电机驱动系统和机器人的制作方法

技术特征：
1.一种电机驱动系统，其特征在于，包括：外壳、电机、传动减速机构、磁体、霍尔传感器和控制器；所述电机的转轴与所述传动减速机构连接，所述传动减速机构包括输出轴；所述磁体安装于所述传动减速机构并随所述传动减速机构转动；所述霍尔传感器安装于所述外壳内，所述霍尔传感器与所述磁体相对设置，所述霍尔传感器用于检测所述磁体的磁场变化规律；所述控制器与所述霍尔传感器通信连接，所述控制器用于根据所述磁场变化规律和所述传动减速机构与所述转轴的传动比，计算得到所述电机的实际转速。2.根据权利要求1所述的电机驱动系统，其特征在于，所述传动减速机构还包括主动齿轮、被动齿轮、第一减速齿轮和第二减速齿轮；所述转轴插接固定于所述主动齿轮，所述主动齿轮啮合于所述第一减速齿轮，所述第一减速齿轮啮合于所述第二减速齿轮；所述输出轴插接固定于所述被动齿轮，所述第二减速齿轮啮合于所述被动齿轮。3.根据权利要求2所述的电机驱动系统，其特征在于，所述第一减速齿轮和所述第二减速齿轮均设有第一齿轮部和第二齿轮部，所述第一齿轮部的直径小于所述第二齿轮部的直径，所述第一齿轮部和所述第二齿轮部同轴相连；所述第一减速齿轮的第一齿轮部啮合于所述第二减速齿轮的所述第二齿轮部；所述主动齿轮啮合于所述第一减速齿轮的第二齿轮部，所述被动齿轮啮合于所述第二减速齿轮的所述第一齿轮部。4.根据权利要求3所述的电机驱动系统，其特征在于，所述磁体安装于所述第一减速齿轮或所述第二减速齿轮。5.根据权利要求3所述的电机驱动系统，其特征在于，所述第一减速齿轮和所述第二减速齿轮为一一对应的多个。6.根据权利要求1所述的电机驱动系统，其特征在于，所述磁体安装于所述输出轴。7.根据权利要求6所述的电机驱动系统，其特征在于，所述输出轴的第一端外露于所述外壳，所述输出轴的第二端依次安装有第一传动齿轮和第三传动齿轮，所述第一传动齿轮和所述输出轴固定连接；所述外壳内还安装有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮设有第一齿轮部和第二齿轮部，所述第一齿轮部和所述第二齿轮部同轴相连；所述第一传动齿轮啮合于所述第二传动齿轮的所述第一齿轮部，所述第二传动齿轮的所述第二齿轮部啮合于所述第三传动齿轮；所述磁体安装于所述第三传动齿轮。8.根据权利要求7所述的电机驱动系统，其特征在于，所述输出轴的第二端安装有限位件；所述限位件和所述第一传动齿轮用于对所述第三传动齿轮形成轴向限位。9.根据权利要求1所述的电机驱动系统，其特征在于，所述霍尔传感器与所述磁体的距离为0.5mm-1.5mm。10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1-9任一项所述的电机驱动系统，所述电机驱动系统安装于所述机器人本体。

技术总结
本实用新型提供一种电机驱动系统和机器人，电机驱动系统包括外壳、电机、传动减速机构、磁体、霍尔传感器和控制器；电机的转轴与传动减速机构连接，传动减速机构包括输出轴；磁体安装于传动减速机构并随传动减速机构转动；霍尔传感器安装于外壳内，霍尔传感器用于检测磁体的磁场变化规律；控制器与霍尔传感器通信连接，控制器用于根据磁场变化规律和传动减速机构与转轴的传动比，计算得到电机的实际转速。本实用新型提供的电机驱动系统和机器人，由于传动减速机构降低了电机的转速，磁体具有的转速小于电机的转速，造成磁场变化较慢，有利于提高霍尔传感器检测磁体转速的精确度，相当于提高电机转速测量的精确度。当于提高电机转速测量的精确度。当于提高电机转速测量的精确度。


技术研发人员：张磊
受保护的技术使用者：安徽淘云科技股份有限公司
技术研发日：2021.11.18
技术公布日：2022/6/14