一种多轴摆动机械抓手的制作方法

1.本实用新型涉及lcd屏加工技术领域，尤其涉及一种多轴摆动机械抓手。


背景技术：

2.lcd的构造是在两片平行的玻璃基板当中放置液晶盒，下基板玻璃上设置 tft，上基板玻璃上设置彩色滤光片，通过tft上的信号与电压改变来控制液晶分子的转动方向，从而达到控制每个像素点偏振光出射与否而达到显示目的， lcd已经替代crt成为主流，价格也已经下降了很多，并已充分普及，引脚，又叫管脚，英文叫pin，就是从集成电路内部电路引出与外围电路的接线，所有的引脚就构成了这块芯片的接口，引线末端的一段，通过软钎焊使这一段与印制板上的焊盘共同形成焊点，引脚可划分为脚跟、脚趾、脚侧等部分。
3.然而，现有市场上在进行生产加工的时候，lcd连接完pin脚后，需要在工厂内部中转，或发往其他工厂，做近一步组装工作。以往都是人工将装好pin 脚的lcd屏幕摆放好，不仅效率低还站用资源，时间长时人员疲劳，容易出错，弄弯pin脚。


技术实现要素：

4.本实用新型目的在于提供一种多轴摆动机械抓手，解决了目前的人工摆装装pin式lcd屏效率低，且容易因为操作不当导致损坏的问题。
5.一种多轴摆动机械抓手，其包括一机架、一lcd屏吸附机构，一x轴运动模组、一y轴运动模组、一z轴运动模组、一旋转机构以及一翻转机构，所述 y轴运动模组安装在所述机架上，用以驱动在y轴方向往复运动，所述x轴运动模组安装在所述y轴运动模组上，用以驱动在x轴方向往复运动，所述z轴运动模组安装在所述x轴运动模组上，用以驱动在z轴方向往复运动，所述旋转机构设置在所述z轴运动模上，该旋转机构的输出端连接所述翻转机构，用以实现位姿旋转，所述翻转机构的输出端连接所述lcd屏吸附机构，实现位姿翻转。
6.优选的，所述y轴运动模组包含一y轴基座、一y轴线性导轨、一y轴伺服电机、一y轴滚珠丝杆、一同步带、一第一y轴滑块以及一第二y轴滑块，所述y轴基座以及所述y轴线性导轨均固定安装在所述机架上，且所述y轴基座与所述y轴线性导轨相距一定距离平行设置，所述y轴伺服电机固定安装在靠近所述y轴基座一侧的机架上，该y轴伺服电机通过所述同步带与设置在所述y轴基座上的y轴滚珠丝杆连接，所述第一y轴滑块与所述y轴滚珠丝杆滑动连接，所述第二y轴滑块与所述y轴线性导轨滑动连接，其中，所述第一y 轴滑块与所述第二y轴滑块分别连接所述x轴运动模组的两端。
7.优选的，所述x轴运动模组包含一x轴基座、一x轴伺服电机、一x轴滚珠丝杆、一x轴联轴器以及一x轴滑块，所述x轴基座安装在所述y轴运动模组上，所述x轴伺服电机安装在所述x轴基座的一侧，该x轴伺服电机通过所述x轴联轴器与设置在所述x轴基座上的x轴滚珠丝杆连接，所述x轴滑块与所述x轴滚珠丝杆滑动连接，其中，所述x轴滑块与所述z轴运动模组固定连接。
8.优选的，所述z轴运动模组包含一z轴基座、一z轴伺服电机、一z轴滚珠丝杆、一z轴
联轴器以及一z轴滑块，所述z轴基座安装在所述x轴运动模组上，所述z轴伺服电机安装在所述z轴基座的一侧，该z轴伺服电机通过所述z轴联轴器与设置在所述z轴基座上的z轴滚珠丝杆连接，所述z轴滑块与所述z轴滚珠丝杆滑动连接，其中，所述z轴滑块与所述旋转机构固定连接。
9.优选的，所述旋转机构实现位姿旋转，其包含一电刷以及一旋转步进电机，所述电刷以及所述旋转步进电机均安装在所述z轴运动模组上，该旋转步进电机的输入端连接所述电刷，该旋转步进电机的输出端连接所述翻转机构。
10.优选的，所述翻转机构实现位姿翻转，其包含一翻转步进电机、一主动同步轮、一翻转同步带、一从动同步轮和一轴承，所述翻转步进电机的输出端连接所述主动同步轮，所述从动同步轮通过所述翻转同步带实现与所述从动同步轮的传动连接，所述从动同步轮可转动的套接于轴承内，且该从动同步轮连接所述lcd屏吸附机构。
11.优选的，所述lcd屏吸附机构包含一吸附支座、多个吸头、一真空管以及一负压组件，所述吸附支座与所述翻转机构连接，所述吸头设置在所述吸附支座上，且其与所述真空管连接，所述真空管的另一端连接所述负压组件，所述负压组件用以提供吸附压力。
12.优选的，还包括一控制模组，所述控制模组与所述lcd屏吸附机构，所述 x轴运动模组、所述y轴运动模组、所述z轴运动模组、所述旋转机构以及所述翻转机构连接，实现了旋转摆臂抓手的控制。具体来说，控制模组控制多方位调整部件运行顺序，即可在吸附lcd屏等工件后以实现lcd屏的前后、左右、上升下降以及水平与垂直旋转放置的使用要求，自动化高，又减少部件使用，适用任何只要人工能工作的场地即可安装使用本旋转摆臂抓手，替代人力。
13.优选的，还包括设置在所述机架上的多个拖链，使得保护了连接的线路以及便捷了工作时线路的行走。
14.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型提供一种多轴摆动机械抓手，用以将装有pin脚的lcd屏摆放进吸塑盘。其包括一机架、一lcd屏吸附机构，一x轴运动模组、一y轴运动模组、一z轴运动模组、一旋转机构以及一翻转机构，所述lcd屏吸附机构实现了将lcd屏的抓取吸附，所述y轴运动模组用以驱动在y轴方向往复运动，所述x轴运动模组用以驱动在x轴方向往复运动，所述z轴运动模组用以驱动在z轴方向往复运动，所述旋转机构用以实现位姿旋转，所述翻转机构实现位姿翻转。即通过x轴运动模组、y轴运动模组、z轴运动模组、旋转机构以及翻转机构实现了带动lcd 屏吸附机构左右、前后、上下、旋转、翻转等多方位调整移动位置，使得lcd 屏吸附机构吸附的lcd屏可精准的摆放到装料的吸塑盘内，很好的契合安装要求，摆料精准稳定的同时速度也快。
附图说明
15.图1为本实用新型所述的多轴摆动机械抓手的结构示意图；
16.图2为本实用新型所述的多轴摆动机械抓手结构示意图；
17.图3为本实用新型所述的多轴摆动机械抓手部分结构示意图；
18.图4为本实用新型所述的多轴摆动机械抓手另一角度结构示意图；
19.图5为图4的a处的放大结构示意图。
20.其中：
21.1-机架，2-lcd屏吸附机构，3-x轴运动模组，4-y轴运动模组，5-z轴运动模组，6-旋转机构，7-翻转机构，41-y轴基座，42-y轴线性导轨，43-y轴伺服电机，44-第一y轴滑块，45-第二y轴滑块，31-x轴基座，32-x轴伺服电机，33-x轴联轴器，34-x轴滑块，51-z轴基座，52-z轴伺服电机，53-z轴滑块， 61-电刷，62-旋转步进电机，71-翻转步进电机，72-主动同步轮，73-从动同步轮， 74-轴承，75-翻转同步带，21-吸附支座，22-吸头，23-真空管，10-吸塑盘，12
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拖链。
具体实施方式
22.下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.参阅图1、图、2图3、图4以及图5，本实施例提供一种多轴摆动机械抓手，用以将装有pin脚的lcd屏摆放进吸塑盘10。其包括一机架1、一lcd 屏吸附机构2，一x轴运动模组3、一y轴运动模组4、一z轴运动模组5、一旋转机构6以及一翻转机构7，所述y轴运动模组4安装在所述机架1上，用以驱动在y轴方向往复运动，所述x轴运动模组3安装在所述y轴运动模组4 上，用以驱动在x轴方向往复运动，所述z轴运动模组5安装在所述x轴运动模组3上，用以驱动在z轴方向往复运动，所述旋转机构6设置在所述z轴运动模上，该旋转机构6的输出端连接所述翻转机构7，用以实现位姿旋转，所述翻转机构7的输出端连接所述lcd屏吸附机构2，实现位姿翻转。具体来说，通过x轴运动模组3、y轴运动模组4、z轴运动模组5、旋转机构6以及翻转机构7实现了带动lcd屏吸附机构2左右、前后、上下、旋转、翻转等多方位调整移动位置，使得lcd屏吸附机构2吸附lcd屏后精准的摆放到装料的吸塑盘10内。
24.参阅图2、图3，具体的，所述y轴运动模组4包含一y轴基座41、一y 轴线性导轨42、一y轴伺服电机43、一y轴滚珠丝杆、一同步带、一第一y 轴滑块44以及一第二y轴滑块45，所述y轴基座41以及所述y轴线性导轨 42均固定安装在所述机架1上，且所述y轴基座41与所述y轴线性导轨42相距一定距离平行设置，所述y轴伺服电机43固定安装在靠近所述y轴基座41 一侧的机架1上，该y轴伺服电机43通过所述同步带与设置在所述y轴基座 41上的y轴滚珠丝杆连接，所述第一y轴滑块44与所述y轴滚珠丝杆滑动连接，所述第二y轴滑块45与所述y轴线性导轨42滑动连接，其中，所述第一 y轴滑块44与所述第二y轴滑块45分别连接所述x轴运动模组3的两端。需要说明的是，y轴伺服电机43旋转，进而通过同步带带动y轴滚珠丝杆转动，进而带动第一y轴滑块44在y轴方向移动，进而所述第二y轴滑块45跟随在所述y轴线性导轨42上滑动。
25.参阅图4，具体的，所述x轴运动模组3包含一x轴基座31、一x轴伺服电机32、一x轴滚珠丝杆、一x轴联轴器33以及一x轴滑块34，所述x轴基座31安装在所述y轴运动模组4上，所述x轴伺服电机32安装在所述x轴基座31的一侧，该x轴伺服电机32通过所述x轴联轴器33与设置在所述x轴基座31上的x轴滚珠丝杆连接，所述x轴滑块34与所述x轴滚珠丝杆滑动连接，其中，所述x轴滑块34与所述z轴运动模组5固定连接。具体的，x轴基座31的两端底部安装有所述第一y轴滑块44以及所述第二y轴滑块45。需要说明的是，x轴伺服电机32旋转，进而通过x轴联轴器33带动x轴滚珠丝杆转动，进而带动x轴滑块34在x轴方向移动。
26.具体的，所述z轴运动模组5包含一z轴基座51、一z轴伺服电机52、一 z轴滚珠丝
杆、一z轴联轴器以及一z轴滑块53，所述z轴基座51安装在所述x轴运动模组3上，所述z轴伺服电机52安装在所述z轴基座51的一侧，该z轴伺服电机52通过所述z轴联轴器与设置在所述z轴基座51上的z轴滚珠丝杆连接，所述z轴滑块53与所述z轴滚珠丝杆滑动连接，其中，所述z轴滑块53与所述旋转机构6固定连接。需要说明的是，z轴伺服电机52旋转，进而通过z轴联轴器带动z轴滚珠丝杆转动，进而带动z轴滑块53在z轴方向移动。
27.具体的，所述旋转机构6实现位姿旋转，即实现了竖直方向的旋转，其包含一电刷61以及一旋转步进电机62，所述电刷61以及所述旋转步进电机62均安装在所述z轴运动模组5上，该旋转步进电机62的输入端连接所述电刷61，该旋转步进电机62的输出端连接所述翻转机构7。
28.参阅图5，具体的，所述翻转机构7实现位姿翻转，其包含一翻转步进电机 71、一主动同步轮72、一翻转同步带75、一从动同步轮73和一轴承74，所述翻转步进电机71的输出端连接所述主动同步轮72，所述从动同步轮73通过所述翻转同步带75实现与所述从动同步轮73的传动连接，所述从动同步轮73可转动的套接于轴承74内，且该从动同步轮73连接所述lcd屏吸附机构2。需要说明的是，翻转步进电机71带动主动同步轮72转动，进而通过翻转同步带 75带动从动同步轮73转动，同时从动同步轮73带动lcd屏吸附机构2实现水平方向的翻转。
29.参阅图2，优选的，所述lcd屏吸附机构2包含一吸附支座21、多个吸头 22、一真空管23以及一负压组件，所述吸附支座21与所述翻转机构7连接，所述吸头22设置在所述吸附支座21上，且其与所述真空管23连接，所述真空管23的另一端连接所述负压组件，所述负压组件用以提供吸附压力。需要说明的是，负压组件提供吸附压力，并通过真空管23为吸头22提供负压，从而实现对lcd屏的吸附。
30.优选的，还包括一控制模组，所述控制模组与所述lcd屏吸附机构2，所述x轴运动模组3、所述y轴运动模组4、所述z轴运动模组5、所述旋转机构 6以及所述翻转机构7连接，实现了旋转摆臂抓手的控制。具体来说，控制模组控制多方位调整部件运行顺序，即可在吸附lcd屏11后以实现lcd屏11的前后、左右、上升下降以及水平与垂直旋转放置的使用要求，自动化高，又减少部件使用，适用任何只要人工能工作的场地即可安装使用本旋转摆臂抓手，替代人力。通过该控制可实现了对y轴运动模组4、所述z轴运动模组5、所述旋转机构6以及所述翻转机构7的行走距离、旋转角度或翻转角度的控制，更为智能。
31.优选的，还包括设置在所述机架1上的多个拖链12，使得保护了连接的线路以及便捷了工作时线路的行走。
32.在这里需要说明的是，x轴运动模组3、y轴运动模组4以及z轴运动模组 5均还可通过齿轮齿条方式以及直线电机方式实现运动，在此不再过多赘述。
33.使用时，lcd屏吸附机构2从工位上吸附lcd屏，接着通过x轴运动模组3、y轴运动模组4、z轴运动模组5、旋转机构6以及翻转机构7的配合实现lcd屏的前后、左右、上升下降以及水平与垂直旋转放置的使用要求，使得精准的将lcd屏放置至吸塑盘10内。重复上述工作，实现了持续机械化工作。
34.本实用新型提供的多轴摆动机械抓手，所述y轴运动模组4用以驱动在y 轴方向往复运动，所述x轴运动模组3用以驱动在x轴方向往复运动，所述z 轴运动模组5用以驱动在z轴方向往复运动，所述旋转机构6用以实现位姿旋转，所述翻转机构7实现位姿翻转。即通过
x轴运动模组3、y轴运动模组4、 z轴运动模组5、旋转机构6以及翻转机构7实现了带动lcd屏吸附机构2左右、前后、上下、旋转、翻转等多方位调整移动位置，使得lcd屏吸附机构2 吸附lcd屏后精准的摆放到装料的吸塑盘10内，很好的契合安装工位，摆料精准稳定的同时速度也快。
35.以上所揭露的仅为本实用新型几种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。