自动化设备的制作方法

1.本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种自动化设备。


背景技术：

2.在自动化注塑生产及其他领域中，往往需要对物料进行筛选和植入模具，无论通过人工还是机器进行筛选和植入都存在很大困难。通过人工筛选植入不仅效率低，而且容易出错；通过机器筛选植入，由于现有的机器中用于存放待中转物料的中转料盘上容置腔的相对位置和用于转移物料的多头机机械手上取料头之间的距离均已经确定，能够调整的空间极小，只能用于植入对应的如模具、治具、物料盒等接收对象上固定摆放间距的产品，生产中无法随时根据实际需要进行调节，局限性很大，无法满足个性化生产的要求。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种自动化设备，用于解决现有的机器只能用于植入固定摆放间距的产品，生产中无法根据实际需要进行调节，无法满足个性化生产的要求的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供一种自动化设备，包括依次设置的筛选装置、暂存装置以及中转装置；
5.筛选装置用于将物料调整至按预设姿态摆放，并将按预设姿态摆放的物料转移至暂存装置；
6.暂存装置包括基座和设置于基座上的多个存料组件，各存料组件相互独立且均设置有用于存放物料的容置腔，各存料组件均能够相对于基座改变位置；
7.中转装置用于将暂存装置中的物料取出并转移至预设位置，中转装置包括驱动模组、设置于驱动模组上的安装座和设置于安装座上的多个取料组件，各取料组件相互独立且均能够相对于安装座改变位置。
8.可选地，筛选装置包括：
9.振盘组件，具有预设区域，振盘组件通过振动调整物料的位置和姿态，以让至少部分物料进入预设区域，并使至少部分进入预设区域的物料按预设姿态摆放；
10.视觉检测系统，用于识别预设区域内按预设姿态摆放的物料；以及
11.移料机构，用于将视觉检测系统识别的按预设姿态摆放的物料转移至容置腔。
12.可选地，振盘组件包括料盘和用于带动料盘振动的振动结构，预设区域设置于料盘中。
13.可选地，暂存装置还包括驱动机构，基座设置于驱动机构上，驱动机构能够驱动基座移动和/或转动。
14.可选地，存料组件包括存料镶件，容置腔设置于存料镶件上，存料镶件内设置有用于将容置腔与负压气源连通的气流通道；存料组件还包括锁紧件，存料镶件沿基座的长度方向滑动设置于基座上，锁紧件用于将存料镶件与基座锁紧以固定存料镶件在基座上的位置。
15.可选地，基座上沿其长度方向设置有限位台阶，限位台阶上沿基座的长度方向设置有调节孔，存料镶件上至少具有与限位台阶的阶梯面抵接的第一限位面和第二限位面，存料镶件上设置有与调节孔对应的安装孔，第一限位面和第二限位面与限位台阶的阶梯面抵接后，锁紧件穿设于安装孔和调节孔内以将存料镶件锁紧在基座上。
16.可选地，基座上沿其长度方向设置有限位件，限位件与基座间隔设置，存料镶件滑动连接于限位件，基座或限位件上沿长度方向设置有调节孔，存料镶件上设置有与调节孔对应的安装孔，锁紧件穿设于安装孔和调节孔内以将存料镶件锁紧在基座上。
17.可选地，各取料组件均沿第一方向滑动设置于安装座上，安装座上沿第一方向设置有贯穿各取料组件的导向件，每一取料组件与导向件之间均设置有用于调节该取料组件在导向件上位置的调节件；取料组件包括与安装座滑动连接的固定座、第一取料支架、驱动件和第一取料件，驱动件设置于固定座上并与第一取料支架连接，以驱动第一取料支架沿垂直于第一方向的第二方向运动，第一取料件设置于第一取料支架的取料端；
18.安装座上沿第一方向设置有标尺，标尺上临近取料组件的一侧设置有第一刻度尺，取料件临近第一刻度尺的一侧设置有第二刻度尺。
19.可选地，筛选装置和暂存装置各有两台，两筛选装置分别与两暂存装置一一对应设置，取料组件还包括第二取料支架和第二取料件，第二取料支架设置于固定座上，第二取料件设置于第二取料支架的取料端。
20.可选地，固定座与第一取料支架之间设置有避让空间，第一取料支架上沿第二方向设置有避让部，第二取料支架沿第二方向滑动设置于避让空间内且第二取料支架的取料端经避让部延伸至第一取料支架的外侧，第二取料支架的取料端至待取物料的距离小于第一取料支架的取料端至待取物料的距离，第二取料支架与第一取料支架之间沿第二方向弹性抵接。
21.本技术提供的自动化设备的有益效果在于：与现有技术相比，本技术自动化设备可根据实际生产加工中接收对象(如模具、治具、物料盒等)上物料摆放间距的情况，调整暂存装置中各存料组件的位置，进而调整各个容置腔的相对位置，从而能够根据接收对象上的物料摆放间距调整物料在暂存装置上的暂存间距，中转装置的各取料组件相互独立且在安装座上位置可调，可以根据物料在暂存装置上的暂存情况及接收对象上物料的摆放间距调整各取料组件的相对位置，使得通过中转装置能够将暂存装置上暂存的物料转移至接收对象，进而满足个性化生产的要求。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.其中：
24.图1是本发明一实施例示出的自动化设备的结构示意图；
25.图2是本发明一实施例示出的自动化设备的部分结构示意图；
26.图3是本发明一实施例示出的自动化设备的筛选装置的结构示意图；
27.图4是本发明一实施例示出的自动化设备的筛选装置的部分结构示意图；
28.图5是本发明一实施例示出的自动化设备的暂存装置的结构示意图；
29.图6是图5的a处结构放大图；
30.图7是本发明一实施例示出的自动化设备的暂存装置的部分结构示意图；
31.图8是本发明一实施例示出的自动化设备的另一种暂存装置的结构示意图；
32.图9是图8的b处结构放大图；
33.图10是本发明一实施例示出的自动化设备的中转装置的结构示意图；
34.图11是本发明一实施例示出的中转装置的安装座与各取料组件的连接结构示意图；
35.图12是图11的c处结构放大图；
36.图13是本发明一实施例示出的中转装置的取料组件的结构示意图。
37.主要元件符号说明：
38.1、筛选装置；11、振盘组件；111、料盘；1111、底壁；1112、周向侧壁；112、振动结构；12、视觉检测系统；121、相机；13、移料机构；131、多轴运动平台；1311、第一旋转驱动器；1312、第一旋转臂；1313、第二旋转臂；1314、直线驱动器；132、拾料件；14、加料机构；141、投料端；142、落料端；
39.2、暂存装置；21、基座；2101、调节孔；211、限位台阶；22、存料组件；221、存料镶件；22101、第一限位面；22102、第二限位面；2211、容置腔；2212、气流通道；222、锁紧件；223、调整件；23、限位件；24、第一刻度条；25、第二刻度条；26、转台模组；261、载体；262、旋转驱动件；27、线性模组；271、轨道；272、直线驱动件；
40.3、中转装置；31、驱动模组；32、安装座；321、导轨；322、标尺；33、取料组件；3301、避让空间；331、固定座；3311、限位槽；3312、滑轨；332、第一取料支架；3321、顶板；3322、立板；33221、避让部；3323、底板；333、驱动件；334、第一取料件；335、限位拉杆；3351、限位凸台；336、第二取料支架；3361、滑动板；3362、连接板；337、第二取料件；34、导向件；35、调节件；36、第一刻度尺；37、第二刻度尺；
41.4、机箱；
42.x、第一方向；z、第二方向。
具体实施方式
43.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以通过许多其他不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
44.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
45.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有
特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
46.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
47.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
48.正如背景技术中所记载的，现有的机器只能用于植入固定摆放间距的产品，生产中无法根据实际需要进行调节，无法满足个性化生产的要求。
49.为了解决上述问题，本技术的实施例提供了一种自动化设备，如图1-2所示，该自动化设备包括依次设置的筛选装置1、暂存装置2以及中转装置3；筛选装置1用于将物料调整至按预设姿态摆放，并将按预设姿态摆放的物料转移至暂存装置2；暂存装置2包括基座21和设置于基座21上的多个存料组件22，各存料组件22相互独立且均设置有用于存放物料的容置腔2211，各存料组件22均能够相对于基座21改变位置；中转装置3用于将暂存装置2中的物料取出并转移至预设位置，中转装置3包括驱动模组31、设置于驱动模组31上的安装座32和设置于安装座32上的多个取料组件33，各取料组件33相互独立且均能够相对于安装座32改变位置。
50.在本发明实施例中，该自动化设备可根据实际生产加工中接收对象(如模具、治具、物料盒等)上物料摆放间距的情况，调整暂存装置2中各存料组件22的位置，进而调整各个容置腔2211的相对位置，从而能够根据接收对象上的物料摆放间距调整物料在暂存装置2上的暂存间距，中转装置3的各取料组件33相互独立且在安装座32上位置可调，可以根据物料在暂存装置2上的暂存情况及接收对象上物料的摆放间距调整各取料组件33的相对位置，使得通过中转装置3能够将暂存装置2上暂存的物料转移至接收对象，进而满足个性化生产的要求。
51.可以理解，一个存料组件22为一个存料单元，每个容置腔2211内均可以存放一件物料，通过调整各存料组件22的位置可以调整各容置腔2211的位置，这样就可以根据实际生产中不同间距物料的暂存要求调整各个容置腔2211的相对位置，同样，一个取料组件33为一个取放物料的取料单元，通过调整各取料组件33在安装座32上的位置可以根据实际生产中不同间距物料的暂存和摆盘要求调整各个取料组件33的相对位置，通过根据产品的生产加工情况适应性地调节暂存装置2和中转装置3即可满足个性化生产要求。
52.需要说明的是，预设姿态可以是按照一定朝向、方向、角度或者其他要求摆放的姿态，预设姿态下物料的朝向、方向和角度可以完全一致，也可以仅仅是某一方向上物料的朝向、方向或者角度一致，而其他方向不作要求(可以一致或者不一致)。预设位置具体根据该自动化设备加工产品的情况而定，可以是模具或治具或物料盒上中转装置3的各取料组件33能够伸入以放置物料的位置。容置腔2211的尺寸和形状与所暂存的物料的尺寸和形状适配。基座21和安装座32可以是柱状、条状或板状等，各存料组件22和各取料组件33改变位置的方式包括但不限于沿同一直线或曲线方向改变位置和在平面内不同方向上改变位置。
53.为提高整个自动化设备的集成度以及便于自动化设备移动，筛选装置1、暂存装置2和中转装置3均设置于一机箱4顶部，机箱4内部设置有用于对整个自动化设备控制的控制系统，机箱4底部设置有可调支脚以及滚轮。
54.此处需要说明，自动化设备中筛选装置1和暂存装置2的数量可根据实际生产需求而定，以生产表带为例，该自动化设备中筛选装置1和暂存装置2的数量可各设置为两个，其中一个筛选装置1和一个暂存装置2配合以筛选和将按预设姿态摆放的表扣进行暂存，表扣用于成型于腕表其中一带体的远离表壳的一端侧面，以与腕表上另一具有卡槽的带体上的卡槽卡接后将腕表固定于腕部，另一个筛选装置1和另一个暂存装置2配合以筛选和将按预设姿态摆放的硬胶件进行暂存，硬胶件用于成型于带体的临近腕表壳体的一端端部，以增强带体和腕表表壳连接位置的强度，两个筛选装置1和两个暂存装置2同时工作以提高生产效率，中转装置3用于将两暂存装置2中存放的表扣和硬胶件转移至模具中，以便后续带体的注塑加工。
55.在一种实施例中，如图3所示，筛选装置1包括振盘组件11、视觉检测系统12和移料机构13，振盘组件11具有预设区域，振盘组件11通过振动调整物料的位置和姿态，以让至少部分物料进入预设区域，并使至少部分进入预设区域的物料按预设姿态摆放；视觉检测系统12用于识别预设区域内按预设姿态摆放的物料；移料机构13用于将视觉检测系统12识别的按预设姿态摆放的物料转移至容置腔2211。
56.该筛选装置1先通过振盘组件11对若干待筛选物料的位置和姿态进行调整，使其中部分物料进入预设区域，并使至少部分进入预设区域的物料按预设姿态摆放，视觉检测系统12识别预设区域内按照预设姿态摆放的物料后，移料机构13根据视觉检测系统12识别到的信息抓取对应的物料并将其转移至预设位置。该筛选装置1结构简单，便于安装调试，借助振盘组件11、视觉检测系统12和移料机构13能够快速精准地筛选出符合要求的物料，方便转移至下一工序，提高了自动化设备地生产效率，保证后续生产的良率和效率。
57.可以理解的是，预设区域可为移料机构13能够顺利抓取物料的区域。以筛选表带上的表扣(表扣具有用于连接带体的连接端和与连接端相对的活动端)为例，预设姿态可以是活动端朝上、连接端朝下的直立姿态。通过筛选装置1保证转移至暂存装置2的容置腔2211的物料其姿态均能符合要求并可进入到后续的作业工序中，方便后续生产。
58.其中，视觉检测系统12也称视觉定位系统或机器视觉系统，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，是利用机器代替人眼来作各种测量和判断，通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分cmos和ccd两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制移料机构13动作。
59.具体来说，视觉检测系统12通常包括相机121、工控机以及设置于工控机电性连接的图像采集卡和运动控制卡，相机121用于对预设区域进行拍摄，图像采集卡对相机121输出的视频信号进行采集，工控机用于对图像采集卡采集的视频信号进行处理分析，判断物料是否按预设姿态摆放，运动控制卡与移料机构13电连接，用于控制移料机构13的运动。
60.在一种具体的实施例中，如图3-图4所示，振盘组件11包括料盘111和用于带动料盘111振动的振动结构112，预设区域设置于料盘111中。
61.该振盘组件11由料盘111和振动结构112构成，相比于传统的带线性导轨的振动
盘，结构简单，容易安装、调试和维护，成本较低，而且稳定性强。振盘组件11启动后物料随料盘111振动，在料盘111内的位置和姿态会不断发生变化，当视觉检测系统12检测到物料进入预设区域且呈预设姿态时，控制移料机构13将其抓取和转移。
62.具体来说，振动结构112可为振动电机或其他能够输出振动的结构。
63.在一种更加具体的实施例中，如图4所示，料盘111包括底壁1111和周向侧壁1112，周向侧壁1112设置于底壁1111的四周，并与底壁1111围设形成顶部开口的存料空间。
64.由此设计，使得料盘111结构简单，便于维护和降低成本。
65.具体来说，料盘111可由金属板材冲压形成或通过模具注塑形成。
66.进一步地，为便于料盘111与振动结构112安装和后期维护，料盘111可拆卸地设置在振动结构112上。
67.在一些实施例中，如图4所示，筛选装置1还包括用于向料盘111添加物料的加料机构14，加料机构14具有投料端141和落料端142，落料端142位于料盘111的上方，投料端141延伸至料盘111和移料机构13的外侧。
68.通过设置加料机构14，方便向料盘111中随时补充待调整物料，保证筛选动作的持续进行，进而便于提高效率，同时，投料端141延伸至料盘111和移料机构13的外侧，使得在物料筛选过程中从投料端141随时向料盘111添加待筛选物料，保证安全。
69.在一些具体的实施例中，料盘111的内侧和/或加料机构14的内侧设置有柔性护垫。
70.通过设置柔性护垫，能够防止物料在经加料机构14添加的过程中和/或通过振盘组件11调整物料位置和姿态的过程中碰伤物料。
71.在一种实施例中，如图3所示，移料机构13包括用于取放物料的拾料件132和与拾料件132连接以驱动拾料件132在三维空间内运动的多轴运动平台131。
72.利用多轴运动平台131带动拾料件132实现物料的转移，拾料件132能够在多轴运动平台131的控制下在三维空间内自由运动和转动取料，如此，能够顺利拾取预设区域内与预设姿态要求不同物料，适应范围极为广泛，受物料姿态约束降低，同时也降低了对振盘组件11的要求，振盘组件11只需要将物料振动至预设区域和预设姿态即可，使得振盘组件11结构能够尽可能简化，进而也能够进一步降低振盘组件11的故障率。
73.具体来说，拾料件132包括但不限于电动夹爪、气动夹爪和吸嘴，在本实施例中，拾料件132优选为结构简单、成本低廉的吸嘴。
74.可以理解的是，吸嘴与气源之间设置有电磁阀，气源采用负压气源，电磁阀用于控制气源的通断，当电磁阀连通时，吸嘴处产生负压，能够将物料吸附在吸嘴处，实现物料的吸取；当电磁阀断开时，吸嘴处的负压消失，吸附在吸嘴处的物料在自身的重力作用下与吸嘴脱离，实现物料的释放。
75.当然，为了能够快速释放物料，提高生产效率，与吸嘴连通的气源可以包括正压气源和负压气源，正压气源和负压气源均与吸嘴连通，正压气源和吸嘴之间以及负压气源与吸嘴之间均设置电磁阀以控制气源的通断。具体来说，吸嘴和气源之间通过主气管和两个分气管连通，在两个分气管上分别设置一电磁阀。两个处于分气管的电磁阀可选择性的打开或者关闭，当吸嘴与负压气源连通时，吸嘴用于吸取物料，当吸嘴与正压气源连通时，吸嘴能够快速释放物料。
76.具体来说，多轴运动平台131包括但不限于三轴运动平台、三轴机械臂、四轴机械臂、五轴机械臂和六轴机械臂。
77.在一种具体实施例中，如图3所示，多轴运动平台131包括第一旋转臂1312、第二旋转臂1313、第一旋转驱动器1311、第二旋转驱动器(图中未示出)和直线驱动器1314，第一旋转臂1312的末端与第一旋转驱动器1311连接，第一旋转驱动器1311用于控制第一旋转臂1312转动，第二旋转臂1313的末端通过第二旋转驱动器设置于第一旋转臂1312的首端，第二旋转臂1313用于控制第二旋转臂1313相对于第一旋转臂1312转动，直线驱动器1314设置于第二旋转臂1313的首端，拾料件132设置于直线驱动器1314的驱动端，直线驱动器1314用于驱动拾料件132靠近或远离第二旋转臂1313。
78.通过如上设计，利用第一旋转臂1312、第二旋转臂1313、第一旋转驱动器1311、第二旋转驱动器能够控制拾料件132在平面内运动，利用直线驱动器1314能够控制拾料件132在竖直方向运动，进而通过该多轴运动平台131控制拾料件132在三维空间内自由运动以抓取和释放取料，而且，由此实现的移料机构13结构简单，灵活性较强，占有空间较小，取料范围较大，而且成本远远低于多自由度机械手。
79.在一种具体实施例中，直线驱动器1314通过第三旋转驱动器(图中未示出)设置于第二旋转臂1313的首端或拾料件132通过第三旋转驱动器设置于直线驱动器1314的驱动端，第三旋转驱动器用于直接或者间接驱动拾料件132旋转，借助第三旋转驱动器能够驱动拾料件132在水平面内转动，以便于拾料件132抓取物料后对物料在水平方向的朝向、方向和角度进行调整，这样便能提高移料机构13的灵活性和移料能力，这样，降低对振盘组件11的筛料要求，进而可以降低振盘组件11振动次数和频率，延长振盘组件11使用寿命，方便快速筛选和转移。
80.具体来说，第一旋转驱动器1311、第二旋转驱动器和第三旋转驱动器可采用旋转气缸或旋转电机，直线驱动器1314可采用直线气缸、液压缸、电动推杆或直线电机。
81.在一种实施例中，如图5和图8所示，暂存装置2还包括驱动机构，基座21设置于驱动机构上，驱动机构能够驱动基座21移动和/或转动。
82.通过驱动机构驱动基座21移动和/或转动，能够满足不同的需要，还能够弥补筛选装置1或者中转装置3功能上的不足和/或提高存料效率，具体而言：
83.在需要转运但是不需要摆放角度的情况，可以将基座21设置在具备线性驱动功能的驱动机构上，如此，在存放物料时，可以让基座21移动至预设存料位置，以配合筛选装置1存放物料，物料存放完成后可以让基座21将物料整体转移至预设取料位置，以配合中转装置3转移物料；
84.在只需要摆放角度的情况下，可以将基座21安装在具备旋转功能的驱动机构上，如此，可以调整物料的摆放角度，在存放物料时可以让基座21上的容置腔2211水平设置，方便物料顺利放入容置腔2211，避免物料呈角度放入容置腔2211时从容置腔2211脱落，当物料进入容置腔2211后，负压可以吸住物料，使得物料不会脱离容置腔2211，在存放物料结束后，可以让物料整体呈一定角度摆放，方便后续工艺中物料需要呈角度设置的要求；
85.同理，在既需要转运又需要摆放角度的情况下，可以将基座21安装在具备旋转功能的驱动机构上，再将具备旋转功能的驱动机构设置在具备线性驱动功能的驱动机构上，或者也可以将基座21安装在具备线性驱动功能的驱动机构上，再将具备线性驱动功能的驱
动机构设置在具备旋转功能的驱动机构上，如此，既能够让物料整体呈一定角度，又能够对物料整体进行转移。
86.可以理解的是，在不需要转运和摆放角度的情况下，可以直接将基座21设置在固定座331上。
87.需要说明的是，如图5所示，驱动机构可为转台模组26，包括载体261和旋转驱动件262，基座21长度方向的两端转动设置在载体261上，旋转驱动件262与基座21的一端连接，用于驱动基座21相对于载体261转动。其中，旋转驱动件262包括但不限于旋转电机、旋转气缸和旋转油缸。
88.如图8所示，驱动机构可为线性模组27，包括轨道271和直线驱动件272，基座21滑动设置于轨道271上，直线驱动件272与基座21连接，用于驱动基座21相对于轨道271移动。其中，直线驱动件272包括但不限于直线电机、直线气缸和电动推杆。
89.可以理解的是，当驱动机构驱动基座21移动时，驱动机构可为单轴线性模组、十字线性模组或三轴直线模组，具体可根据实际情况采用，在此不做限定。
90.在一种实施例中，如图5-图6所示，存料组件22包括存料镶件221，容置腔2211设置于存料镶件221上，存料镶件221内设置有用于将容置腔2211与负压气源连通的气流通道2212。
91.通过在存料镶件221内设置连通容置腔2211与负压气源的气流通道2212，利用负压气源能够让物料被牢牢吸附在容置腔2211内，防止物料在后续随暂存装置2转移的过程中脱离容置腔2211，提高了物料在容置腔2211内的稳定性。
92.在一些实施例中，存料镶件221与基座21之间可拆卸地连接。
93.通过如上设计，便于根据不同暂存物料的形状和尺寸更换具有相应容置腔2211的存料镶件221，以满足不同物料的暂存需求，提高存料组件22使用时的灵活性。
94.在一种具体的实施例中，如图6-图7和图9所示，存料组件22还包括锁紧件222，存料镶件221沿基座21的长度方向滑动设置于基座21上，锁紧件222用于将存料镶件221与基座21锁紧以固定存料镶件221在基座21上的位置。
95.将存料镶件221与基座21之间通过滑动配合的方式连接，结构简单，便于存料镶件221在基座21上调整位置，通过锁紧件222便于将调整位置后的存料镶件221在基座21上固定下来。
96.在一种更加具体的实施例中，如图5-图7所示，基座21上沿其长度方向设置有限位台阶211，限位台阶211上沿基座21的长度方向设置有调节孔2101，存料镶件221上至少具有与限位台阶211的阶梯面抵接的第一限位面22101和第二限位面22102，存料镶件221上设置有与调节孔2101对应的安装孔，第一限位面22101和第二限位面22102与限位台阶211的阶梯面抵接后，锁紧件222穿设于安装孔和调节孔2101内以将存料镶件221锁紧在基座21上。
97.通过在基座21上设置限位台阶211，在存料镶件221上设置至少与限位台阶211的阶梯面抵接的第一限位面22101和第二限位面22102，第一限位面22101和第二限位面22102与限位台阶211的阶梯面抵接后，能够保证存料镶件221在基座21上调整位置时只是相对于基座21滑动，而不会出现相对于基座21转动的情况。
98.此外，在基座21上设置限位台阶211后，当需要对存料镶件221垂直于台阶面方向上的位置进行调整时，可以在存料镶件221上设置分别贯穿第一限位面22101和第二限位面
22102的调节螺钉或者在存料镶件221的第一限位面22101和第二限位面22102于限位台阶211之间分别放置对应厚度的薄片来实现微调功能，以调节螺钉为例，可以通过调整其螺接的深度使其低于、平齐或者高于第一限位面22101和第二限位面22102，当需要存料镶件221在垂直于限位台阶211的台阶面上的位置时，只需要让对应的第一限位面22101和/或第二限位面22102上的调节螺钉凸出一定距离即可。
99.具体来说，调节孔2101可以为多个沿基座21的长度方向设置的圆孔，也可以为长轴朝基座21的长度方向延伸的腰型孔，为便于生产制造，优选为腰型孔。安装孔为内壁带螺纹的圆孔。锁紧件222可以为螺钉或螺栓螺母的组合。
100.在另一种更加具体的实施例中，如图8-图9所示，基座21上沿其长度方向设置有限位件23，限位件23与基座21间隔设置，存料镶件221滑动连接于限位件23，基座21或限位件23上沿长度方向设置有调节孔2101，存料镶件221上设置有与调节孔2101对应的安装孔，锁紧件222穿设于安装孔和调节孔2101内以将存料镶件221锁紧在基座21上。
101.通过将存料镶件221滑动连接于限位件23，配合存料镶件221滑动连接于基座21，可以保证存料镶件221在基座21上调整位置时只是相对于基座21滑动，而不会出现相对于基座21转动的情况。
102.具体来说，限位件23可为沿基座21的长度方向设置有滑槽的限位条或限位板，存料镶件221滑动设置于滑槽内。锁紧件222可以为螺钉或螺栓螺母的组合。
103.在一些实施例中，如图5-图7所示，基座21上沿其长度方向设置有第一刻度条24，且第一刻度条24设置在临近存料镶件221外侧面的一侧，存料镶件221与第一刻度条24临近的一侧设置有第二刻度条25。
104.通过在基座21和存料镶件221上分别设置第一刻度条24和第二刻度条25，第一刻度条24和第二刻度条25配合使用实现精准读数功能，其读数原理与游标卡尺读数原理一致，其中第一刻度条24相当于游标卡尺的主尺，第二刻度条25相当于游标卡尺的游标，第一刻度条24与第二刻度条25配合后能够向游标卡尺一样借助错位放大的方法来实现精准读数，进而准确读取存料镶件221调整的距离，保证调整的精度。
105.可以理解的是，第一刻度条24和第二刻度条25除了上述设置方式外，还可以有其他设置方式，只要第一刻度条24和第二刻度条25分别相对于基座21和存料镶件221静止即可。
106.又如，在另一种更加具体的实施例中，如图8-图9所示，基座21上沿其长度方向设置有限位件23且限位件23与基座21间隔设置，限位件23上沿基座21的长度方向设置有第一刻度条24，且第一刻度条24设置在临近存料镶件221外侧面的一侧，存料镶件221与第一刻度条24临近的一侧设置有第二刻度条25。
107.在一些具体的实施例中，如图6-图7和图9所示，存料组件22还包括调整件223，调整件223为环状并套设于基座21上，调整件223与基座21之间螺纹连接且调整件223的侧面抵接于存料镶件221。
108.通过旋动调整件223，调整件223能够相对于基座21沿长度方向移动，进而抵顶存料镶件221沿基座21的长度方向滑动，便于实现存料基座21位置的调整，调整位置后的存料镶件221可通过锁紧件222将其在基座21上固定下来。
109.具体来说，基座21可为柱状，存料镶件221沿柱状基座21的轴线方向滑动设置于基
座21上，基座21的周向外壁设置有外螺纹，环状的调整件223的内侧设置有用于与外螺纹螺接的内螺纹，调整件223与基座21之间通过外螺纹和内螺纹螺纹配合。
110.进一步地，为避免旋动调整件223时出现打滑，调整件223的外壁设置有用于增大粗糙度的齿牙或滚花。
111.在一些更加具体的实施例中，调整件223的数量为两个，存料镶件221位于两调整件223之间。
112.如此设计，通过同向旋动两个调整件223即可以调整存料镶件221在基座21本体上的位置，而且借助外螺纹和内螺纹让调整件223螺旋移动来调整存料镶件221的位置相比于让存料镶件221单纯滑动调整而言存料镶件221的调整量更容易控制，调整精度能够更高，同时，两个调整件223一起使用可以对存料镶件221进行夹紧，将存料镶件221限定在两调整件223之间，因此也可以无需再通过锁紧件222将调整位置后的存料镶件221锁紧在基座21上。
113.在一种实施例中，如图10-图12所示，各取料组件33均沿第一方向x滑动设置于安装座32上，安装座32上沿第一方向x设置有贯穿各取料组件33的导向件34，每一取料组件33与导向件34之间均设置有用于调节该取料组件33在导向件34上位置的调节件35。
114.通过如上设计，使得各取料组件33沿同一方向以滑动的方式设置于安装座32上，导向件34沿第一方向x贯穿各取料组件33可对各取料组件33进行导向和限位，保证各取料组件33在调整时不会出现偏离第一方向x和相对于安装座32翻转的情况，通过调节件35便于对各取料组件33沿导向件34进行调整以及调整后的位置锁定。
115.具体来说，可在安装座32上沿第一方向x设置导轨321，在各取料组件33上设置与导轨321滑动连接的滑块或直接在各取料组件33上开设与导轨321适配的滑槽，以此实现将取料组件33滑动设置于安装座32上。
116.在一种具体的实施例中，如图12所示，导向件34为螺纹杆，调节件35为螺母，取料组件33在螺纹杆的穿设路径上设置有与螺母适配的限位槽3311，螺母设置于限位槽3311内并与螺纹杆螺接，在旋动螺母的情况下，取料组件33沿螺纹杆在安装座32上滑动。
117.通过如上设计，结构简单，便于精准控制调整量，提高调整效率和精度。
118.可以理解的是，限位槽3311与螺母适配，即螺母的厚度与限位槽3311的宽度适配，使得在第一方向x上，螺母的两侧与限位槽3311的两槽壁抵接，由此实现当螺母发生移动时带动取料组件33移动。
119.具体来说，当需要对取料组件33的位置进行调整时，根据调整方向，相应地正旋或反旋螺母，通过螺母与螺纹杆上的螺纹配合是实现螺母在螺纹杆上的移动，通过螺母的移动带动与其对应的取料组件33在安装座32上沿第一方向x滑动，进而实现对取料组件33位置的调整，而且螺母的调整量易于控制，方便提高调整效率和精度；由于螺纹连接具有自锁效应，在不旋动螺母的情况下无法对取料组件33进行位置的调整，故通过螺母还能够对取料组件33的位置进行锁定。
120.在一种具体的实施例中，如图12-图13所示，取料组件33包括与安装座32滑动连接的固定座331、第一取料支架332、驱动件333和第一取料件334，驱动件333设置于固定座331上并与第一取料支架332连接，以驱动第一取料支架332沿垂直于第一方向x的第二方向z滑动，第一取料件334设置于第一取料支架332的取料端。
121.通过如上设计，每个第一取料支架332单独由一驱动件333驱动进行取料，各个第一取料支架332之间工作彼此独立，互不干涉，便于根据实际需要控制每个第一取料支架332进行取料，十分灵活，能够很好地满足个性化取料的要求，降低了各第一取料支架332的设置精度要求。
122.在一种具体的实施例中，第一取料支架332与驱动件333之间的距离可调。
123.具体地，驱动件333具有伸缩杆，驱动件333的伸缩杆与第一取料支架332之间设置有调节头，调节头可以调整第一取料支架332与驱动件的333的相对位置，进而方便根据实际需要调整第一取料支架332的下端高度。本实施例中，调节头为浮动接头，浮动接头可以调整第一取料支架332与驱动件333相对位置，进而达到根据实际需要调整第一取料支架332高度的作用，而且浮动接头具有一定的容让性，当第一取料支架332取料时，能够避免第一取料支架332的下端与物料、物料盘或者暂存装置刚性抵压而发生损坏。在其他实施例中，调节头也可以为调节螺母或者其他能够调整第一取料支架332与驱动件333相对位置的连接头，此处不再累述。
124.具体来说，驱动件333包括但不限于直线电机、直线气缸和电动推杆，第一取料件334包括但不限于气动夹爪、电动夹爪和吸嘴。在本实施例中，驱动件333采用直线气缸，第一取料件334采用吸嘴，直线气缸和吸嘴均需要与气源连通，可通过电磁阀控制直线气缸和吸嘴的动作，动作迅速、结构简单，故障率低，便于维护。
125.进一步地，为保证第一取料支架332在移动过程中不会发生摆动或者转动，进一步提高第一取料支架332移动的稳定性，驱动件333与第一取料支架332之间沿第二方向z设置有限位拉杆335，限位拉杆335的一端固定在驱动件333的外壳上，第一取料支架332上开设有供限位拉杆335穿设的限位孔，限位拉杆335的另一端穿过限位孔后设置有限位凸台3351，借助限位拉杆335和驱动件333配合后能够保证第一取料支架332按照第二方向z来回移动。
126.具体地，限位拉杆335的一端螺接于驱动件333的外壳上，这样通过拧动限位拉杆335可以调节限位凸台3351与驱动件的外壳的相对距离，从而方便根据实际需要调整各第一取料支架332的最大允许下降高度。在一些具体的实施例中，如图2和图13所示，筛选装置1和暂存装置2各有两台，两筛选装置1分别与两暂存装置2一一对应设置，取料组件33还包括第二取料支架336和第二取料件337，第二取料支架336滑动设置于固定座331上，第二取料件337设置于第二取料支架336的取料端。
127.通过在固定座331上设置第二取料支架336和第二取料件337，使得每一个取料组件33能通过第一取料件334和第二取料件337同时对两种不同的物料进行取放，提高取料效率，满足个性化生产需求。
128.具体来说，第二取料件337包括但不限于气动夹爪、电动夹爪和吸嘴。在本实施例中，第二取料件337采用吸嘴，吸嘴需要与气源连通，可通过电磁阀控制吸嘴吸取和释放物料。
129.在一些更加具体的实施例中，如图12-图13所示，固定座331与第一取料支架332之间设置有避让空间3301，第一取料支架332上沿第二方向z设置有避让部33221，第二取料支架336沿第二方向z滑动设置于避让空间3301内且第二取料支架336的取料端经避让部33221延伸至第一取料支架332的外侧，第二取料支架336的取料端至待取物料的距离小于
第一取料支架332的取料端至待取物料的距离，第二取料支架336与第一取料支架332之间沿第二方向z弹性抵接，在本实施例中，避让部33221为开设在第一取料支架332上的避让孔，当然，在其他实施例中，本领域技术人员也可以根据实际情况将避让部33221设计为避让槽或者避让台阶等其他允许第二取料支架336的取料端经过的避让结构。
130.将第二取料支架336沿第二方向z滑动设置于避让空间3301内且第二取料支架336的取料端经避让部33221延伸至第一取料支架332的外侧，提高了空间利用率，而且两个取料支架上的取料件可同时使用。第二取料支架336的取料端至待取物料的距离小于第一取料支架332的取料端至待取物料的距离，第二取料支架336与第一取料支架332之间沿第二方向z弹性抵接，如此设置，允许第一取料件334和第二取料件337与待取物料的相对位置可以存着一些误差，降低了第一取料件334和第二取料件337安装时的高度精度要求和调试的难度。
131.取料组件33工作时，第一取料支架332和第二取料支架336在驱动件333的驱动下沿第二方向z同时移动，由于第二取料支架336的取料端至待取物料的距离小于第一取料支架332的取料端至待取物料的距离，在取料时第二取料件337会先取料，第二取料件337取料后，第二取料件337与物料或者物料盘111抵压后第二取料支架336克服弹力停止下移，而第一取料件334则在驱动件333的驱动下继续下移至第一取料件334顺利取料，从而能够保证第一取料件334和第二取料件337均能够顺利取到物料，同时又能避免第二取料件337与物料之间先接触后刚性抵压导致物料、物料盘或者第二取料件337损坏的问题。
132.具体来说，可在避让空间3301内沿第二方向z在固定座331上设置滑轨3312，第二取料支架336可通过与滑轨3312适配的滑块或直接在其上开设有与滑轨3312适配的滑槽实现第二取料支架336沿第二方向z滑动设置于避让空间3301内。
133.需要说明的是，第二取料支架336与第一取料支架332之间沿第二方向z弹性抵接可通过设置在第一取料支架332和第二取料支架336之间的弹性件来实现，弹性件包括但不限于弹簧、弹力胶、弹片和弹性棉。
134.具体来说，第一取料支架332包括沿第二方向z依次连接的顶板3321、立板3322和底板3323，顶板3321连接于立板3322靠近固定座331的一侧，底板3323连接于立板3322远离固定座331的一端，底板3323远离立板3322的一端形成第一取料支架332的取料端，顶板3321、立板3322与固定座331之间形成避让空间3301，避让部33221位于立板3322上并靠近底板3323设置。第二取料支架336包括滑动板3361和连接于滑动板3361远离顶板3321一端的连接板3362，连接板3362位于滑动板3361背离固定座331的一侧并经避让部33221延伸至第一取料支架332的外侧，连接板3362远离滑动板3361的一端形成第二取料支架336的取料端，滑动板3361与顶板3321之间弹性连接且连接板3362与底板3323和/或避让部33221靠近底板3323一侧的内壁之间抵接。
135.通过如上设计，便于节约安装空间，同时，在第一取料件334和第二取料件337取完物料后，第一取料支架332在驱动件333的驱动下沿第二方向z移动时，避让部33221靠近底板3323一侧的孔壁和/或第一取料支架332的底板3323会拉动第二取料支架336移动。
136.在一些实施例中，第一取料件334与第一取料支架332之间可拆卸连接，第二取料件337与第二取料支架336之间可拆卸连接，如此设置，可以将第一取料件334和第二取料件337中的一个拆除而让另一个单独取料，代替传统的多头取料机械手使用，而且，还可以通
过更换第一取料件334和第二取料件337一定程度改变第一取料件334和第二取料件337的间距，以满足一些不同距离的取料要求；此外，在第一取料件334和第二取料件337均为吸嘴时，拆卸连接的方式，可根据不同物料的形状更换具有相应形状的吸料腔的吸嘴，以满足不同形状物料的取料要求。
137.在一些实施例中，如图11-图12所示，各取料组件33均沿第一方向x滑动设置于安装座32上，安装座32上沿第一方向x设置有标尺322，标尺322上临近取料组件33的一侧设置有第一刻度尺36，取料件临近第一刻度尺36的一侧设置有第二刻度尺37。
138.通过第一刻度尺36和第二刻度尺37配合后能够精准地读取取料组件33的位置调整量，便于提高位置调整的精度，该原理类似于游标卡尺，借助错位放大的方式来精准读数，相对于单一刻度尺，该方式能够成倍数提高调整量的读取精度。
139.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。