机械臂拾取装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种机械臂拾取装置。


背景技术：

2.现有技术中，吸盘夹爪上的吸盘直接固定在机械臂的执行端，且吸盘的安装位置无法进行调节，具有局限性，使得同一夹爪只能用于抓取固定型号或者固定尺寸的工件。


技术实现要素：

3.根据本实用新型实施例，提供了一种机械臂拾取装置，包含：承载支架、第一t型槽、若干个抓取模块与若干个定位模块；
4.承载支架设置在外部的机械臂的执行端；
5.第一t型槽设置在承载支架的侧壁上，第一t型槽的导向与承载支架的轴向相同；
6.若干个抓取模块设置在承载支架上，用于抓取工件；
7.若干个定位模块分别连接承载支架与若干个抓取模块，用于对若干个抓取模块进行定位。
8.进一步，定位模块包含：支架连接件、第二t型槽、若干个第一紧固螺栓、第二紧固螺栓、第一定位滑块与第二定位滑块；
9.第二t型槽设置在任一个抓取模块上；
10.第一定位滑块滑动设置在第一t型槽的内腔中，第一定位滑块与第一t型槽的内腔的形状相匹配；
11.第二定位滑块滑动设置在第二t型槽的内腔中，第二定位滑块与第二t型槽的内腔的形状相匹配；
12.支架连接件连接承载支架与任一个抓取支架；
13.若干个第一紧固螺栓设置在支架连接件上，若干个第一紧固螺栓贯穿支架连接件与第一定位滑块螺纹连接；
14.第二紧固螺栓设置在支架连接件上，第二紧固螺栓贯穿支架连接件与第二定位滑块螺纹连接。
15.进一步，定位模块还包含：若干个第一导向槽、若干个第二导向槽、若干个第一导向凸块与若干个第二导向凸块；
16.若干个第一导向槽设置在承载支架上，若干个第一导向槽与第一t型槽相平行；
17.若干个第一导向凸块设置在支架连接件面向承载支架一侧的外壁上，若干个第一导向凸块分别与若干个第一导向槽的位置相匹配；
18.若干个第二导向槽设置在任一个抓取模块上，若干个第二导向槽与第二t型槽相平行；
19.若干个第二导向凸块设置在支架连接件面向抓取模块一侧的外壁上，若干个第二导向凸块分别与若干个第二导向槽的位置相匹配。
20.进一步，若干个第一紧固螺栓与第二紧固螺栓均为内六角螺栓。
21.进一步，抓取模块包含：抓取支架、第三t型槽、真空气管、若干个吸盘支架、若干个真空吸盘与多干个定位组件；
22.抓取支架设置在承载支架上，抓取支架与定位模块相连；
23.第三t型槽设置在抓取支架的侧壁上，第三t型槽的导向与抓取支架的轴向相同；
24.若干个吸盘支架设置在抓取支架上；
25.若干个真空吸盘分别设置在若干个吸盘支架上；
26.真空气管的一端与若干个真空吸盘串联，真空气管的另一端与外部的真空设备相连；
27.若干个定位组件分别连接若干个吸盘支架与抓取支架，用于将若干个吸盘支架固定在抓取支架上。
28.进一步，定位组件包含：第三定位滑块与第三紧固螺栓；
29.第三定位滑块滑动设置在第三t型槽的内腔中，第三定位滑块与第三t型槽的内腔的形状相匹配；
30.第三紧固螺栓设置在吸盘支架上，第三紧固螺栓贯穿吸盘支架与第三定位滑块螺纹连接。
31.进一步，定位组件还包含：若干个第三导向槽与若干个第三导向凸块；
32.若干个第三导向槽设置在抓取支架上，若干个第三导向槽与第三t型槽相平行；
33.若干个第三导向凸块设置在吸盘支架面向抓取支架的一侧的外壁上，若干个第三导向凸块分别与若干个第三导向槽的位置相匹配。
34.进一步，第三紧固螺栓为内六角螺栓。
35.根据本实用新型实施例的机械臂拾取装置，解决了现有技术中吸盘夹爪的吸盘的安装位置无法进行调节，同一夹爪只能用于抓取固定型号或者固定尺寸的工件的缺陷，具有结构稳定性强的特点。
36.要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。
附图说明
37.图1为根据本实用新型实施例机械臂拾取装置的俯视图；
38.图2为根据本实用新型实施例机械臂拾取装置的仰视图；
39.图3为根据本实用新型实施例的定位模块与承载支架的装配示意图；
40.图4为根据本实用新型实施例的定位模块与抓取支架的装配示意图；
41.图5为根据本实用新型实施例的抓取模块的装配示意图。
具体实施方式
42.以下将结合附图，详细描述本实用新型的优选实施例，对本实用新型做进一步阐述。
43.首先，将结合图1~5描述根据本实用新型实施例的机械臂拾取装置，用于抓取工件，其应用场景广阔。
44.如图1~5所示，本实用新型实施例的机械臂拾取装置，包含：承载支架1、第一t型槽2、若干个抓取模块与若干个定位模块。
45.具体地，如图1~3所示，承载支架1设置在外部的机械臂（图上未示出）的执行端；第一t型槽2设置在承载支架1的侧壁上，第一t型槽2的导向与承载支架1的轴向相同；若干个定位模块分别连接承载支架1与若干个抓取模块，用于对若干个抓取模块进行定位。
46.进一步，如图1~4所示，定位模块包含：支架连接件31、第二t型槽32、若干个第一紧固螺栓33、第二紧固螺栓34、第一定位滑块35与第二定位滑块36；第二t型槽32设置在任一个抓取支架41上；第一定位滑块35滑动设置在第一t型槽2的内腔中，第一定位滑块35与第一t型槽2的内腔的形状相匹配；第二定位滑块36滑动设置在第二t型槽32的内腔中，第二定位滑块36与第二t型槽32的内腔的形状相匹配；支架连接件31连接承载支架1与任一个抓取支架41；若干个第一紧固螺栓33设置在支架连接件31上，若干个第一紧固螺栓33贯穿支架连接件31与第一定位滑块35螺纹连接，当使用者旋紧第一固定螺栓时，支架连接件31与第一定位滑块35产生相向的力，对支架连接件31与承载支架1的相对位置进行固定；第二紧固螺栓34设置在支架连接件31上，第二紧固螺栓34贯穿支架连接件31与第二定位滑块36螺纹连接，当使用者旋紧第二固定螺栓时，支架连接件31与第二定位滑块36产生相向的力，对支架连接件31与抓取支架41的相对位置进行固定，使用者通过调节第一紧固螺栓33与第二紧固螺栓34使本实施例适于抓取多种型号、不同尺寸的工件的目的，增强了本实施例的实用性。
47.进一步，如图1~4所示，定位模块还包含：若干个第一导向槽37、若干个第二导向槽38、若干个第一导向凸块39与若干个第二导向凸块40；若干个第一导向槽37设置在承载支架1上，若干个第一导向槽37与第一t型槽2相平行；若干个第一导向凸块39设置在支架连接件31面向承载支架1一侧的外壁上，若干个第一导向凸块39分别与若干个第一导向槽37的位置相匹配，增大了承载支架1与支架连接件31的接触面积，增强了本实施例的结构稳定性；若干个第二导向槽38设置在任一个抓取模块上，若干个第二导向槽38与第二t型槽32相平行；若干个第二导向凸块40设置在支架连接件31面向抓取模块一侧的外壁上，若干个第二导向凸块40分别与若干个第二导向槽38的位置相匹配，增大了承载支架1与支架连接件31的接触面积，增强了本实施例的结构稳定性。
48.进一步，如图1~4所示，若干个第一紧固螺栓33与第二紧固螺栓34均为内六角螺栓，方便使用者对第一紧固螺栓33与第二紧固螺栓34进行调节。
49.具体地，如图1~5所示，若干个抓取模块设置在承载支架1上，用于抓取工件（图上未示出）。
50.进一步，如图1~5所示，抓取模块包含：抓取支架41、第三t型槽42、真空气管（图上未示出）、若干个吸盘支架44、若干个真空吸盘45与多干个定位组件；抓取支架41设置在承载支架1上，抓取支架41与支架连接件31相连；第三t型槽42设置在抓取支架41的侧壁上，第三t型槽42的导向与抓取支架41的轴向相同；若干个吸盘支架44设置在抓取支架41上；若干个真空吸盘45分别设置在若干个吸盘支架44上，用于抓取工件；真空气管的一端与若干个真空吸盘45串联，真空气管的另一端与外部的真空设备（图上未示出）相连；若干个定位组件分别连接若干个吸盘支架44与抓取支架41，用于将若干个吸盘支架44固定在抓取支架41上。
51.进一步，如图1~5所示，定位组件包含：第三定位滑块461与第三紧固螺栓462；第三定位滑块461滑动设置在第三t型槽42的内腔中，第三定位滑块与第三t型槽42的内腔的形状相匹配；第三紧固螺栓462设置在吸盘支架44上，第三紧固螺栓462贯穿吸盘支架44与第三定位滑块461螺纹连接，当使用者旋紧第三固定螺栓时，吸盘支架44与第三定位滑块461产生相向的力，对吸盘支架44与抓取支架41的相对位置进行固定，使用者通过调节第三紧固螺栓462来达到调节吸盘支架44在抓取支架41上的位置，使本实施例适于抓取多种型号、不同尺寸的工件的目的，增强了本实施例的实用性。
52.进一步，如图1~5所示，定位组件还包含：若干个第三导向槽463与若干个第三导向凸块464；若干个第三导向槽463设置在抓取支架41上，若干个第三导向槽463与第三t型槽42相平行；若干个第三导向凸块464设置在吸盘支架44面向抓取支架41的一侧的外壁上，若干个第三导向凸块464分别与若干个第三导向槽463的位置相匹配，增大了吸盘支架44与抓取支架41的接触面积，增强了本实施例的结构稳定性。
53.进一步，如图1~5所示，第三紧固螺栓462为内六角螺栓，方便使用者对第三紧固螺栓462进行调节。
54.当设备运行时，首先机械臂带动本实施例进行位移，使真空吸盘45接触工件，然后，真空设备启动，真空设备通过真空气管控制真空吸盘45进行吸气来抓取工件，最后，机械臂带动本实施例再次位移，达到运输工件的目的。
55.以上，参照图1~5描述了根据本实用新型实施例的机械臂拾取装置，解决了现有技术中吸盘夹爪的吸盘的安装位置无法进行调节，同一夹爪只能用于抓取固定型号或者固定尺寸的工件的缺陷，具有结构稳定性强的特点。
56.需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包含
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
57.尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。