用于控制车辆的转弯操作的方法和设备与流程

1.本发明涉及一种用于控制车辆的转弯操作的方法，本发明还涉及一种用于控制车辆的转弯操作的设备和一种计算机程序产品。


背景技术：

2.目前，越来越多的车辆配备有自动驾驶/驾驶辅助功能，然而在一些路况较复杂或行驶规则多样化的交通场景中，自动驾驶功能仍面临挑战。例如，在有些国家的大型十字路口处，为了避免左转车辆过多积压而造成交通拥堵，通常通过设置左转待转区而让左转车辆提前做好转弯准备。如果自动驾驶车辆没有在恰当的时机进入这种过渡区域，而是始终在十字路口前保持等待，那么这种驾驶行为很有可能不被用户接受，而且也会引起后方车辆的催促抱怨。
3.为此，现有技术中提出一种确定自动驾驶车辆的停车位置的方法，在该方法中，如果转弯信号灯和直行信号灯两者中的一个指出车辆可通行，则将转弯等待区的第一停止线的位置设置为待停车位置，并基于转弯信号灯的后续状态确定车辆在停车位置处是停车还是继续行驶。
4.还已知一种用于使自动驾驶车辆在路口精确停车的方法，其中，借助图像采集技术获取路口处的斑马线、障碍物、车道线以及交通信号灯信息，并由此控制自动驾驶车辆在路口处的停车操作。
5.然而，目前已知的上述解决方案仍存在诸多不足，特别是，现有技术中仅提出在已经确定存在转弯等待区的前提下控制车辆的停车行为，但是并没有预先对转弯等待区的存在性进行判别。因此，其适用场景仍存在诸多限制。
6.在这种背景下，期待提供一种改进的车辆转弯行为控制方案，旨在使自动驾驶车辆与路口处的地面标线相适应地做出正确的停车决策，从而提升自动驾驶车辆的接受度。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种用于控制车辆的转弯操作的方法、一种用于控制车辆的转弯操作的设备和一种计算机程序产品，以至少解决现有技术中的部分问题。
8.根据本发明的第一方面，提出一种用于控制车辆的转弯操作的方法，所述方法包括以下步骤：
9.s1：在车辆即将在路口处执行转弯操作期间，获取所述路口处的交通信号灯的状态；
10.s2：在交通信号灯的状态符合第一预定义条件的情况下，检查转弯等待区的存在性；
11.s3：根据关于转弯等待区的存在性的检查结果，为车辆选择执行等待操作的位置并控制车辆在所述位置处执行等待操作。
12.本发明尤其包括以下技术构思：这种方法能够广泛地应用于不同路口场景，因为
车辆能够与具体的地面标线类型相适应地制定停车策略，乘客体验到高度智能化且符合地域特点的驾驶行为，这提高了自动驾驶车辆的接受度。此外，通过交通信号灯状态有利地限制了检查转弯等待区存在性的时机，从而仅在涉及可能需要停车的场景中才引入这种检查操作，降低了车辆侧的感测和计算开销。
13.可选地，在步骤s2中，“交通信号灯的状态符合第一预定义条件”包括：
14.在交通信号灯包括转弯信号灯和直行信号灯的情况下，转弯信号灯指示转弯不可通行；或者
15.交通信号灯仅包括直行信号灯。
16.在此，尤其实现以下技术优点：目前已经认识到，由于交通设施的不完善，在路口处确定停车必要性时缺乏统一的决策逻辑。在此通过在交通信号灯的类型方面执行过滤，简化了停车必要性的判断机制。
17.可选地，所述步骤s3包括：
18.在确定存在转弯等待区的情况下，检查交通信号灯的状态是否符合第二预定义条件，其中，交通信号灯的状态符合第二预定义条件尤其包括：交通信号灯的状态指示直行可通行；
19.在交通信号灯的状态符合第一预定义条件且符合第二预定义条件时，控制车辆进入转弯等待区执行等待操作，在交通信号灯的状态符合第一预定义条件且不符合第二预定义条件时，控制车辆在转弯专用车道的停止线处执行等待操作。
20.在此，尤其实现以下技术优点：通过在第二预定义条件方面执行检查，为自动驾驶车辆确定了进入转弯等待区的时机，由此使停车位置能够根据识别到的交通信号灯状态而变化。对于乘客而言，可以体验到符合当地交通习惯且流畅的行驶感受。
21.可选地，所述方法还包括以下步骤：
22.根据所探测到的转弯等待区的形态规划车辆在进入转弯等待区之后的行驶轨迹，其中，尤其遵循转弯等待区的虚线延伸方向引导车辆并控制车辆在转弯等待区末端的停止线处停止。
23.在此，尤其实现以下技术优点：由于转弯等待区的走向通常偏离于常规行车道的延伸方向，因此在引导车辆方面存在一定难度，通过识别并考虑转弯等待区的形态能够有利地支持车辆的安全行驶。
24.可选地，所述方法还包括以下步骤：
25.在车辆进入转弯等待区执行等待操作的情况下，检查转弯等待区中是否存在其他车辆，其中，在存在其他车辆的情况下控制车辆在其他车辆后方执行等待操作，在不存在其他车辆的情况下控制车辆在转弯等待区末端的停止线处执行等待操作。
26.在此，尤其实现以下技术优点：这理解为，在控制车辆引导时考虑其他交通参与者的位置和行为，由此，可以扩展检测范围并对转弯等待区的道路走向做出更准确预测。此外，通过跟随前方行驶车辆还可以使自动驾驶车辆在遵守适用交通规则的情况下减小碰撞可能性。
27.可选地，在控制车辆进入转弯等待区之前，检查转弯等待区的空闲程度，其中，仅当所述空闲程度满足预设条件时才控制车辆进入转弯等待区执行等待操作，其中，所述空闲程度满足预设条件尤其包括：转弯等待区中的剩余空间允许车辆在转弯等待区中停车的
情况下不占用人行横道线。
28.在此，尤其实现以下技术优点：根据现行交通法规，车辆在排队进入左转待转区时必须避开人行横道线。通过在规划停车位置时有利地考虑到这一点，能够使自动驾驶行为适配于实时变化的交通场景，提出了应对不同情况的可能性。
29.可选地，所述步骤s1包括：借助车载摄像头拍摄交通信号灯的图像并基于图像识别技术确定交通信号灯的状态；和/或
30.从交通信号灯、其他车辆和/或路侧单元接收关于交通信号灯的状态的信息。
31.在此，尤其实现以下技术优点：随着v2x技术的发展，不仅能够依靠车辆自身感测能力来识别交通信号灯状态，而且还能基于通信技术接收这种信息。由此，在能见度较差或车辆感知能力不足时提供了有效支持。
32.可选地，在步骤s1中，检查转弯等待区的存在性包括：
33.借助图像识别技术检查与转弯专用车道相关联的停止线的数量，其中，在检测到存在至少两个停止线的情况下判断出存在转弯等待区；和/或
34.借助图像识别技术检查沿着转弯专用车道的车道线延伸至路口的虚线存在性，其中，在检测到所述虚线的情况下判断出存在转弯等待区。
35.在此，尤其实现以下技术优点：通过在识别过程中重点关注转弯等待区的典型特征，能够有效限制搜索窗口，进而提高识别效率。
36.根据本发明的第二方面，提供一种用于控制车辆的转弯操作的设备，所述设备用于执行根据本发明的第一方面所述的方法，所述设备包括：
37.获取模块，其被配置为在车辆即将在路口处执行转弯操作期间，获取所述路口处的交通信号灯的状态；
38.检查模块，其被配置为在交通信号灯的状态符合第一预定义条件的情况下，检查转弯等待区的存在性；以及
39.控制模块，其被配置为根据关于转弯等待区的存在性的检查结果，为车辆选择执行等待操作的位置并控制车辆在所述位置处执行等待操作。
40.根据本发明的第三方面，提供一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序用于在被计算机执行时实施根据本发明的第一方面所述的方法。
附图说明
41.下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：
42.图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的转弯操作的设备的框图；
43.图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的转弯操作的方法的流程图；
44.图3示出了图2中的方法的一个方法步骤的流程图；
45.图4示出了图2中的方法的两个方法步骤的流程图；
46.图5a-图5c示出了在示例性应用场景中使用根据本发明的方法的示意图；以及
47.图6示出了在另一示例性应用场景中使用根据本发明的方法的示意图。
具体实施方式
48.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。
49.图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的转弯操作的设备的框图。
50.如图1所示，车辆100包括根据本发明的设备1。在此，该车辆100例如还包括由前视摄像机11、左视摄像机12、后视摄像机13、右视摄像机14构成的全景视觉感知系统、雷达传感器15以及激光雷达传感器16。借助这些车载环境传感器，车辆100例如能够执行倒车辅助、障碍物探测、道路结构识别等多种功能以支持部分自主行驶或完全自主行驶。此外，车辆100例如还包括基于车联网技术的通信接口17，其用于从其他交通参与者、基础设施和/或道路监管平台接收交通信息，并且还能够将车辆100收集的交通信息共享给其他交通参与者。在此应注意，除了在图1中示出的传感器之外，车辆100还可能包括其他类型及数量的传感器，本发明对此不进行具体限制。
51.为了控制车辆100的转弯操作，设备1包括获取模块10、检查模块20和控制模块30，这些模块在通信技术上彼此连接。
52.获取模块10例如用于在车辆100即将在路口处执行转弯操作期间，获取该路口处的交通信号灯的状态。为了了解车辆100所处场景并掌握车辆100的转弯意图，获取模块10例如连接到或者包括导航单元，其从各车载传感器、gps单元、地图数据库等接收信息，以估计出车辆100在地图上的位置。然后，根据估计出的自身位置以及预先规划出的行驶路线，获取模块10能够判断出：车辆100是否处于路口场景中并且车辆100是否应当在该路口处执行转弯操作。获取模块10例如还从前视摄像机11接收车辆100前方道路环境的图像，并借助经训练的图像分类器或人工神经网络从这些图像中识别交通信号灯。借助适当的图像识别算法，获取模块10能够从所拍摄的图像中识别出交通信号灯的轮廓。结合相应的颜色和亮度信息，还可以辨识出交通信号灯当前的信号状态。此外，获取模块10例如还能够访问交通规则数据库，在其中存储了各种类型的交通信号灯参数。由此，例如借助形状和轮廓比对还可以进一步得出交通信号灯的类别信息。
53.在图1所示实施例中，获取模块10例如还连接到通信接口17，以便例如能够从周围环境中的其他交通参与者、交通信号灯或路侧单元接收关于交通信号灯的状态的信息。附加地，获取模块10例如还连接到车辆100的雷达传感器15以及激光雷达传感器16，从而例如能够借助附加探测数据对图像识别结果进行验证或补充。
54.检查模块20从获取模块10接收关于交通信号灯状态的信息(例如在第一预定义条件方面的分析结果)。在检查模块20中，响应于接收到交通灯的状态符合第一预定义条件的信息，检查模块20会检查转弯等待区的存在性。为此，检查模块20例如同样连接到车辆100的前视摄像机11和通信接口17，从而一方能够基于对前方路面的图像识别结果而探测转弯等待区，另一方面能够借助所接收到的交通信息来确定转弯等待区的存在性。还可以根据本车的位置及地图(例如高精度地图)信息来判断前方路口是否存在转弯等待区。
55.获取模块10和检查模块20均连接到控制模块30并分别将关于交通信号灯的状态信息以及转弯等待区的存在性信息提供给控制模块30。控制模块30用于根据交通信号灯的实时状态以及转弯等待区的存在性来为车辆100选择停车位置，并在恰当的时机控制车辆在所选的位置处执行等待操作。为此，控制模块30例如连接到车辆100的横向引导机构和纵向引导机构，以便例如通过驱动油门、刹车、转向单元等致动机构来促使车辆100在确定位置处中断转弯操作或继续完成转弯操作。
56.图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的转弯操作的方法的流程图。该方法示例性地包括步骤s1-s3，并且例如可以在使用图1所示的设备1的情况下实施。
57.在步骤s1中，在车辆即将在路口处执行转弯操作期间，获取所述路口处的交通信号灯的状态。
58.在本发明的意义上，“转弯操作”例如可以表示左转操作、右转操作或调头操作，然而取决于具体国家或地区施行的交通行驶规则，此处的“转弯操作”尤其指代在执行转弯期间驾驶轨迹需要经过十字路口才能到达目标车道的转弯行为。
59.在本发明的意义上，“车辆即将在路口处执行转弯操作”尤其意味着：车辆已经到达路口处，并且在继续向前行驶的情况下将会越过停止线而进入路口区域。
60.在此，为了实现对车辆自身操作状态的识别，例如可以基于车辆的gps位置数据以及地图信息确定车辆是否处于路口场景中。此外，如果能够访问车辆的导航路线，则也可以基于所规划的路线走向判断出车辆是否应当执行转弯操作。
61.在此，为了实现对交通信号灯的状态的获取，例如可以从相应车载摄像机实时接收车辆的前方道路环境的图像，并借助图像识别技术从中识别交通信号灯及其相应明暗/颜色状态，并由此得出交通信号灯所处信号阶段的结论。此外还可想到，结合车辆本地的高精度地图或借助v2x技术从其他车辆、交通信号灯、路侧单元接收交通信号灯的实时信号状态。
62.在本发明的意义上，“交通信号灯的状态”尤其表示交通信号灯的发光状态，在最简单的情况下，这例如包括：交通信号灯当前颜色指示通行(例如绿色)还是禁行(例如红色)。此外还能想到，“交通信号灯的状态”还包括交通信号灯的类别/轮廓/体积/数量信息，例如，这例如包括：交通信号灯涉及单车道信号灯还是多车道信号灯。
63.在步骤s2中，在交通信号灯的状态符合第一预定义条件的情况下，检查转弯等待区的存在性。
64.这里，“交通信号灯的状态符合第一预定义条件”理解为：通过对交通信号灯状态的解读，能够判断出车辆在当前时刻不应直接执行转弯操作而因此存在临时停车需求，或者，无法直接判断出车辆是否能够立即执行转弯操作而因此存在临时停车需求。
65.为了实现转弯等待区存在性方面的检查，一方面可以基于图像识别技术探测前方路面上印刷的标记形状和类型，并将其与转弯等待区的参考形状比对，这尤其可以借助经训练的机器学习模型来完成。另一方面，也可以借助v2x技术接收车辆当前所处路口的信息，并由此确定与该路口对应的路面标志类型。还可以根据本车的位置及地图(例如高精度地图)信息来判断前方路口是否存在转弯等待区，并从地图获取该转弯等待区的具体信息。
66.在步骤s3中，根据关于转弯等待区的存在性的检查结果，为车辆选择执行等待操
作的位置并控制车辆在所述位置处执行等待操作。
67.这里，“等待操作”理解为：车辆在路口处执行转弯操作之前，由于受到交通信号灯所反映的通行策略的限制而可能需要暂时停车。
68.在此，“执行等待操作的位置”可能会由于路面标记形态的不同而存在多种可能性。在最简单的情况下，在车道与路口区域交汇处，横向于车道延伸方向的白色/黄色实线可以理解为这种位置的一种可能性。在存在转弯等待区的情况下，执行等待操作的位置则还有可能涉及转弯等待区的末端实线。因此，需要结合交通信号灯的状态以及转弯等待区的存在性来选择合适的停车位置。
69.图3示出了图2中的方法的一个方法步骤的流程图。在该示例性实施例中，图2中的方法步骤s1例如包括步骤s11-s16。
70.在步骤s11中，例如借助车载gps单元、导航单元识别车辆的转弯意图。
71.在步骤s12中，基于图像识别技术和/或基于v2x技术获取车辆前方的交通信号灯的状态。
72.在步骤s13中，基于交通信号灯的状态信息判断：交通信号灯是否不仅包括转弯信号灯而且包括直行信号灯，或者，交通信号灯是否仅包括直行信号灯。
73.如果判断出交通信号灯仅包括直行信号灯，则可以在步骤s15中直接判断出交通信号灯的状态符合第一预定义条件。这意味着，虽然车辆在该路口处打算执行左转操作，但是并没有与这种左转操作唯一对应的交通指示信号。由于缺乏明确的通行指示，左转车辆不仅需要在红灯时遵循相关信号而停车，而且即使在绿灯情况下也需要考虑对面直行车辆的轨迹交汇和干扰，并控制车辆选择适当位置进行等待以寻找机会完成左转。因此，在这种情况下，意味着无论如何都涉及左转车辆的至少暂时的停车位置选择。
74.在另一种情况中，如果在步骤s13中判断出交通信号灯不仅包括转弯信号灯而且包括直行信号灯，则例如可以在步骤s14中进一步检查转弯信号灯是否指示不可通行。
75.如果转弯信号灯指示不可通行，则表示在当前交通场景下存在与车辆即将执行的转弯操作对应的交通指示信号，并且该交通指示信号反映车辆在当前时刻存在停车必要性。在这种情况下，同样可以在步骤s15中判断出交通信号灯的状态符合第一预定义条件。
76.如果转弯信号灯指示可通行，则表示能够明确地判断出：在当前场景下允许车辆继续完成转弯操作，因此不涉及对停车位置的选择。在这种情况下，例如可以在步骤s16中判断出交通信号灯的状态不符合第一预定义条件。
77.图4示出了图2中的方法的两个方法步骤的流程图。在该示例性实施例中，图2中的方法步骤s2例如包括s21-s24，方法步骤s3例如包括s31-s35。该实施例基于如下假设：已经借助图2-图3所示方法判断出交通信号灯的状态符合第一预定义条件。
78.在步骤s21中，借助车辆的前视摄像头拍摄车辆前方路面的图像。
79.在步骤s22中，基于图像识别技术分析前方路面的图像，并检查：是否识别到与转弯专用车道相关联的多个停止线，和/或，是否识别到转弯专用车道延伸至路口区域的虚线。
80.如果在步骤s22中在图像中未识别到上面定义的元素特征，则可以判断出在该路口处不存在转弯等待区。于是，例如可以在步骤s24中控制车辆在转弯专用车道末端的停止线处执行等待操作，并根据交通信号灯的后续状态或对面车流完成转弯操作。
81.如果在步骤s22中识别到这些元素特征，则例如判断出在该路口处存在转弯等待区。于是，例如可以在步骤s31中进一步检查：交通信号灯的状态是否符合第二预定义条件。
82.在本发明的意义上，“交通信号灯的状态符合第二预定义条件”意味着：存在使车辆从第一停车位置向第二停车位置切换的可能性。这里，例如可以检查：交通信号灯的状态是否指示直行可通行。
83.如果发现交通信号灯不符合第二预定义条件，也就是说，交通信号灯的状态例如表明直行不可通行，则可以在步骤s32中控制车辆在转弯专用车道末端的停止线处执行等待操作。
84.如果发现交通信号灯符合第二预定义条件，例如，如果交通信号灯的状态表明直行可通行，则可以在步骤s33中控制车辆进入转弯等待区执行等待操作。在此之前或期间，尤其还可结合转弯等待区的空闲程度、转弯等待区的形态来适当影响车辆的驾驶行为。
85.这里应注意，控制车辆进入转弯等待区并不意味着转弯等待区的末端停止线一定为车辆的最终停车位置，而是还应结合转弯等待区内已经存在的车辆情况来相应地选择停车位置。作为示例，如果转弯等待区内已经存在至少一个正在排队的交通对象，则例如需要在确定最终停车位置时考虑与前车保持一定安全距离，如果转弯等待区内不存在其他交通对象，则可以将转弯等待区的停止线选择成停车位置。
86.接下来，在车辆已经在所选位置处执行等待操作的前提下，例如还可以持续地监测交通信号灯的状态并检查是否符合第三预定义条件。这里，符合第三预定义条件例如包括：交通信号灯的状态指示转弯可通行。
87.如果交通信号灯尚未指示转弯可通行，则使车辆继续在当前位置处保持等待。如果交通信号灯在一段时间之后切换为指示转弯可通行，则可以在步骤s35中控制车辆结束停车等待并完成转弯操作。
88.图5a-图5c示出了在示例性应用场景中使用根据本发明的方法的示意图。
89.在图5a所示场景中，车辆100正沿着第一方向在具有三个车道l1、l2、l3的第一道路501上行驶并即将到达十字路口500。在此，车辆100例如打算通过左转操作而转换到十字路口500左侧的第二道路502上并沿着垂直于第一方向的第三方向行驶。
90.由于车辆100即将实施左转操作，因此车辆100例如选择在第一道路501的左转专用车道l3上行驶并且已经接近该专用车道l3的尽头处。
91.为了安全可靠地控制车辆100完成转弯操作，车辆100借助车载传感器检测前方道路环境并探测到在十字路口500处的交通信号灯300。在探测到交通信号灯300的前提下，车辆100进一步基于图像识别算法辨识出该交通信号灯300除了包括直行信号灯301以外还包括转弯信号灯302。此外，还识别到：在当前情况下，转弯信号灯302和直行信号灯302均指示红灯。
92.因此，通过适当分析，车辆100判断出应当暂时在该路口500处执行等待操作。为了准确地确定停车位置，车辆100进一步结合车载传感器检测前方路面并探测到前方路面上存在由虚线530和末端实线520围成的条形区域。此外，车辆100还识别到了转弯专用车道l3末端的停止线510。以这种方式，例如能够判断出在路口500处存在转弯等待区540。
93.结合交通信号灯300的当前状态(直行和转弯信号灯301、302均为红色)，例如将转弯专用车道末端的停止线510处选择为停车等待位置，因此控制车辆100在该停止线510前
执行等待操作。
94.在图5b所示场景中，与图5a所示场景的不同之处在于，此时交通信号灯300的状态发生了变化，其中，直行信号灯301从红色变为了绿色，并且转弯信号灯302仍保持红色。
95.基于相应的决策逻辑，车辆100例如从左转专用车道l3的停止线510处重新出发并缓慢行驶至已经识别出的转弯等待区540中。在此，还结合转弯等待区540的形态而调整车辆100的轨迹，以使其在行驶过程中不超过由虚线530限制出的范围。
96.在该实施例中可以看出，在转弯等待区540中不存在其他车辆，因此车辆100可以一直行驶直至到达转弯等待区540末端的停止线520处。
97.在图5c所示场景中，与图5a-图5b所示场景不同的是，路口500处的交通信号灯300的类型发生了变化。在路口500处，交通信号灯300不再同时反映左转车道l3和直行车道l2的交通指令，而是仅指示直行车道l2的可通行性。在这种情况下，处于左转专用车道l3上的车辆100例如同样需要遵循该直行信号灯300的状态来执行相应的驾驶操作。在该示例中，交通信号灯300例如为绿灯，这表示直行车道l2上的车可以通行。
98.响应于在交通信号灯300的状态方面的识别结果，车辆100例如确认可以从当前位置进入转弯等待区540。在进入转弯等待区540之后，车辆100再进一步结合对面直行车流情况而选择适当时机完成转弯操作。
99.图6示出了在另一示例性应用场景中使用根据本发明的方法的示意图。
100.在图6所示场景中，车辆100已经基于环境识别结果或所接收到的交通信息而了解到：路口500处的交通信号灯300同时包括转弯信号灯302和直行信号灯301，并且此时转弯信号灯302为红色，直行信号灯301为绿色。此外，车辆100还借助对前方路面图像的分析而得出结论：在该十字路口500处存在转弯等待区540。
101.在这种情况下，借助根据本发明的方法例如能够确定：车辆100应当在当前情况下进入转弯操作区540执行停车等待。然而，此时车辆100进一步结合环境感知结果识别到，在转弯等待区540中已经存在另一车辆200。于是，在控制车辆100跟随该车辆200进入转弯等待区540之前还附加地检查转弯等待区540的空闲程度。借助这种检查例如确认，如果车辆100进入转弯等待区540，则在停车情况下会占用一部分的人行横道线(如图6虚线100'所示)，这在有些国家或地区的法律法规中是不被允许的。因此，在这种情况下判断出：转弯等待区540的空闲程度不满足预设条件，因此即使交通信号灯300的状态满足让车辆100进入转弯等待区540的条件，也不控制车辆100进入该区域，而是继续保持在左转专用车道l3末端的停止线510处执行等待，以确保安全可靠的驾驶行为。
102.尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。