自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及自行走设备控制技术领域，尤其是涉及到一种自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备。


背景技术：

2.随着技术的发展，出现了各种各样智能化的自行走设备，比如扫地自行走设备、拖地自行走设备、擦窗自行走设备等，这些自行走设备可被放置在特定区域，以执行用户触发的指令操作，这不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。
3.相关技术中，单个自行走设备作业时，该自行走设备都会对工作区域构建地图，并根据对地图和实时定位来执行操作，但对于大型场景的作业，单个自行走设备工作效率较低，需要多个自行走设备协同工作，而目前多个自行走设备无法做到协同工作，需要单独为每个自行走设备进行设置，如果多个自行走设备之间各自独立工作而不存在协同配合则会产生重复工作，造成自行走设备清洁资源的浪费，影响自行走设备作业效率。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供了一种自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备，主要目的在于解决现有技术中如果多个自行走设备之间各自独立工作而不存在协同配合则会产生重复工作，造成自行走设备清洁资源的浪费，影响自行走设备作业效率的问题。
5.根据本技术的第一个方面，提供了一种自行走设备协同工作的控制方法，包括：
6.确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；
7.根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；
8.结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
9.进一步地，所述确定自行走设备协同工作的作业区域，具体包括：
10.响应于自行走设备协同工作的触发指令，接收预设自行走设备和/或前端构建的地图信息，所述地图信息包括多个区域的边界信息以及每个区域的区域特征；
11.根据所述地图信息中多个区域的边界信息，确定自行走设备协同工作的作业区域；
12.根据所述地图信息中每个区域的区域特征，将所述作业区域划分为一个以上的子区域。
13.进一步地，所述根据所述地图信息中每个区域的区域特征，将所述作业区域划分为一个以上的子区域，具体包括：
14.根据所述地图信息中每个区域的区域特征，预估每个区域的清洁指数；
15.利用预先配置的清洁映射关系，查询每个区域的清洁指数所映射的工作计划，所述清洁映射关系记录有不同清洁指数所映射的工作计划；
16.按照所述每个区域的清洁指数所映射的工作计划，将所述作业区域划分为一个以上的子区域。
17.进一步地，所述工作计划包括使用的清洁方式和/或清洁次数，所述根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息，具体包括：
18.根据各子区域使用不同清洁方式的清洁面积和/或清洁次数，计算各个子区域所需的清洁量；
19.汇总所述各子区域所需的清洁量，得到所述作业区域的工作量信息。
20.进一步地，在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之前，所述方法还包括：
21.获取归属于所述作业区域的自行走设备的信息，所述自行走设备的信息包括自行走设备的状态信息，所述状态信息包括自行走设备的工作状态和资源状态；
22.根据每个自行走设备的工作状态和资源状态，从所述归属于所述作业区域的自行走设备中选取当前可用的自行走设备。
23.进一步地，所述自行走设备的信息还包括自行走设备的位置信息，所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作，具体包括：
24.遍历查询当前可用的自行走设备的位置信息，获取作业区域内自行走设备的位置分布状态；
25.根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
26.进一步地，所述根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作，具体包括：
27.根据所述作业区域内自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息的状态信息和所述作业区域的工作量信息，设置每个自行走设备对接作业区域内的子区域信息，所述子区域信息包括子区域作业顺序和子区域的起始作业位置；
28.按照所述子区域作业顺序，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备移动至所述子区域的起始作业位置进行工作。
29.进一步地，在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之后，所述方法还包括：
30.当至少一个可用的自行走设备工作状态异常，则将该可用的自行走设备对应的工作任务重新分配给其他可用的自行走设备。
31.进一步地，在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之后，所述方法还包括：
32.当有新的可用的自行走设备加入时，结合当前所有可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，重新为每个自行走设备分配工作任务。
33.根据本技术的第二个方面，提供了一种自行走设备协同工作的控制装置，包括：
34.确定单元，用于确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；
35.计算单元，用于根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；
36.分配单元，用于结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
37.进一步地，所述确定单元包括：
38.接收模块，用于响应于自行走设备协同工作的触发指令，接收预设自行走设备和/或前端构建的地图信息，所述地图信息包括多个区域的边界信息以及每个区域的区域特征；
39.确定模块，用于根据所述地图信息中多个区域的边界信息，确定自行走设备协同工作的作业区域；
40.设置模块，用于根据所述地图信息中每个区域的区域特征，将所述作业区域划分为一个以上的子区域。
41.进一步地，所述设置模块包括：
42.预估子模块，用于根据所述地图信息中每个区域的区域特征，预估每个区域的清洁指数；
43.查询子模块，用于利用预先配置的清洁映射关系，查询每个区域的清洁指数所映射的工作计划，所述清洁映射关系记录有不同清洁指数所映射的工作计划；
44.划分子模块，用于按照所述每个区域的清洁指数所映射的工作计划，将所述作业区域划分为一个以上的子区域。
45.进一步地，所述工作计划包括使用的清洁方式和/或清洁次数，所述计算单元包括：
46.计算模块，用于根据各子区域使用不同清洁方式的清洁面积和/或清洁次数，计算各个子区域所需的清洁量；
47.汇总模块，用于汇总所述各子区域所需的清洁量，得到所述作业区域的工作量信息。
48.进一步地，所述装置还包括：
49.获取单元，用于在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之前，获取归属于所述作业区域的自行走设备的信息，所述自行走设备的信息包括自行走设备的状态信息，所述状态信息包括自行走设备的工作状态和资源状态；
50.选取单元，用于根据每个自行走设备的工作状态和资源状态，从所述归属于所述作业区域的自行走设备中选取当前可用的自行走设备。
51.进一步地，所述自行走设备的信息还包括自行走设备的位置信息，所述分配单元
包括：
52.查询模块，用于遍历查询当前可用的自行走设备的位置信息，获取作业区域内自行走设备的位置分布状态；
53.分配模块，用于根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
54.进一步地，所述分配模块包括：
55.设置子模块，用于根据所述作业区域内自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息的状态信息和所述作业区域的工作量信息，设置每个自行走设备对接作业区域内的子区域信息，所述子区域信息包括子区域作业顺序和子区域的起始作业位置；
56.分配子模块，用于按照所述子区域作业顺序，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备移动至所述子区域的起始作业位置进行工作。
57.进一步地，所述装置还包括：
58.删除单元，用于在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之后，当至少一个可用的自行走设备工作状态异常，则将该可用的自行走设备对应的工作任务重新分配给其他可用的自行走设备。
59.进一步地，所述装置还包括：
60.添加单元，用于在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之后，当有新的可用的自行走设备加入时，结合当前所有可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，重新为每个自行走设备分配工作任务。
61.根据本技术的第三个方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。
62.根据本技术的第四个方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法的步骤。
63.借由上述技术方案，本技术提供的一种自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备，与目前现有方式中需要单独为每个自行走设备进行设置的工作方式相比，本技术通过确定自行走设备协同工作的作业区域，该作业区域包括一个以上的子区域，根据各子区域对应的工作计划，计算作业区域的工作量信息，结合当前自行走设备的工作能力信息和作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，避免多个自行走设备之间各自独立而产生重复工作的情况，并指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作，当前自行走设备的工作能力信息为服务器中适用于协同工作的自行走设备信息，充分考虑到自行走设备的清洁资源为每个自行走设备分配工作任务，提升自行走设备的作业效率。
64.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够
更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
65.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
66.图1示出了本技术实施例提供的一种自行走设备协同工作的控制方法的流程示意图；
67.图2示出了本技术实施例提供的另一种自行走设备协同工作的控制方法的流程示意图；
68.图3a示出了本技术实施例提供的删除自行走设备信息后重新为每个自行走设备分配工作任务的示意图；
69.图3b示出了本技术实施例提供的增加自行走设备信息后重新为每个自行走设备分配工作任务的示意图；
70.图4示出了本技术实施例提供的一种自行走设备协同工作的控制装置的结构示意图；
71.图5示出了本技术实施例提供的另一种自行走设备协同工作的控制装置的结构示意图；
72.图6示出了本发明实施例提供的一种计算机设备的装置结构示意图。
具体实施方式
73.现在将参照若干示例性实施例来论述本发明的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本发明的内容，而不是暗示对本发明的范围的任何限制。
74.如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。
75.在自行走设备应用场景中，单个自行走设备作业时，该自行走设备都会对工作区域构建地图，并根据对地图和实时定位来执行操作，但对于大型场景的作业，单个自行走设备工作效率较低，需要多个自行走设备协同工作，而目前多个自行走设备无法做到协同工作，需要单独为每个自行走设备进行设置，如果多个自行走设备之间各自独立工作而不存在协同配合则会产生重复工作，造成自行走设备清洁资源的浪费，影响自行走设备作业效率。
76.为了解决该问题，本实施例提供了一种自行走设备协同工作的控制方法，如图1所示，该方法应用于自行走设备的中控服务端，包括如下步骤：
77.101、确定自行走设备协同工作的作业区域。
78.通常情况下，针对大型场景的作业，需要多个自行走设备协同工作，这里自行走设备可以具有清扫、吸尘、拖地等清洁功能，能够针对选定的区域执行不同清洁功能的任务。
79.其中，作业区域可以为多个封闭的区域，也可以为一个整体封闭的区域，为了便于自行走设备执行工作任务，作业区域可以包括一个以上的子区域，每个子区域设置有不同
工作计划，子区域可以为多个封闭区域中的一个封闭的区域，也可以为任一封闭区域所划分的区域，例如，如果作业区域为一个长方形封闭区域，子区域可以为均匀划分的三个子区域，还可以为随机划分多个子区域，如果作业区域为三个封闭的方形区域，可以将每个方形区域作为一个子区域形成三个子区域，还可为进一步将其中一个方形区域划分为两个子区域后与其他两个方形区域形成四个子区域。这里工作计划可以为针对子区域设置的清洁次数、清洁时间、清洁强度等，例如，针对子区域a在7点10分执行第一次清洁，清洁强度为1级，针对子区域a在8点执行第二次清洁，清洁强度为2级，具体对子区域的划分和工作计划的设置不进行限定。
80.对于本实施例的执行主体可以为自行走设备协同工作的控制装置或设备，可以配置在自行走设备的中控服务端，该中控服务端能够连接多个自行走设备，以接收自行走设备信息，例如，自行走设备位置、自行走设备数量、自行走设备水槽水量等，还能够针对自行走设备信息制定自行走设备协同工作的工作任务，例如，自行走设备负责的清洁区域、清洁次数、清洁时间等，还能够控制自行走设备按照工作任务协同工作，以使得扫地自行走设备能够协同配合完成工作任务，充分利用自行走设备资源。
81.102、根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息。
82.其中，作业区域的工作量信息可以包括作业区域的清洁面积、清洁强度、清洁耗费时间等，由于各子区域对应的工作计划相当于针对子区域所设置的清洁信息，而不同子区域具有不同的清洁信息，具体在计算作业区域的工作量信息时应考虑到所有子区域的清洁信息，将所有子区域的清洁信息汇总后形成作业区域的工作量信息，对于需要多次清洁的子区域，可以将子区域的清面积根据次数累加，形成子区域所需清洁的总面积。
83.例如，作业区域包括子区域a、子区域b和子区域c，子区域a需要清洁2次，子区域b需要清洁3次，子区域c需要清洁1次，那么子区域a所需清洁的总面积为a面积*2，子区域b所需清洁的总面积为b面积*3，子区域c所需清洁的总面积为c面积*1，作业区域的清洁总面积为a面积*2 b面积*3 c面积*1。
84.103、结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
85.其中，当前自行走设备的工作能力信息为服务器所接入自行走设备所处的状态信息和资源信息，这里服务器作为自行走设备的控制端，可以接收预设范围内自行走设备的连接请求或者向附近的自行走设备发送连接请求，以建立通信连接，同时获取已连接自行走设备的自行走设备信息，例如，自行走设备型号、自行走设备具有的清洁功能、自行走设备的电量等。
86.可以理解的是，由于机器信息能够反映自行走设备的位置信息、状态信息等，并非所有自行走设备都适用于协同工作，例如，有的自行走设备电量较低，有的自行走设备无法达到作业区域，有的自行走设备正在执行任务，考虑到自行走设备的工作能力信息，服务器可以结合自行走设备信息从中选取可用的自行走设备信息，这里可用的自行走设备通常为符合工作条件的自行走设备，例如，工作状态为空闲且电量充足的自行走设备。进一步地，为了充分利用自行走设备资源，可以针对作业区域的工作量信息所覆盖的清洁面积设置协同工作的自行走设备数量，如果符合工作条件的自行走设备数量大于设置的自行走设备数
量，可以随机选相应数量的自行走设备，还可以增设自行走设备的筛选条件，例如，自行走设备的清洁能力达到3级，自行走设备的历史清洁量大于5次以上等，以选取出更适合协同工作的自行走设备；相应的，如果符合工作条件的自行走设备数量未达到设置的自行走设备数量，可以等待符合工作条件的自行走设备数量达到后进行工作任务的分配。
87.在本技术实施例中，考虑到自行走设备数量以及自行走设备的资源状态，针对自行走设备的资源状态均衡(通常为电量充足)的情况下，根据自行走设备数量，对作业区域的工作量信息进行平均分配，以使得每个自行走设备分配到相同清洁量的工作任务；针对自行走设备的资源状态不均衡的情况，按照自行走设备的资源状态的排序，对作业区域的工作量信息进行递增分配，以使得资源状态较高的自行走设备分配更多清洁量的工作任务，通常电量充足的自行走设备会分配更多清洁量的工作任务。
88.本技术实施例提供的自行走设备协同工作的控制方法，与目前现有方式中需要单独为每个自行走设备进行设置的工作方式相比，本技术通过确定自行走设备协同工作的作业区域，该作业区域包括一个以上的子区域，根据各子区域对应的工作计划，计算作业区域的工作量信息，结合当前自行走设备的工作能力信息和作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，避免多个自行走设备之间各自独立而产生重复工作的情况，并指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作，当前自行走设备的工作能力信息为服务器中适用于协同工作的自行走设备信息，充分考虑到自行走设备的清洁资源为每个自行走设备分配工作任务，提升自行走设备的作业效率。
89.进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，本实施例提供了另一种自行走设备协同工作的控制方法，如图2所示，该方法包括：
90.201、响应于自行走设备协同工作的触发指令，接收预设自行走设备和/或前端构建的地图信息。
91.通常情况下，自行走设备协同工作的控制指令可以由用户通过客户端触发，用户通过客户端选取多个自行走设备协同工作，还可以由服务器根据工作任务自动触发，该工作任务可以为自定义设置，还可以为服务器根据清洁需求自定义生成。
92.其中，地图信息包括多个区域的边界信息以及每个区域的区域特征，这里的多个区域的边界信息相当于区域的边界坐标集合，自行走设备利用自身配置的摄像头、各类传感器等建立一个极坐标系，并定位到极坐标系内自身的所处的坐标位置，并针对区域的边界进行探测以获取区域的边界信息，通过区域的边界信息可以确定区域的轮廓，计算区域的面积，规划区域的清洁路径等。这里预设自行走设备可以为预先设置用于区域探测的自行走设备，还可以为随机指定的自行走设备对区域进行探测以构建地图信息，当然如果前端存储有地图信息，还可以直接接收前端构建的地图信息。
93.202、根据所述地图信息中多个区域的边界信息，确定自行走设备协同工作的作业区域。
94.可以理解的是，地图信息中包括的多个多个区域可以为多个封闭的区域，也可以为一个封闭区域中划分的多个区域，例如，厂房中所形成的一个封闭区域所划分的多个区域，还可以为多个房间形成的多个区域。具体在自行走设备探测多个区域的边界信息过程中，可以根据边界信息的区域组成来确定自行走设备协同工作的作业区域。
95.具体地，如果边界信息由一个封闭区域组成的多个区域，则可以将该封闭区域作为自行走设备协同工作的作业区域，如果边界信息由多个封闭区域组成，可以汇总多个封闭区域作为自行走设备自行走设备协同工作的作业区域，当然还可以在地图信息的边界信息上进行规划，以调整自行走设备协同工作的作业区域，例如，地图信息包括5个房间所形成的封闭区域，可以将自行走设备协同工作的作业区域调整为其中3个房间，还可以针对每个房间的封闭区域进行调整，这里对调整作业区域的方式不进行限定。
96.203、根据所述地图信息中每个区域的区域特征，将所述作业区域划分为一个以上的子区域。
97.在本技术实施例中，区域特征可以为区域面积、区域标记、区域环境等，由于不同区域特征所需要的清洁参数不同，例如，标记为厨房的区域可能需要多次拖地，标记为卫生间的区域可能不需要清扫，可以结合区域特征所需要的清洁参数将作业区域划分为一个以上的子区域，这里清洁参数可以包括清洁时间、清洁方式、清洁次数等，例如，区域特征需要在1小时内清扫1次和拖地两次，针对该区域设置相应工作计划。
98.具体地，可以根据地图信息中每个区域的区域特征，预估每个区域的清洁指数，该清洁指数可以为区域内地面干净度，这里可以利用区域标记来预估区域的清洁指数，标记为厨房区域的干净度较低，标记为卧室或者书房区域的干净度较高，还可以利用区域环境来预估清洁指数，环境复杂的区域干净度较低，环境简单的区域干净度较高，然后利用预先配置的清洁映射关系，查询每个区域的清洁指数所映射的工作计划，该清洁映射关系记录有不同清洁指数所映射的工作计划，例如，清洁指数为1的区域设置1次清扫1次拖地，清洁指数为2的区域设置1次清扫1次吸尘1次拖地，清洁指数为3的设置1次清1次吸尘2次拖地，清洁指数越高，干净度越低，这里具体不进行限定，进一步按照每个区域的清洁指数所映射的工作计划，将作业区域划分为一个以上的子区域。
99.204、根据各子区域使用不同清洁方式的清洁面积和/或清洁次数，计算各个子区域所需的清洁量。
100.可以理解的是，这里工作计划包括使用的清洁方式和/或清洁次数，由于不同子区域的面积不同，并且不同子区域的工作计划不同，使得每个子区域的清洁量不同，具体在计算各个子区域所需的清洁量时，可以针对每个子区域的清洁面积所需要的清洁次数，计算各个子区域使用不同清洁方式所需要的清洁量，例如，子区域a的面积为20平，工作计划为清扫1次，拖地两次，那么子区域a的清洁量为清扫20平，拖地40平，子区域a的面积为20平，工作计划为清扫1次，拖地2次，子区域b的面积为30平，工作计划为清扫1次，拖地1次，那么子区域b的清洁量为清扫30平，拖地30平，同理针对其他子区域也可以计算出清洁量。
101.205、汇总所述各子区域所需的清洁量，得到所述作业区域的工作量信息。
102.每个子区域针对不同清洁方式都会有相应的清洁量，例如，子区域a清扫面积m1，拖地面积n1，子区域b清扫面积m2，拖地面积n2，子区域c清扫面积m3，拖地面积n3，那么作业区域的工作量信息为清扫面积m1 m2 m3，拖地面积n1 n2 n3。
103.应说明的是，作业区域的工作量信息除了清洁量之外，还可以包括清洁时间、清洁等级、清洁路径等，这里清洁时间可以为设置开始清洁时间和清洁时间限制等，清洁等级可以为针对不同清洁力度所设置的功能等级，例如，吸尘等级，拖地等级等，清洁路径可以为针对清洁区域所设置的清洁路线，例如，针对障碍物较多的清洁区域可以设置边缘路径清
洁，即围绕障碍物搜索路径进行清洁，针对障碍物较少的清洁区域可以设置规划路径清洁，即按照清洁区域内的规划路径进行清洁，该规划路径为历史清洁时所生成的路径，同时针对已清洁区域进行标记，避免重复清洁，还可以在实时清洁过程中进行路径规划，这里不进行限定。
104.206、获取归属于所述作业区域的自行走设备信息。
105.在本技术实例中，具体可以通过服务器通过网络设备广播信号，以使得处于作业区域内的自行走设备可以利用广播信号与服务器建立通信连接，并获取归属于作业区域内的自行走设备信息，这里归属于作业区域的自行走设备能够为作业区域提供特定清洁服务的自行走设备，还可以通过服务端接收作业区域内的自行走设备发送的连接信号，该连接信号携带有自行走设备标识，利用自行走设备标识与自行走设备建立通信连接，获取归属于作业区域内的自行走设备信息。应说明的是，这里自行走设备信息在服务器中以自行走设备列表形式进行存储，自行走设备列表中记录有自行走设备标识、自行走设备的功能参数，例如，自行走设备位置参数、自行走设备状态参数，自行走设备资源参数等参数字段以及自行走设备在相应参数字段上的属性值。
106.207、根据每个自行走设备的工作状态和资源状态，从所述归属于所述作业区域的自行走设备中选取当前可用的自行走设备。
107.可以理解的是，通过自行走设备信息中自行走设备的功能参数可以确定自行走设备的状态信息，该状态信息包括自行走设备的工作状态和资源状态，工作状态包括自行走设备是否执行工作任务以及执行工作任务的进度等，资源状态包括自行走设备的电量资源以及水量资源等，对于正在执行工作任务的自行走设备的资源状态通常为耗损状态，等待工作任务执行结束后更新自行走设备的资源状态。
108.由于工作状态和资源状态能够反映当前自行走设备是否可用以及自行走设备的工作能力，决定自行走设备是否适用于协同工作，对于正在执行工作任务的自行走设备以及资源状态不足的自行走设备都不适用于协同工作，说明当前自行走设备并非是可用的，或者当前自行走设备的工作能力不足以支撑协同工作，也就是说该自行走设备不适用于协同工作，进而从归属于作业区域的自行走设备中选取处于空闲状态的自行走设备以及资源状态充足的自行走设备作为当前可用的自行走设备。
109.208、遍历查询当前可用的自行走设备的位置信息，获取作业区域内自行走设备的位置分布状态。
110.在本技术实例中，自行走设备的位置信息为自行走设备相对于作业区域的位置，自行走设备可以处于作业区域内，也可以处于作业区域外，这里可以利用自行走设备自带的定位功能将自行走设备的位置信息实时传输给服务器，由服务器针对接入自行走设备的位置信息进行统计，以获取作业区域内自行走设备的位置分布状态。
111.209、根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
112.可以理解的是，由于作业区域内的自行走设备位置分布状态可以具体到各个自行走设备在作业区域内所处子区域以及自行走设备在子区域中的坐标位置，通过查看作业区域内的自行走设备位置分布状态，可以了解作业区内自行走设备的数量以及自行走设备所
处的位置，便于后续对自行走设备协同工作的调度。对于自行走设备位置分布密集的子区域，可以在后续协同工作时将其分散到其他子区域执行工作任务，当然具体还的结合子区域的清洁量进行设置。
113.具体可以根据作业区域内自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息的状态信息和作业区域的工作量信息，设置每个自行走设备对接作业区域内的子区域信息，该子区域信息包括子区域作业顺序和子区域的起始作业位置，这里主要考虑作业区域的工作量信息以及自行走设备的资源状态，对于自行走设备的资源状态均为充足的情况下，可以对作业区域的清洁量进行平均分配后，根据自行走设备所处子区域的位置，将自行走设备就近对接到相应的子区域并选取子区域的起始作业位置，如果一个自行走设备需要对接多个子区域，则将自行走设备就近对接到相应的子区域以及该子区域相邻的多个子区域，对于自行走设备的资源状态不均的情况下，可以针对资源状态调整自行走设备的工作任务，还可以在协同工作之前，将对自行走设备的资源进行充电和/或蓄水，以保证自行走设备可以在资源充足的情况下协同完成作业区域的工作任务，然后按照子区域作业顺序，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备移动至子区域的起始作业位置进行工作。
114.可以理解的是，在协同工作过程中允许自行走设备的加入或者删除，由服务端对自行走设备的工作任务进行动态调整，并将调整后的工作任务下发到每个自行走设备。如果其他清洁工作有需要或者自行走设备在工作过程中存在故障的情况下，可以通知服务器，并由服务器将相应自行走设备信息从协同工作的自行走设备信息中删除，对于作业区域中剩余清洁区域，重新规划每个自行走设备的工作任务或者使用替补自行走设备替代相应自行走设备继续协同工作，针对删除自行走设备的情况，当至少一个可用的自行走设备工作状态异常，则将该可用的自行走设备对应的工作任务重新分配给其他可用的自行走设备，如图3a所示，对于自行走设备的资源状态均为充足的情况下，平局任务量为总任务量/自行走设备个数，该总任务量即为作业区域的清洁量，而删除自行走设备信息后自行走设备数量减1，平均任务量为总任务量/(自行走设备个数-1)。如果故障自行走设备重新加入或者新增自行走设备的情况，同样通知服务器，服务器可以将取消替代自行走设备，针对新增自行走设备重新规划每个自行走设备的工作任务，针对添加自行走设备的情况，当有新的可用的自行走设备加入时，结合当前所有可用的自行走设备的工作能力信息和作业区域的工作量信息，重新为每个自行走设备分配工作任务，如图3b所示，对于自行走设备的资源状态均为充足的情况下，自行走设备的平局任务量为总任务量/自行走设备个数，该总任务量即为作业区域的清洁量，而增加自行走设备信息后自行走设备数量加1，平均任务量为总任务量/(自行走设备个数 1)。
115.具体在实际应用过程中，若监控到工作状态存在异常的目标自行走设备，可以是自行走设备资源状态不足，还可以是自行走设备清洁过程遇到障碍，还可以是自行走设备零部件故障等，则将目标自行走设备信息从适用于协同工作的自行走设备信息中删除，并重新为每个自行走设备分配工作任务或将工作状态存在异常的目标自行走设备对应的工作任务同步至替补自行走设备，以使得替补自行走设备继续执行工作任务。
116.具体在实际应用过程中，若接收到预设自行走设备的添加指令，则将预设自行走设备信息添加至适用于协同工作的自行走设备信息中，并重新为每个自行走设备分配工作
任务，该预设自行走设备为新加入协同工作的自行走设备。
117.进一步的，作为图1和图2方法的具体实现，本技术实施例提供了一种自行走设备协同工作的控制装置，如图4所示，该装置包括：确定单元31、计算单元32、分配单元33。
118.确定单元31，可以用于确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；
119.计算单元32，可以用于根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；
120.分配单元33，可以用于结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
121.本发明实施例提供的自行走设备协同工作的控制装置，与目前现有方式中需要单独为每个自行走设备进行设置的工作方式相比，本技术通过确定自行走设备协同工作的作业区域，该作业区域包括一个以上的子区域，根据各子区域对应的工作计划，计算作业区域的工作量信息，结合当前自行走设备的工作能力信息和作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，避免多个自行走设备之间各自独立而产生重复工作的情况，并指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作，当前自行走设备的工作能力信息为服务器中适用于协同工作的自行走设备信息，充分考虑到自行走设备的清洁资源为每个自行走设备分配工作任务，提升自行走设备的作业效率。
122.在具体的应用场景中，如图5所示，所述确定单元31包括：
123.接收模块311，可以用于响应于自行走设备协同工作的触发指令，接收预设自行走设备和/或前端构建的地图信息，所述地图信息包括多个区域的边界信息以及每个区域的区域特征；
124.确定模块312，可以用于根据所述地图信息中多个区域的边界信息，确定自行走设备协同工作的作业区域；
125.设置模块313，可以用于根据所述地图信息中每个区域的区域特征，将所述作业区域划分为一个以上的子区域。
126.在具体的应用场景中，如图5所示，所述设置模块313包括：
127.预估子模块3131，可以用于根据所述地图信息中每个区域的区域特征，预估每个区域的清洁指数；
128.查询子模块3132，可以用于利用预先配置的清洁映射关系，查询每个区域的清洁指数所映射的工作计划，所述清洁映射关系记录有不同清洁指数所映射的工作计划；
129.划分子模块3133，可以用于按照所述每个区域的清洁指数所映射的工作计划，将所述作业区域划分为一个以上的子区域。
130.在具体的应用场景中，如图5所示，所述工作计划包括使用的清洁方式和/或清洁次数，所述计算单元32包括：
131.计算模块321，可以用于根据各子区域使用不同清洁方式的清洁面积和/或清洁次数，计算各个子区域所需的清洁量；
132.汇总模块322，可以用于汇总所述各子区域所需的清洁量，得到所述作业区域的工作量信息。
133.在具体的应用场景中，如图5所示，所述装置还包括：
134.获取单元34，可以用于在所述结合当前自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为每个自行走设备分配工作任务，并控制每个自行走设备按照所述工作任务协同工作之前，获取归属于所述作业区域的自行走设备的信息，所述自行走设备的信息包括自行走设备的状态信息，所述状态信息包括自行走设备的工作状态和资源状态；
135.选取单元35，可以用于根据每个自行走设备的工作状态和资源状态，从所述归属于所述作业区域的自行走设备中选取当前可用的自行走设备。
136.在具体的应用场景中，如图5所示，所述自行走设备的信息还包括自行走设备的位置信息，所述分配单元33包括：
137.查询模块331，可以用于遍历查询当前可用的自行走设备的位置信息，获取作业区域内自行走设备的位置分布状态；
138.分配模块332，可以用于根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作。
139.在具体的应用场景中，如图5所示，所述分配模块332包括：
140.设置子模块3321，可以用于根据所述作业区域内自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息的状态信息和所述作业区域的工作量信息，设置每个自行走设备对接作业区域内的子区域信息，所述子区域信息包括子区域作业顺序和子区域的起始作业位置；
141.分配子模块3322，可以用于按照所述子区域作业顺序，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备移动至所述子区域的起始作业位置进行工作。
142.在具体的应用场景中，如图5所示，所述装置还包括：
143.删除单元36，可以用于在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之后，当至少一个可用的自行走设备工作状态异常，则将该可用的自行走设备对应的工作任务重新分配给其他可用的自行走设备。
144.在具体的应用场景中，如图5所示，所述装置还包括：
145.添加单元37，可以用于在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之后，当有新的可用的自行走设备加入时，结合当前所有可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，重新为每个自行走设备分配工作任务。
146.需要说明的是，本实施例提供的一种自行走设备协同工作的控制装置所涉及各功能单元的其它相应描述，可以参考图1-图2中的对应描述，在此不再赘述。
147.基于上述如图1-图2所示方法，相应的，本技术实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图1-图2所示的自行走设备协同工作的控制方法。
148.基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产
品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施场景所述的方法。
149.基于上述如图1-图2所示的方法，以及图4-图5所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本技术实施例还提供了一种自行走设备协同工作的控制的实体设备，具体可以为计算机，智能手机，平板电脑，智能手表，服务器，或者网络设备等，该实体设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1-图2所示的自行走设备协同工作的控制方法。
150.可选的，该实体设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(radio frequency，rf)电路，传感器、音频电路、wi-fi模块等等。用户接口可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)等，可选用户接口还可以包括usb接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)等。
151.在示例性实施例中，参见图6，上述实体设备包括通信总线、处理器、存储器和通信接口，还可以包括、输入输出接口和显示设备，其中，各个功能单元之间可以通过总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，处理器，用于执行存储器上所存放的程序，执行上述实施例中的画作挂载方法。
152.本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种自行走设备协同工作的控制的实体设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
153.存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述店铺搜索信息处理的实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。
154.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。通过应用本技术的技术方案，与目前现有方式相比，本技术能够结合当前自行走设备的工作能力信息和作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，避免多个自行走设备之间各自独立而产生重复工作的情况，并指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作，当前自行走设备的工作能力信息为服务器中适用于协同工作的自行走设备信息，充分考虑到自行走设备的清洁资源为每个自行走设备分配工作任务，提升自行走设备的作业效率。
155.本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本技术所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
156.上述本技术序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本技术的几个具体实施场景，但是，本技术并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本技术的保护范围。