车辆自动驻车指令控制方法、装置、系统及车辆与流程

1.本技术涉及车辆领域，尤其涉及车辆自动驻车指令控制方法、装置、系统以及计算机程序产品。


背景技术：

2.目前，大多数车辆都配备由车辆辅助系统，例如电子驻车系统(electrical park brake，epb)、自动驻车(auto vehicle hold，avh)等。自动驻车功能可提高驾驶舒适性，在激活自动驻车功能按键开关后，驾驶员通过踩制动踏板使车辆停止，松开制动踏板后，该自动驻车功能再一定时间内会对轮缸压力进行保持、使车辆处于驻车状态(而无需驾驶员一直踩踏制动踏板)；当车辆停驻超过一定时间后再交由电子驻车系统进行长时间驻车。在驾驶员通过自动驻车功能按键启动自动驻车功能后，在驾驶员已系好安全带、关好主驾驶门、车辆上电和/或智能启停功能配置成功时，自动驻车功能才能进入待命状态，当驾驶员踩踏制动踏板时，自动驻车功能被激活而对轮缸保压。但是，在一些自动驻车功能被开启情况下、例如已开启自动驻车功能的车辆在泊车的过程中，由于驾驶员需要临时或短暂的制动车辆而非如驾驶员所愿地激活了自动驻车功能，驾驶员不得不通过踩踏油门或者手动关闭自动驻车功能释放轮缸压力、以继续操纵车辆移动、进行泊车，增加了驾驶员泊车操作的复杂度，影响了泊车体验。
3.因此，有必要提供改进的技术方案以克服现有技术中存在的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的是提供一种车辆自动驻车指令控制方法、装置、系统、车辆以及控制器和机器可读存储介质，避免在泊车过程中激活自动驻车功能。
5.为实现上述目的，本技术首先提供一种车辆自动驻车指令控制方法，所述车辆的自动驻车功能根据自动驻车指令进入激活状态或待命状态，该方法包括下列步骤：
6.步骤s11：获取所述车辆状态信息；
7.步骤s12：根据所述车辆状态信息判断所述车辆是否进入泊车模式；当判断所述车辆进入泊车模式y，执行步骤s13；
8.步骤s13：所述自动驻车指令不被执行，或所述自动驻车功能被关闭。
9.该方法能够根据车辆状态判断车辆是否进入泊车模式，当车辆进入泊车模式时，通过不执行自动驻车指令的方式、或通过直接关闭自动驻车功能的方式，避免在泊车过程中由于制动车辆至停止而使自动驻车功能作用于车辆。
10.本技术还提供一种车辆自动驻车指令控制装置、系统以及计算机程序产品。
11.为能更进一步了解本技术的特征以及技术内容，请参阅以下有关本技术的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明，并非用来对本技术加以限制。
附图说明
12.结合附图参阅以下具体实施方式的详细说明，将更加充分地理解本技术，附图中同样的附图标记指代同样的元件。其中：
13.图1示出了根据本技术的一个实施例的车辆自动驻车指令控制方法的流程图；
14.图2示出了根据本技术一个实施例的车辆自动驻车指令控制装置的结构示意图；
15.图3示出了根据本技术一个实施例的车辆自动驻车指令控制系统的架构示意图。
具体实施方式
16.下面参照附图详细地说明本技术的具体实施方式。在各附图中，相同的附图标记表示相同或相应的技术特征。
17.图1示出了根据本技术的一个实施例的车辆自动驻车指令控制方法10的流程图，所述车辆的自动驻车功能可以根据所述自动驻车指令进入激活状态或待命状态。如图1所示，方法10包括如下步骤：
18.在步骤s11中获取所述车辆状态信息；
19.在步骤s12中，根据所述车辆状态信息判断所述车辆是否进入泊车模式；当判断所述车辆进入泊车模式(y)，执行步骤s13；以及
20.在步骤s13中使得所述自动驻车指令不被执行，或所述自动驻车功能被关闭。
21.上述车辆自动驻车指令控制方法10，根据车辆状态判断车辆是否进入泊车模式，当车辆进入泊车模式时，通过不执行自动驻车指令的方式、或通过直接关闭自动驻车功能的方式，避免在泊车过程中由于制动车辆至停止而使自动驻车功能作用于车辆，避免驾驶员为了释放轮缸压力而额外踩踏油门或额外操作(例如通过操作自动驻车功能按键)关闭自动驻车功能，降低了驾驶员泊车操作的复杂度，提升了泊车体验。
22.在此，前述自动驻车功能的“激活状态”指所述自动驻车功能已开启并已开始执行驻车控制的状态；“待命状态”指所述自动驻车功能已开启但还处于等待执行驻车控制的控制信号(如踩踏制动踏板)的状态，一旦收到控制指令，将可由待命状态转换至激活状态。前述“自动驻车指令”包括自动驻车功能按键信号指令，例如，在首次检测到自动驻车功能按键信号时，自动驻车功能被开启，若对应检测到车辆状态信号满足预设的自动驻车功能工作条件，则该指令控制自动驻车功能进入激活状态或待命状态；根据情况，前述“自动驻车指令”还包括执行驻车控制的控制指令，根据该指令，自动驻车功能可由待命状态转换至激活状态。
23.在本实施例的控制方法10的步骤s13中，可通过自动驻车指令不被执行(即使满足条件产生自动驻车指令，但在泊车模式下，自动驻车功能并不根据该指令进入激活状态或待命状态)的方式避免泊车过程中自动驻车功能作用于车辆，在此方式下，车辆仍可根据车辆状态产生自动驻车指令，但该指令被抑制而不被执行；还可选择通过直接关闭自动驻车功能的方式，避免自动驻车功能影响泊车，在此方式下，自动驻车功能直接关闭退出，除非自动驻车功能重新被开启(如通过驾驶员再次操作自动驻车功能按键)。
24.具体的，所述步骤s11中获取的所述车辆状态信息包括所述车辆的档位、制动踏板行程、车速；所述步骤s12中根据所述车辆状态信息判断所述车辆是否进入泊车模式包括：当所述车辆的挡位由非倒挡切换至倒挡、所述制动踏板行程不为0且所述车速小于预先设
定的车速参考值时，判断所述车辆进入泊车模式(y)。在此判断方法中，综合考虑了车辆挡位信息、车速和制动踏板行程信息，即综合完整地考虑到泊车过程中车辆可能交替前进后退、倒车时的车速限制以及倒车过程中的制动情况，使得泊车模式的判断更为准确，同时也避免了将单纯的倒车误判为泊车。
25.进一步的，所述步骤s11中获取的所述车辆状态信息包括所述车辆的自动驻车功能的状态；所述步骤s12中根据所述车辆状态信息判断所述车辆是否进入泊车模式包括：当所述车辆的挡位由非倒挡切换至倒挡、所述制动踏板行程不为0、所述车速小于预先设定的车速参考值且所述车辆的自动驻车功能处于待命状态时，判断所述车辆进入泊车模式(y)。在此情况下，尤其当同时检测到自动驻车功能处于待命状态时，判断车辆进入泊车模式，即使条件满足，自动驻车功能也不会从待命状态进入激活状态，即前述执行驻车控制(使自动驻车功能可由待命状态转换至激活状态)的控制指令不被执行。
26.根据本技术实施例的方法10，实时检测车辆状态信息以实时判断车辆是否进入泊车模式、以及是否退出泊车模式。为此，方法10的步骤s11中获取的所述车辆状态信息可包括所述自动驻车功能按键信号、所述自动驻车功能的状态、所述车辆的电子驻车功能的状态和/或所述车辆的挡位；相应的，方法10包括步骤s14和步骤s15，在步骤s14中，在所述车辆进入所述泊车模式后，当
①
所述步骤s11中获取到所述自动驻车功能按键信号、
②
所述自动驻车功能处于非待命状态、
③
所述车辆的电子驻车功能被启动、
④
所述车辆的挡位切换至停车挡、
⑤
所述车辆的车速大于等于预先设定的速度参考值的五项中至少满足一项时，判断所述车辆退出所述泊车模式并执行步骤s15；在步骤s15中，所述自动驻车指令被执行，或所述自动驻车功能被开启。同样的，此处所述“自动驻车指令”包括自动驻车功能按键信号指令，例如，在首次检测到自动驻车功能按键信号时，自动驻车功能被开启，若对应检测到车辆状态信号满足预设的自动驻车功能工作条件，则该指令控制自动驻车功能进入激活状态或待命状态；根据情况，此处“自动驻车指令”还包括执行驻车控制的控制指令，根据该指令，自动驻车功能可由待命状态转换至激活状态。在本实施例的控制方法10的步骤s15中，可通过自动驻车指令被执行(即满足条件产生自动驻车指令，在退出泊车模式后，自动驻车功能根据该指令进入激活状态或待命状态)的方式使自动驻车功能作用于车辆，在此方式下，车辆根据车辆状态产生自动驻车指令，该指令被正常执行；还可以在判断车辆进入泊车模式后、自动驻车功能被关闭的情况下，通过重新开启自动驻车功能的方式(如通过驾驶员再次操作自动驻车功能按键)使自动驻车功能被正常作用于车辆。
27.根据一般的停车场要求和条件，上述实施例中的预先设定的速度参考值可以是大于等于5km/h、小于等于15km/h范围内的值，具体可根据车辆情况通过标定的方式预先设定。
28.本技术还提供一种车辆自动驻车指令控制装置100，其能够实施前述实施例的方法10。图2示出了本技术一个实施例的车辆自动驻车指令控制装置100的结构示意图，所述车辆的自动驻车功能根据自动驻车指令进入激活状态或待命状态。如图2所述，该装置100包括通信连接的获取模块110、判断模块120和控制模块130，其中，所述获取模块110被构造成获取所述车辆状态信息；所述判断模块120包括第一判断子模块121，所述第一判断子模块121被构造成判断所述车辆是否进入泊车模式；所述控制模块130被构造成当所述第一判断子模块121判断所述车辆进入泊车模式时，控制所述自动驻车指令不被执行，或控制所述
自动驻车功能被关闭。本实施例的车辆自动驻车指令控制装置100，第一判断子模块121根据车辆状态判断车辆是否进入泊车模式，当车辆进入泊车模式时，控制模块130控制不执行自动驻车指令的方式、或控制直接关闭自动驻车功能的方式，避免在泊车过程中由于制动车辆至停止而使自动驻车功能作用于车辆，避免驾驶员为了释放轮缸压力而额外踩踏油门或额外操作(例如通过操作自动驻车功能按键)关闭自动驻车功能，降低了驾驶员泊车操作的复杂度，提升了泊车体验。
29.具体的，所述获取模块110被构造成获取所述车辆的档位、制动踏板行程、车速信息；所述第一判断子模块121被构造成，当所述车辆的挡位由非倒挡切换至倒挡、所述制动踏板行程不为0且所述车速小于预先设定的车速参考值时，判断所述车辆进入泊车模式。在第一判断子模块121的判断过程中，综合考虑了车辆挡位信息、车速和制动踏板行程信息，即综合完整地考虑到泊车过程中车辆可能交替前进后退、倒车时的车速限制以及倒车过程中的制动情况，使得泊车模式的判断更为准确，同时也避免了将单纯的倒车误判为泊车。
30.根据本技术实施例装置100，能够实时检测车辆状态信息以实时判断车辆是否进入泊车模式、以及是否退出泊车模式。为此，所述获取模块110还被构造成获取所述自动驻车功能按键信号、所述自动驻车功能的状态、所述车辆的电子驻车功能的状态和/或所述车辆的挡位；相应的，所述判断模块120还包括第二判断子模块122，所述第二判断子模块122被构造成，在所述车辆进入所述泊车模式后，当
①
所述获取模块110获取到所述自动驻车功能按键信号时，
②
所述自动驻车功能处于非待命状态、
③
所述车辆的电子注册功能被启动、
④
所述车辆的挡位切换至停车挡、
⑤
所述车辆的车速大于等于预先设定的速度参考值的五项中至少满足一项时，判断所述车辆退出所述泊车模式；所述控制模块130还被构造成，当所述车辆退出所述泊车模式时，控制所述自动驻车指令被执行，或控制所述自动驻车功能被开启，使得装置100在判断车辆退出泊车模式时，能够及时使得自动驻车功能恢复而被(根据车辆状态)正常作用于车辆。
31.可以理解地，该装置100可以是与车辆的其他控制装置(如整车控制单元、电子车身稳定系统)并列的装置，也可以是某一个控制装置的一部分、如是电子车身稳定系统的一部分(硬件和/或软件形式)。
32.本技术还提供一种如图3所示的车辆自动驻车指令控制系统1000，所述车辆的自动驻车功能根据自动驻车指令进入激活状态或待命状态。如图3所示，该系统1000包括用于检测所述车辆状态信息的信号检测单元200、用于执行所述自动驻车指令的自动驻车控制单元300以及前述的自动驻车指令控制装置100，自动驻车指令控制装置100与所述信号检测单元200和所述自动驻车控制单元300通信连接，自动驻车指令控制装置100根据从所述信号检测单元200获取的车辆状态信息控制所述自动驻车控制单元300执行或不执行所述自动驻车指令。
33.本技术还提供一种计算机程序产品，其包括计算机指令，当所述计算机指令运行时，可以在如前所述的车辆自动驻车指令控制装置100上运行如前所述的车辆自动驻车指令控制方法10。
34.本技术的技术方案可被应用于具有自动驻车功能的车辆，如纯电动汽车或插电混合驱动汽车。
35.本领域的技术人员将会理解，结合本文中所公开的方面所描述的各种说明性逻辑
块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、或硬件与软件的组合。各种说明性部件、块、模块、电路在上文根据其功能性总体地进行了描述。这样的功能性是实现为硬件还是软硬件的组合将取决于特定应用以及对总体系统所施加的设计限制。
36.本领域技术人员可以针对具体的特定应用、按照变化的方式来实现所描述的功能性，但是，这样的实现方式决策不应当被理解为引起与本技术范围的背离。
37.以上具体实施方式仅用于说明本技术，而非对本技术的限制。在不脱离本技术的范围的情况下，有关技术领域的普通技术人员，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本技术的范畴，本技术的专利保护范围应由权利要求限定。