一种基于真空吸附装置的工业机器人用夹持装置的制作方法

1.本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种基于真空吸附装置的工业机器人用夹持装置。


背景技术：

2.机器人(robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.搬运物品的机器人一般采用真空吸附装置对物体吸附夹持，这种机器人的吸附装置往往固定不可调，对表面不平整的物品其吸盘的接触面积较小，导致吸附夹持能力较弱，为解决上述问题现设计一种基于真空吸附装置的工业机器人用夹持装置，能有效的解决传统的吸附夹持机器人的吸附装置往往固定不可调，对表面不平整的物品其吸盘的接触面积较小，导致吸附夹持能力较弱的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种基于真空吸附装置的工业机器人用夹持装置，以解决传统的吸附夹持机器人的吸附装置往往固定不可调，对表面不平整的物品其吸盘的接触面积较小，导致吸附夹持能力较弱的问题。
5.本实用新型为一种基于真空吸附装置的工业机器人用夹持装置，包括第一机械臂、立柱和第二机械臂，所述第一机械臂一端固定安装有伸缩气缸；
6.所述伸缩气缸一端连接有伸缩柱，所述伸缩柱周侧面固定连接有若干横杆，所述横杆一端周侧面安装有转向板，所述转向板一端固定安装有转筒，所述转筒一端开设有圆槽，所述圆槽内部设置有万向调节球，所述万向调节球周侧面固定连接有固定杆，所述固定杆一端安装有副真空吸盘，通过在转动杆两端安装带有万向转向球的副真空吸盘，启动伸缩气缸将物品表面进行吸附夹持，对于表面不平整的物品可通过万向调节球与其表面适应，并通过副真空吸盘增加对物体的吸附力。
7.进一步地，所述转向板一端开设有轴孔，所述转动杆穿过轴孔，所述转向板通过轴孔与横杆转动配合。
8.进一步地，所述万向调节球位于圆槽内，所述万向调节球与圆槽转动配合。
9.进一步地，所述立柱下表面设置有底座，所述底座与立柱固定连接。
10.进一步地，所述第二机械臂一端设置有第二活动关节，所述第二活动关节一端连接有安装块。
11.进一步地，所述安装块通过第二活动关节与立柱转动配合。
12.进一步地，所述第二机械臂一端设置有第一活动关节，所述第一机械臂通过第一活动关节与第二机械臂转动配合。
13.本实用新型具有以下有益效果：
14.本实用新型通过在转动杆两端安装带有万向转向球的副真空吸盘，启动伸缩气缸将物品表面进行吸附夹持，对于表面不平整的物品可通过万向调节球与其表面适应，并通过副真空吸盘增加对物体的吸附力。
15.当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上的所有优点。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型立体结构示意图；
18.图2为本实用新型后视立体结构示意图；
19.图3为本实用新型前视图；
20.图4为本实用新型主真空吸局部结构放大示意图；
21.图5为本实用新型俯视图。
22.附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、第一机械臂；2、第一活动关节；3、第二机械臂；4、安装块；5、第二活动关节；6、立柱；7、底座； 8、伸缩气缸；9、伸缩柱；10、副真空吸盘；11、主真空吸盘；12、固定杆； 13、万向调节球；14、转筒；15、转向板；16、轴孔；17、横杆。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“外”、“内”、“下”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.请参阅图1-图5所示，本实用新型为一种基于真空吸附装置的工业机器人用夹持装置，包括第一机械臂1、立柱6和第二机械臂3，第一机械臂1 一端固定安装有伸缩气缸8；
26.伸缩气缸8一端连接有伸缩柱9，伸缩柱9周侧面固定连接有若干横杆 17，横杆17一端周侧面安装有转向板15，转向板15一端固定安装有转筒14，转筒14一端开设有圆槽，圆槽内部设置有万向调节球13，万向调节球13周侧面固定连接有固定杆12，固定杆12一端安装有副真空吸盘10，通过在转动杆17两端安装带有万向转向球13的副真空吸盘10，启动伸缩气缸8将物品表面进行吸附夹持，对于表面不平整的物品可通过万向调节球13与其表面适应，并通过副真空吸盘10增加对物体的吸附力。
27.转向板15一端开设有轴孔16，转动杆17穿过轴孔16，转向板15通过轴孔16与横杆17转动配合。
28.万向调节球13位于圆槽内，万向调节球13与圆槽转动配合。
29.立柱6下表面设置有底座7，底座7与立柱6固定连接。
30.第二机械臂3一端设置有第二活动关节5，第二活动关节5一端连接有安装块4。
31.安装块4通过第二活动关节5与立柱6转动配合。
32.第二机械臂3一端设置有第一活动关节2，第一机械臂1通过第一活动关节2与第二机械臂3转动配合。
33.实施例一：
34.本实施例的一个具体应用为：本装置在使用时，启动伸缩气缸8将物品表面进行吸附夹持，在吸附过程中，伸缩气缸8可将物品吊起，第一机械臂 1和第二机械臂3能够灵活转动便于实现不同方向的夹持搬运，对于表面不平整的物品可通过万向调节球13与其表面适应，并通过副真空吸盘10增加对物体的吸附力，增加夹持的稳定性。
35.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
36.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。