苹果采摘后缓降输送方法

1.本发明涉及苹果采摘领域，具体为苹果采摘后缓降输送方法。


背景技术：

2.苹果口感甘甜，酥脆，营养丰富，深受消费者的喜爱。当前我国苹果采收主要还是依靠人工采摘，但随着城镇化不断发展，务农人员骤减，人工成本增加，导致苹果采收成本较高。为了降低成本便于果农采摘苹果，研究人员设计了一些辅助人工采摘的工具。机械臂夹剪苹果采摘机目的是完成夹持采摘苹果与传输存储苹果两个动作，实现对苹果的采摘、传输、储存功能，能够减少果农的劳动强度，提高采摘效率。传输存储苹果装置将机械臂采下的苹果进行传送、汇集装箱，但在机械传输过程中，碰撞、跌落、滚动会对苹果造成一定的损伤，影响作业质量，因此研究苹果传送机构显得尤为重要。


技术实现要素：

3.本发明目的在于提供苹果采摘后缓降输送方法，以解决上述背景技术中提出的苹果在传输过程中，碰撞、跌落、滚动会对苹果造成一定的损伤，影响作业质量的问题。
4.苹果采摘后缓降输送方法，包括有
5.柔性输送管，苹果沿柔性输送管逐个向下方输送；
6.缓冲件，所述柔性输送管中间沿上下方向通过缓冲件分隔成若干个空间，所述缓冲件分为打开和关闭状态，苹果落在缓冲件，当缓冲件处于关闭状态，苹果停留在缓冲件表面，当缓冲件处于打开状态，苹果向下方落下；
7.光电传感器，所述光电传感器设置于缓冲件边部，与缓冲件一一对应，用于检测缓冲件上是否有苹果；
8.控制器，所述控制器用于控制缓冲件开合，控制器用于接收光电传感器信号；
9.位于最下方苹果落在任意一空间后，该空间内光电传感器对空间内缓冲件表面是否有苹果进行检测；
10.未检测到有苹果，其上方所有缓冲件均处于关闭状态；
11.检测到有苹果状态下，该空间下方缓冲件更改为打开状态；
12.其上方每间隔一空间，其空间所在光电传感器对空间内缓冲件表面是否有苹果进行监测；
13.若检测到有苹果状态下，则该光电传感器所处空间内下方缓冲件更改为打开状态；
14.光电传感器未检测到有苹果状态下，光电传感器所对应缓冲件就处于关闭状态。
15.作为本发明的一个实施例，位于最下方苹果落在任意一空间后，该空间内光电传感器对该空间内缓冲件表面是否有苹果进行检测；
16.检测到有苹果状态下，该空间上方包含该空间内所有缓冲件均处于打开状态；
17.未检测到有苹果状态下，该空间上方包含该空间内所有缓冲件均处于关闭状态。
18.作为本发明的一个实施例，位于最下方苹果落在任意一空间后，该空间内光电传感器对该空间缓冲件表面是否有苹果进行检测；
19.未检测到有苹果状态下，该空间上方包含该空间所有缓冲件均处于关闭状态；
20.检测到有苹果状态下，缓冲件更改为打开状态，苹果能落下；
21.该空间上方所有光电传感器对所处空间内缓冲件表面是否有苹果进行检测；
22.检测到有苹果，该光电传感器所处空间下方缓冲件打开，让苹果向下落；
23.未检测到有苹果状态下，该空间内缓冲件处于关闭状态。
24.作为本发明的一个实施例，所述缓冲件包括
25.固定架，所述固定架整体为圆环状，沿内环内壁凸伸有圆筒，柔性输送管与圆筒外壁固定连接；
26.上层固定板，所属上层固定板固定设置于圆筒内壁上端面，上层固定板为半圆板；
27.下层固定板，所述下层固定板转动设置于上层固定板下方圆筒内，下层固定板为半圆板，下层固定板与上层固定板交错后，将空间密闭，以避免苹果落下；
28.电机，所述电机设置于固定架表面，用于对下层固定板提供转动动力，所述电机与控制器连接，由控制器控制。
29.作为本发明的一个实施例，所述上层固定板和下层固定板表面均设有毛刷，用于对苹果缓冲。
30.作为本发明的一个实施例，所述圆筒外套设有外齿圈；
31.所述下层固定板与外齿圈通过连接杆固定连接；
32.所述圆筒侧边开设有圆弧槽；
33.所述连接杆与圆弧槽滑动连接；
34.所述外齿圈与电机伸出端通过齿轮啮合。
35.作为本发明的一个实施例，位于最上方空间内设置有计数器，用于对下落苹果树量进行测算。
36.本发明有益效果为：采用多节柔性管型输送管，采用半圆形毛刷旋转开闭机构，减缓苹果在传送过程中的速度，使苹果以一个缓慢的速度下落，避免传送过程中的碰撞、跌落、滚动。
37.1)本发明在柔性输送管上安装多节缓冲件，可通过毛刷对下落的苹果进行一个速度缓冲，苹果每掉落一节，速度都会减缓，该发明可以使苹果以一个较低的速度下落到最底端，从而避免苹果传送过程中因速度较快可能发生的碰撞。
38.2)本发明通过两层毛刷实现开闭机构，下层毛刷与下层套管固定连接，下层固定板外部连接有外齿圈，齿轮嵌套在电机轴上，电机带动齿轮，齿轮带动毛刷，实现旋转。
39.3)本发明在柔性管最下方加入一个控制箱，每一节安装一个光电传感器。通过光电传感器对苹果进行监测，与控制器配合，减少传送过程中苹果与苹果间的碰撞。
附图说明
40.图1是本发明的立体结构示意图。
41.图2是本发明的缓冲件示意图。
42.图3是本发明的缓冲件旋转机构示意图。
43.图4为本发明所述的缓冲件俯视图。
44.1-柔性输送管；2-电机；3-缓冲件；4-控制器；31-固定圆筒；32-上层毛刷；33-下层毛刷；34-外齿圈；35-齿轮；36-光电传感器；37-连接杆
具体实施方式
45.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
46.需要说明的是，除非另外定义，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
47.实施例一
48.苹果采摘后缓降输送方法，包括有
49.柔性输送管1，苹果沿柔性输送管逐个向下方输送；
50.缓冲件3，所述柔性输送管中间沿上下方向通过缓冲件3分隔成若干个空间，所述缓冲件3分为打开和关闭状态，苹果落在缓冲件，当缓冲件处于关闭状态，苹果停留在缓冲件表面，当缓冲件处于打开状态，苹果向下方落下；
51.光电传感器36，所述光电传感器设置于缓冲件3边部，与缓冲件一一对应，用于检测缓冲件上是否有苹果；
52.位于最下方苹果落在任意一空间后，该空间内光电传感器对空间内缓冲件表面是否有苹果进行检测；
53.未检测到有苹果，其上方所有缓冲件均处于关闭状态；
54.检测到有苹果状态下，该空间下方缓冲件更改为打开状态；
55.其上方每间隔一空间，其空间所在光电传感器对空间内缓冲件表面是否有苹果进行监测；
56.若检测到有苹果状态下，则该光电传感器所处空间内下方缓冲件3更改为打开状态；
57.光电传感器未检测到有苹果状态下，光电传感器所对应缓冲件就处于关闭状态；
58.控制器4，所述控制器用于控制缓冲件开合，控制器用于接收光电传感器信号。
59.苹果落入第一节，第一个缓冲件3上的光电传感器36接收到苹果信号，控制箱4接收到苹果信号，控制下层固定板33旋转，第一个缓冲件3进入打开状态，苹果落入第二节；苹果落入第二节后，第二个缓降装置上的光电传感器36检测到苹果信号，控制箱接到信号，此时第二个毛刷旋转装置3进入打开状态，第一个缓冲件旋转进入闭合状态，第二节的苹果落入第三节。此时，第一个缓冲件处于闭合状态，第一节中的苹果不会落入到第二节，与第二节中的苹果不会产生碰撞。整个控制过程采取就近原则，以最先检测到的苹果信号为优先
控制信号。控制的目的是为了防止传送苹果数量较多时，苹果降落过程中由于相互碰撞导致的质量下降。
60.实施例二
61.位于最下方苹果落在任意一空间后，该空间内光电传感器对该空间内缓冲件表面是否有苹果进行检测；
62.检测到有苹果状态下，该空间上方包含该空间内所有缓冲件均处于打开状态；
63.未检测到有苹果状态下，该空间上方包含该空间内所有缓冲件均处于关闭状态。
64.实施例三
65.位于最下方苹果落在任意一空间后，该空间内光电传感器对该空间缓冲件表面是否有苹果进行检测；
66.未检测到有苹果状态下，该空间上方包含该空间所有缓冲件均处于关闭状态；
67.检测到有苹果状态下，缓冲件更改为打开状态，苹果能落下；
68.该空间上方所有光电传感器对所处空间内缓冲件表面是否有苹果进行检测；
69.检测到有苹果，该光电传感器所处空间下方缓冲件打开，让苹果向下落；
70.未检测到有苹果状态下，该空间内缓冲件处于关闭状态。
71.所述缓冲件包括
72.固定架31，所述固定架整体为圆环状，沿内环内壁凸伸有圆筒，柔性输送管与圆筒外壁固定连接；
73.上层固定板32，所属上层固定板32固定设置于圆筒内壁上端面，上层固定板32为半圆板；
74.下层固定板33，所述下层固定板33转动设置于上层固定板下方圆筒内，下层固定板33为半圆板，下层固定板与上层固定板交错后，将空间密闭，以避免苹果落下；
75.电机2，所述电机设置于固定架31表面，用于对下层固定板33提供转动动力，所述电机与控制器连接，由控制器控制。
76.所述上层固定板32和下层固定板33表面均设有毛刷，用于对苹果缓冲。
77.所述圆筒外套设有外齿圈；
78.所述下层固定板33与外齿圈通过连接杆固定连接；
79.所述圆筒侧边开设有圆弧槽；
80.所述连接杆与圆弧槽滑动连接；
81.所述外齿圈与电机伸出端通过齿轮35啮合。
82.位于最上方空间内设置有计数器，用于对下落苹果树量进行测算。
83.电机2带动外齿圈34旋转，外齿圈34带动下层旋转毛刷33旋转，当下层固定板33与上层固定板32方位重合时，毛刷旋转装置实现打开作用，当下层固定板3-3与上层旋转毛刷32方位错开时，缓冲件3实现闭合作用；当毛刷旋转装置3打开时，苹果下落，落入下一节缓降装置。
84.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
85.本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。