自行走机器人的遇障处理方法、装置、机器人和存储介质与流程

技术特征：
1.一种自行走机器人的遇障处理方法，其特征在于，包括：基于检测到所述自行走机器人处于预设异常状态，控制所述自行走机器人执行第一预设动作；检测所述自行走机器人的当前位置与周侧障碍物的越障位置信息；根据所述越障位置信息，控制所述自行走机器人执行第二预设动作以进行越障。2.根据权利要求1所述的自行走机器人的遇障处理方法，其特征在于，所述控制所述自行走机器人执行第一预设动作的步骤，具体包括：控制所述自行走机器人后退第一预设距离。3.根据权利要求1所述的自行走机器人的遇障处理方法，其特征在于，所述自行走机器人包括两个驱动轮，所述两个驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述根据所述越障位置信息，控制所述自行走机器人执行第二预设动作的步骤，具体包括：控制所述第二驱动轮不动，所述第一驱动轮朝向靠近待越障碍物方向行进，并记录所述自行走机器人的第一旋转姿态信息；基于所述第一旋转姿态信息达到第一预设旋转范围，控制所述第一驱动轮不动，所述第二驱动轮朝向靠近所述待越障碍物方向行进，并记录所述自行走机器人的第二旋转姿态信息；基于所述第二旋转姿态信息达到第二预设旋转范围，控制所述第二驱动轮停止工作。4.根据权利要求3所述的自行走机器人的遇障处理方法，其特征在于，所述周侧障碍物包括沿所述自行走机器人的预设前进方向的两侧相对分布的第一障碍物和第二障碍物，所述检测所述自行走机器人的当前位置与周侧障碍物的越障位置信息的步骤，具体包括：检测所述自行走机器人与所述第一障碍物之间的第一距离信息；检测所述自行走机器人与所述第二障碍物之间的第二距离信息；基于所述第一距离信息的数值和所述第二距离信息的数值不相等，将数值较小的一个所对应的所述第一障碍物或所述第二障碍物记录为标定障碍物；基于所述第一距离信息的数值和所述第二距离信息的数值相等，将所述第一障碍物或所述第二障碍物记录为标定障碍物；确定所述两个驱动轮中靠近所述标定障碍物的一个为所述第一驱动轮，另一个为所述第二驱动轮。5.根据权利要求3所述的自行走机器人的遇障处理方法，其特征在于，所述检测到自行走机器人处于预设异常状态的步骤，具体包括：在第一预设时长内，检测所述自行走机器人的姿态信息、所述自行走机器人在构建的环境空间地图的运动轨迹信息，所述两个驱动轮各自的行驶里程信息和/或所述两个驱动轮各自的速度信息；基于所述姿态信息处于预设水平范围内；若所述运动轨迹信息处于预设轨迹范围内，且所述行驶里程信息与所述运动轨迹信息的位移差超过预设位移差范围的持续时长大于第二预设时长，则所述自行走机器人处于所述预设异常状态；或若所述两个驱动轮的角速度的差值大于预设角速度差范围的持续时长大于第三预设时长，则所述自行走机器人处于所述预设异常状态。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的自行走机器人的遇障处理方法，其特征在于，在所述控制所述自行走机器人执行第二预设动作的步骤之后，还包括：重新检测所述自行走机器人是否处于所述预设异常状态；若是，返回并重新执行控制所述自行走机器人执行第一预设动作的步骤；否则，控制所述自行走机器人执行处于所述预设异常状态之前的预设操作；其中，所述预设操作包括以下至少之一：延续清扫、跨区清扫、回桩行走、延续行走、沿墙清扫。7.根据权利要求6所述的自行走机器人的遇障处理方法，其特征在于，所述重新检测所述自行走机器人是否处于所述预设异常状态的步骤，具体包括：获取所述自行走机器人在构建的环境空间地图的运动轨迹信息，其中，所述运动轨迹信息中所述自行走机器人的当前位置为第一位置，所述运动轨迹信息中所述自行走机器人处于所述预设异常状态时的位置为第二位置；若所述第二位置与所述第一位置之间的水平距离小于等于第二预设距离，则所述自行走机器人处于所述预设异常状态，否则，所述自行走机器人处于正常状态。8.根据权利要求1至5中任一项所述的自行走机器人的遇障处理方法，其特征在于，所述自行走机器人还包括湿式清洁系统和抬升结构，在所述检测到自行走机器人处于预设异常状态的步骤之后，所述控制所述自行走机器人执行第一预设动作的步骤之前，还包括：控制所述抬升机构执行抬升操作升起所述湿式清洁系统；控制所述自行走机器人执行前进操作，并检测所述自行走机器人是否处于所述预设异常状态；若是，执行所述控制所述自行走机器人执行第一预设动作的步骤；否则，记录所述预设异常状态和所述抬升操作。9.一种自行走机器人的遇障处理装置，其特征在于，包括：第一处理模块，用于基于检测到自行走机器人处于预设异常状态，控制所述自行走机器人执行第一预设动作；第一检测模块，用于检测所述自行走机器人的当前位置与周侧障碍物的越障位置信息；第二处理模块，用于根据所述越障位置信息，控制所述自行走机器人执行第二预设动作以进行越障。10.一种机器人，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器，用于存储操作指令；所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1至8中任一项所述的自行走机器人的遇障处理方法。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述权利要求1至8中任一项所述的自行走机器人的遇障处理方法。

技术总结
本公开实施例提供了一种自行走机器人的遇障处理方法、装置、机器人和存储介质。其中，所述方法包括：基于检测到自行走机器人处于预设异常状态，控制自行走机器人执行第一预设动作；检测自行走机器人的当前位置与周侧障碍物的越障位置信息；根据越障位置信息，控制自行走机器人执行第二预设动作以进行越障。本方法当自行走机器人处于预设异常状态时，通过控制自行走机器人执行第一预设动作，以确保后续执行的第二预设动作能够顺利进行，通过检测自行走机器人的当前位置与周侧障碍物的越障位置信息，使得第二预设动作的执行与周侧障碍物的位置相匹配，能够进一步提高越障的成功率。能够进一步提高越障的成功率。能够进一步提高越障的成功率。


技术研发人员：牛延升 彭松 何扬
受保护的技术使用者：北京石头创新科技有限公司
技术研发日：2021.07.26
技术公布日：2022/6/10