。
34.本技术实施例公开一种高稳定性多功能焊接机器人，参照图3和图4，包括焊接机器人本体2，焊接机器人本体2的一侧设有工作台1。进行焊接操作前，使用者将组装架101与组装框107按照所需的焊接相对位置安装并摆放在工作台1上，而后焊接机器人本体2工作，对组装架101与组装框107的连接位置进行焊接操作。
35.工作台1的上端面固设有承载板3，承载板3沿工作台1的长度方向设置。进行焊接操作时，使用者将组装架101置于承载板3上，此时组装架101的端面与承载板3的上端面抵接，组装架101沿承载板3的长度方向设置，承载板3对组装架101起限位支撑作用。
36.承载板3上固设有限位杆7，限位杆7沿竖直方向设置，限位杆7的宽度与梯形槽106较窄端的宽度相同，限位杆7与梯形槽106沿竖直方向滑动连接。限位杆7的长度大于组装架101与组装框107的高度和，当组装架101的上端面与组装框107抵接时，限位杆7与组装框107远离限位气缸4的端部相抵接。
37.参照图4和图5，当使用者将组装架101置于承载板3上时，限位杆7沿竖直方向滑动置于梯形槽106内，对组装架101进行限位，进而使组装架101能够稳定沿承载板3的长度方向设置。而后使用者再将组装框107放置在组装架101上，使组装框107的一端与限位杆7相抵接，此时，限位杆7使组装框107的一端与梯形槽106的较窄端齐平。
38.使用者安装组装框107与组装架101时，将梯形槽106的较窄端与组装框107的一端同时与限位杆7的一侧端面相抵接，便于使用者按照焊接需求组合组装框107与组装架101，进而使组装框107与组装架101之间的相对焊接位置较为稳定。
39.承载板3上固设有抵接杆8，抵接杆8沿竖直方向设置，抵接杆8与杆状槽104沿竖直方向滑动连接；抵接杆8的长度小于组装架101与组装框107的高度和。当组装架101的上端面与组装框107抵接时，抵接杆8与杆状柄102远离限位气缸4的端部相抵接。
40.当使用者将组装架101置于承载板3上时，限位杆7与梯形槽106沿竖直方向滑动连接，抵接杆8与杆状槽104沿竖直方向滑动连接。抵接杆8与限位杆7配合，对组装架101的摆
放方向进行限定，进而令使用者在摆放组装架101时，能够令组装架101沿限位气缸4的长度方向设置。
41.承载板3远离限位杆7的一端滑动连接有限位块5，限位块5沿承载板3的长度方向移动。限位块5的宽度与弧形槽105的宽度相同，限位块5与弧形槽105滑动连接。限位块5的高度大于弧形头103的高度，当组装架101与组装框107连接时，限位块5与组装框107远离限位杆7的一端相抵接。
42.使用者将组装架101置于承载板3上后，限位块5沿承载板3的长度方向移动，限位块5与弧形槽105滑动连接，进而通过限制弧形槽105的位置，对组装架101进行限位，使组装架101与承载板3之间的相对位置较为固定。
43.使用者安装组装架101与组装框107时，沿竖直方向移动组装框107，将组装框107移动置于限位杆7与限位块5之间，使组装框107的两端分别与限位杆7以及限位块5抵接，进而使组装架101与组装框107之间的相对位置关系更加固定。
44.工作台1上固设有限位气缸4，限位气缸4位于承载板3远离限位杆7的一端，限位气缸4沿承载板3的长度方向设置；限位气缸4的输出轴与限位块5同轴固定连接。
45.使用者将组装架101置于承载板3上后，限位气缸4的输出轴伸长带动限位块5移动，直至限位块5与弧形槽105的槽底相抵接，此时限位杆7与限位块5分别置于杆状柄102的两端对组装架101进行位置限定操作。
46.限位块5远离限位气缸4的端部开设有倒角6。当限位块5与弧形槽105相对移动时，倒角6使限位块5能够更加顺畅的与弧形槽105连接。
47.工作台1上固设有沿竖直方向设置的升降气缸13，升降气缸13位于承载板3的一侧，升降气缸13的输出轴上设置有升降杆14，升降杆14沿水平方向设置，升降杆14的下端面固设有两个相同的下压块15。当组装架101与组装框107连接时，下压块15与靠近限位气缸4的弧形头103上端面抵接，此时两个下压块15分别位于限位块5的两侧。
48.进行焊接操作时，升降气缸13的输出轴缩短，进而控制下压块15下移，直至下压块15与弧形头103的上端面相抵接，下压块15将弧形头103稳定按压在承载板3上，使组装架101在焊接过程中不易与承载板3发生晃动偏移。
49.升降杆14与升降气缸13的输出轴转动连接。升降杆14的转动轴方向沿竖直方向设置。当使用者需要取放组装架101与组装框107时，升降气缸13的输出轴伸出，进而控制下压块15上移，当下压块15与限位块5分离后，使用者转动升降杆14，使升降杆14从承载板3的上方移开，进而便于使用者进行工件取放操作。
50.承载板3远离限位气缸4的一端固设有支撑杆9，支撑杆9沿竖直方向设置，支撑杆9上转动连接有按压杆10，按压杆10的转动轴沿水平方向设置。按压杆10远离支撑杆9的端部固设有按压块11，按压块11与按压杆10相互垂直。当组装架101与组装框107连接时，按压杆10转动置于水平状态，此时按压块11与组装框107相抵接。
51.使用者放置组装架101与组装框107时，转动按压杆10，使按压杆10转动置于支撑杆9远离承载板3的一侧。当使用者将组装架101与组装框107连接后，使用者转动按压杆10，使按压杆10转动置于组装框107的上方，此时按压块11在重力的作用下，按压在组装框107的上端面，进而使组装架101与组装框107之间不易发生相对偏移。
52.按压杆10上固设有定位块12，定位块12与组装槽108滑动连接；当组装架101与组
装框107连接时，定位块12位于组装槽108内。当使用者将按压杆10转动置于组装框107上方时，按压块11对组装框107进行按压限位操作时，定位块12滑动穿过组装槽108，进一步对组装框107进行位置限定，使组装框107能够稳定置于组装架101上方。
53.本技术实施例一种高稳定性多功能焊接机器人的实施原理为：当使用者将组装架101置于承载板3上时，限位杆7与梯形槽106沿竖直方向滑动连接，抵接杆8与杆状槽104沿竖直方向滑动连接。而后限位气缸4的输出轴伸长带动限位块5移动，直至限位块5与弧形槽105的槽底相抵接，此时限位杆7与限位块5分别置于杆状柄102的两端对组装架101进行位置限定操作。使用者安装组装架101与组装框107时，沿竖直方向移动组装框107，将组装框107移动置于限位杆7与限位块5之间，使组装框107的两端分别与限位杆7以及限位块5抵接，使组装架101与组装框107之间的相对位置更加稳定。
54.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。