一种地坪设备的工作方法、装置、地坪设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及建筑工程技术领域，尤其涉及一种地坪设备的工作方法、装置、地坪设备及存储介质。


背景技术：

2.在建筑工程技术领域中，现有的建筑施工过程主要还是依赖人工完成，其中，地坪施工是一种单调的且工作强度大的重复性工作，主要完成对室内或室外的地坪进行布料、刮平和辊涂等工作。随着人们对建筑施工质量需求的不断提高，由于每个施工人员的经验和技能水平各不相同，从而导致建筑施工的质量参差不齐。某一场景下的施工过程可能还会对人体健康造成损害，例如，地坪施工可能涉及到多种材料充分混合，进行大面积刮涂作业，其中部分材料中含有对人体有害的有机物成分，在刮涂作业中施工人员吸入体内会对其心肺造成很大损伤。
3.尤其是，建筑结构构成的阳角区域属于地坪施工中相对复杂的施工区域，人工进行施工时往往存在漏刮，刮涂质量高低不平和施工效率低下的问题。而现有的地坪机器人并不具备针对阳角等复杂区域的工作能力。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种地坪设备的工作方法、装置、地坪设备及存储介质，以提高阳角区域的地坪施工效率和质量。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种地坪设备的工作方法，该方法包括：
6.在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据；其中，所述预设方向与地坪设备的移动方向垂直；
7.如果所述第一距离数据满足预设距离标准，则将所述地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制所述地坪设备基于所述起点位置沿第二移动方向执行工作任务；其中，所述第二移动方向与所述第一移动方向相反；
8.在执行所述工作任务的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在所述预设方向上的第二距离数据；
9.如果所述第二距离数据满足预设距离标准，则控制所述地坪设备停止执行所述工作任务。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种地坪设备的工作装置，该装置包括：
11.第一距离数据获取模块，用于在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据；其中，所述预设方向与地坪设备的移动方向垂直；
12.工作任务执行模块，用于如果所述第一距离数据满足预设距离标准，则将所述地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制所述地坪设备基于所述起点位置沿第二移动方向执行工作任务；其中，所述第二移动方向与所述第一移动方向相反；
13.第二距离数据获取模块，用于获取地坪设备相对于阳角对象在所述预设方向上的第二距离数据；
14.工作任务停止执行模块，用于如果所述第二距离数据满足预设距离标准，则控制所述地坪设备停止执行所述工作任务。
15.第三方面，本发明实施例还提供了一种地坪设备，该地坪设备包括：驱动设备、工作组件、测距设备和控制器；
16.其中，所述驱动设备，用于控制所述地坪设备移动；
17.所述工作组件，用于执行工作任务；
18.所述测距设备，用于获取地坪设备相对于阳角对象在沿预设方向上的距离数据；
19.所述控制器包括一个或多个处理器以及用于存储一个或多个程序的存储器，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述所涉及的任一所述的地坪设备的工作方法。
20.第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述所涉及的任一所述的地坪设备的工作方法。
21.本发明实施例通过获取地坪设备相对于阳角对象的距离数据，并基于距离数据确定阳角对象的起点位置和终点位置，解决了地坪设备对阳角区域不能实现自动化作业的问题，提高了地坪施工的施工效率和施工质量，进而在节省人力的同时也保证了地坪施工的安全性。
附图说明
22.图1是本发明实施例一提供的一种地坪设备的工作方法的流程图。
23.图2是本发明实施例一提供的一种地坪设备工作过程的示意图。
24.图3是本发明实施例二提供的一种地坪设备的工作方法的流程图。
25.图4是本发明实施例二提供的一种地坪设备的工作方法的具体实例的流程图。
26.图5是本发明实施例三提供的一种地坪设备的工作方法的流程图。
27.图6是本发明实施例三提供的一种测距设备测距的示意图。
28.图7是本发明实施例四提供的一种地坪设备的工作装置的示意图。
29.图8是本发明实施例五提供的一种地坪设备的结构示意图。
30.图9是本发明实施例五提供的一种地坪设备的具体实例的结构示意图。
具体实施方式
31.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
32.实施例一
33.图1是本发明实施例一提供的一种地坪设备的工作方法的流程图，本实施例可适用于地坪设备针对工作区域内的阳角区域执行作业任务的情况，该方法可以由地坪设备的工作装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于地坪设备
中。具体包括如下步骤：
34.s110、在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据。
35.其中，示例性的，地坪设备的工作场地可以是地下车库、加工车间和运动场所等等，阳角对象可以是支撑柱或墙体。具体的，当阳角对象为支撑柱时，阳角对象的阳角数量为4个，阳角边为4个。当阳角对象为墙体时，阳角对象的阳角数量为2个，阳角边为三个。在本实施例中，第一移动方向对应的阳角边的两端均为阳角。示例性的，当阳角对象为支撑柱时，满足上述条件的阳角边为4个，当阳角对象为墙体时，满足上述条件的阳角边为1个。
36.其中，控制地坪设备移动，示例性的，具体可指控制地坪设备上的底盘移动或控制地坪设备上的工作组件移动，示例性的，工作组件可以是机械臂。
37.在本实施例中，预设方向与地坪设备的移动方向垂直。具体的，预设方向与阳角对应的阳角边垂直。其中，示例性的，在地坪设备上设置测距设备，获取测距设备采集到的地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据。
38.在一个实施例中，可选的，在控制地坪设备沿第一移动方向移动之前，还包括：获取地坪设备所属工作区域对应的路径地图；其中，路径地图包括复位点到至少一个阳角初始点之间的移动路径；基于移动路径，控制地坪设备从复位点移动到目标阳角初始点。
39.其中，示例性的，在工作区域内设置至少两个空间坐标点及各空间坐标点之间的移动路径。具体的，对工作区域进行划分得到至少一个对象区域，基于各对象区域设置至少一个空间坐标点。其中，示例性的，对象区域可以是阳角区域、阴角区域、大面积区域、沿边区域和出入口区域等等。其中，具体的，空间坐标点包括复位点和至少一个阳角初始点。示例性的，复位点可以是地坪设备完成当前工作任务后或执行当前工作任务之前所在的坐标点，示例性的，复位点可设置在出入口区域。其中，阳角初始点可以是阳角区域对应的空间坐标点。
40.其中，示例性的，在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，地坪设备上的工作组件处于上抬状态。
41.s120、如果第一距离数据满足预设距离标准，则将地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制地坪设备基于起点位置沿第二移动方向执行工作任务。
42.在一个实施例中，可选的，预设距离标准包括从小于预设距离数据变化为大于等于预设距离数据或从量程距离数据变化为超量程距离数据。其中，具体的，当第一距离数据满足预设距离标准时，地坪设备从阳角对象的阳角边的一端移动到另一端，将地坪设备的当前位置作为起点位置。
43.在本实施例中，第二移动方向与第一移动方向相反。其中，具体的，在确定起点位置后，控制地坪设备沿当前移动方向的反方向移动，并执行工作任务。其中，控制地坪设备沿当前移动方向的反方向移动，具体的，控制地坪设备调转方向沿反方向移动，或控制地坪设备直接沿反方向移动，此处地坪设备为双向可移动设备。
44.其中，示例性的，将地坪设备上的工作组件从上抬状态切换到下降状态，以使工作组件接触地面执行工作任务。在一个实施例中，可选的，当地坪设备上的工作组件为机械臂时，则控制机械臂基于起点位置沿第二移动方向执行机械任务。其中，示例性的，如果机械臂上设置有刮板时，则执行刮平或摊铺任务；如果机械臂上设置有滚筒，则执行碾压任务。
此处对地坪设备具体可执行的工作任务不作限定，可根据地坪设备的具体硬件结构确定。
45.s130、在执行工作任务的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第二距离数据。
46.s140、如果第二距离数据满足预设距离标准，则控制地坪设备停止执行工作任务。
47.其中，具体的，当第二距离数据满足预设距离标准，将地坪设备的当前位置作为终点位置，控制地坪设备停止执行工作任务。在一个实施例中，可选的，控制地坪设备停止执行工作任务，包括：控制地坪设备从终点位置移动到复位点后停止移动。
48.图2是本发明实施例一提供的一种地坪设备工作过程的示意图。如图2中的a图所示，地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，通过测距设备向阳角对象发射测距信号，采集第一距离数据。如图2中的b图所示，当第一距离数据满足预设距离标准时，将地坪设备的当前位置作为起点位置。如图2中的c图所示，控制地坪设备基于起点位置沿第二移动方向执行工作任务，获取地坪设备相对于阳角对象在与第二移动方向垂直的方向上的第二距离数据。如图2中的图d所示，当第二距离数据满足预设距离标准时，完成工作任务，控制地坪设备停止移动。
49.本实施例的技术方案，通过获取地坪设备相对于阳角对象的距离数据，并基于距离数据确定阳角对象的起点位置和终点位置，解决了地坪设备对阳角区域不能实现自动化作业的问题，提高了地坪施工的施工效率和施工质量，进而在节省人力的同时也保证了地坪施工的安全性。
50.实施例二
51.图3是本发明实施例二提供的一种地坪设备的工作方法的流程图，本实施例的技术方案是上述实施例的基础上的进一步细化。可选的，所述方法还包括：在所述地坪设备移动过程中，基于与地坪设备的移动方向对应的距离数据和安全距离范围，调整所述地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离；其中，所述地坪设备的移动方向为第一移动方向时所述距离数据为第一距离数据，所述地坪设备的移动方向为第二移动方向时所述距离数据为第二距离数据。
52.本实施例的具体实施步骤包括：
53.s210、在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据。
54.s220、基于第一距离数据和安全距离范围，调整地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离。
55.其中，具体的，安全距离范围可用于描述地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的安全距离。示例性的，安全距离范围的最大距离和最小距离可以是相同的，也可以不同的，具体的，当安全距离范围的最大距离和最小距离是相同时，安全距离范围为一个定值。
56.在本实施例中，距离数据为与第一移动方向对应的第一距离数据。
57.其中，示例性的，当地坪设备在目标阳角初始点时，由于受到定位精度的影响，地坪设备与阳角对象之间的距离可能不在安全距离范围内，基于第一距离数据和安全距离范围，调整地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离，以使实时距离在安全距离范围之内。
58.在一个实施例中，可选的，将距离数据分别与安全距离范围的最大距离和最小距
离进行比较，根据比较结果确定地坪设备的调整方向；其中，调整方向包括靠近阳角对象的方向或远离阳角对象的方向；控制地坪设备沿调整方向移动，以使实时距离在安全距离范围之内。
59.在一个实施例中，可选的，根据比较结果确定地坪设备的调整方向，包括：如果距离数据大于安全距离范围的最大距离，则调整方向为靠近阳角对象的方向；如果距离数据小于安全距离范围的最小距离，则调整方向为远离阳角对象的方向。
60.其中，示例性的，当距离数据与安全距离范围的最大距离之间的差值为20mm时，则控制地坪设备沿靠近阳角对象的方向移动20mm，当安全距离范围的最小距离与距离数据之间的差值为20mm时，则控制地坪设备沿远离阳角对象的方向移动20mm。
61.在另一个实施例中，可选的，控制地坪设备沿调整方向移动，包括：基于单位调整距离，控制地坪设备沿调整方向移动，直到实时距离在安全距离范围之内；其中，单位调整距离用于表征地坪设备沿调整方向进行一次移动对应的移动距离。其中，示例性的，单位调整距离可以是1mm或5mm。具体而言，假设距离数据与安全距离范围的最大距离之间的差值为20mm，单位调整距离为5mm，则单次控制地坪设备沿靠近阳角对象的方向移动5mm。这样设置的好处在于，在实时距离被一次性调整的过程中实时距离可能发生变化，如由20mm变为了15mm，这时仍是按照20mm进行调整，因此可能会发生地坪设备与阳角对象发生碰撞的情况，而基于单位调整距离进行调整可以避免一次调整带来的实时误差的问题，从而降低地坪设备与阳角对象发生碰撞的概率。
62.s230、如果第一距离数据满足预设距离标准，则将地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制地坪设备基于起点位置沿第二移动方向执行工作任务。
63.s240、在执行工作任务的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第二距离数据。
64.s250、如果第二距离数据满足预设距离标准，则控制地坪设备停止执行工作任务。
65.图4是本发明实施例二提供的一种地坪设备的工作方法的具体实例的流程图。同一工作区域内可能对应多种不同的工作类型，如阳角工作、阴角工作和大面积工作等等，地坪设备在复位点时获取接收到的工作指令中的工作类型。当工作类型为阳角工作时，控制地坪设备从复位点移动到阳角初始点，测距设备接收高电平脉冲信号开始测距工作。控制地坪设备沿第一移动方向寻找起点位置，在这个过程中，将第一距离数据与安全距离范围进行比较，如果第一距离数据大于安全距离范围的最大距离，则控制地坪设备靠近阳角对象移动，如果第一距离数据小于安全距离范围的最小距离，则控制地坪设备远离阳角对象移动。如果第一距离数据由量程数据变为超量程数据，则将地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制地坪设备沿第二移动方向移动并开始执行作业任务。如果第二距离数据由量程数据变为超量程数据，则将地坪设备的当前位置作为终点位置，完成作业任务。
66.需要说明的是，本实施例提供了“在地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，基于第一距离数据和安全距离范围，调整地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离”的具体实施方式。当然，本技术方案还包括“在地坪设备沿第二移动方向移动的过程中，基于第二距离数据和安全距离范围，调整地坪设备相对于阳角对象在沿与第二移动方向的垂直方向上的实时距离”步骤的实施例，当然还包括在本实施例的基础上，在s240后增加“基于第二距离数据和安全距离范围，调整地坪设备相对于阳角对象在沿与第二移动方向的垂
直方向上的实时距离”步骤的具体实施方式。
67.本实施例的技术方案，通过在地坪设备移动过程中，将与地坪设备的移动方向对应的距离数据与安全距离范围进行比较，并根据比较结果调整地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离，解决了地坪设备与阳角对象发生碰撞的问题，提高了地坪施工过程中的安全性，对地坪设备与阳角对象之间的距离进行精确定位，以达到阳角区域的施工要求。
68.实施例三
69.图5是本发明实施例三提供的一种地坪设备的工作方法的流程图，本实施例的技术方案是上述实施例的基础上的进一步细化。可选的，所述基于与地坪设备的移动方向对应的距离数据和安全距离范围，调整所述地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离，包括：当移动方向为第二移动方向时，在初始时间段内，基于降采样算法确定地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的修正第二距离数据；其中，所述初始时间段的起点时间为所述地坪设备从起点位置开始移动的时间，终点时间为所述起点时间经过预设时间间隔后的时间；基于所述修正第二距离数据和安全距离范围，调整所述地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离。
70.本实施例的具体实施步骤包括：
71.s310、在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据。
72.s320、如果第一距离数据满足预设距离标准，则将地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制地坪设备基于起点位置沿第二移动方向执行工作任务。
73.s330、在执行工作任务的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第二距离数据。
74.s340、在初始时间段内，基于降采样算法确定地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的修正第二距离数据。
75.在本实施例中，初始时间段的起点时间为地坪设备从起点位置开始移动的时间，终点时间为起点时间经过预设时间间隔后的时间。其中，示例性的，预设时间间隔可以是5秒、10秒或12秒。
76.图6是本发明实施例三提供的一种测距设备测距的示意图。如图6所示，图6中的虚线表示测距设备发射的测距射线。如图6中的a图所示，测距射线与阳角对象完全垂直，但在实际应用中，测距射线与阳角对象之间存在一定的偏转角度，当偏转角度满足图6中c图所示的情况时，该情况与a图中类似，地坪设备从起点位置开始移动的过程中，当测距射线与阳角对象相交时，第二距离数据可以表征地坪设备与阳角对象的目标阳角边之间的距离。而当偏转角度满足图6中的b图所示的情况时，地坪设备从起点位置开始移动的过程中，当测距射线与阳角对象相交时，最开始的几组第二距离数据可能表征的是地坪数据与阳角对象的非阳角边之间的距离。在b图所示的情况下，第二距离数据会引导地坪设备向靠近阳角对象的方向移动，从而容易导致地坪设备与阳角对象发生碰撞。
77.其中，基于降采样算法确定地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的修正第二距离数据，具体的，当降采样倍数为m倍时，每隔m-1个第二距离数据获取一次第二距离数据，得到修正第二距离数据。修正第二距离数据满足公式：
78.xn(n)＝x(nm)
79.其中，xn为修正第二距离数据，xn(n)为第n个修正第二距离数据，x表示测距设备采集到的第二距离数据，x(nm)表示第nm个第二距离数据。
80.s350、基于修正第二距离数据和安全距离范围，调整地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离。
81.s360、如果修正第二距离数据满足预设距离标准，则控制地坪设备停止执行工作任务。
82.本实施例的技术方案，通过在初始时间段内，基于降采样算法确定地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的修正第二距离数据，并基于修正第二距离数据和安全距离范围调整地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离，解决了测距设备与阳角对象之间存在夹角导致实时距离调整不准确的问题，避免地坪设备与阳角对象发生碰撞，提高了地坪施工过程中的安全性。
83.实施例四
84.图7是本发明实施例四提供的一种地坪设备的工作装置的示意图。本实施例可适用于地坪设备针对工作区域内的阳角区域执行作业任务的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于地坪设备中。该地坪设备的工作装置包括：第一距离数据获取模块410、工作任务执行模块420、第二距离数据获取模块430和工作任务停止执行模块440。
85.其中，第一距离数据获取模块410，用于在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据；其中，预设方向与地坪设备的移动方向垂直；
86.工作任务执行模块420，用于如果第一距离数据满足预设距离标准，则将地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制地坪设备基于起点位置沿第二移动方向执行工作任务；其中，第二移动方向与第一移动方向相反；
87.第二距离数据获取模块430，用于获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第二距离数据；
88.工作任务停止执行模块440，用于如果第二距离数据满足预设距离标准，则控制地坪设备停止执行工作任务。
89.本实施例的技术方案，通过获取地坪设备相对于阳角对象的距离数据，并基于距离数据确定阳角对象的起点位置和终点位置，解决了地坪设备对阳角区域不能实现自动化作业的问题，提高了地坪施工的施工效率和施工质量，进而在节省人力的同时也保证了地坪施工的安全性。
90.在上述技术方案的基础上，可选的，预设距离标准包括从小于预设距离数据变化为大于等于预设距离数据或从量程距离数据变化为超量程距离数据。
91.在上述技术方案的基础上，可选的，该装置还包括：移动路径获取模块，用于：
92.获取地坪设备所属工作区域对应的路径地图；其中，路径地图包括复位点到至少一个阳角初始点之间的移动路径；基于移动路径，控制地坪设备从复位点移动到目标阳角初始点。
93.在上述技术方案的基础上，可选的，该装置还包括：
94.实时距离调整模块，用于在地坪设备移动过程中，基于与地坪设备的移动方向对应的距离数据和安全距离范围，调整地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离；其中，地坪设备的移动方向为第一移动方向时距离数据为第一距离数据，地坪设备的移动方向为第二移动方向时距离数据为第二距离数据。
95.在上述技术方案的基础上，可选的，实时距离调整模块，包括：
96.调整方向确定单元，用于将距离数据分别与安全距离范围的最大距离和最小距离进行比较，根据比较结果确定地坪设备的调整方向；其中，调整方向包括靠近阳角对象的方向或远离阳角对象的方向；
97.地坪设备调整单元，用于控制地坪设备沿调整方向移动，以使实时距离在安全距离范围之内。
98.在上述技术方案的基础上，可选的，调整方向确定单元，具体用于：
99.如果距离数据大于安全距离范围的最大距离，则调整方向为靠近阳角对象的方向；
100.如果距离数据小于安全距离范围的最小距离，则调整方向为远离阳角对象的方向。
101.在上述技术方案的基础上，可选的，地坪设备调整单元，具体用于：
102.基于单位调整距离，控制地坪设备沿调整方向移动，直到实时距离在安全距离范围之内；其中，单位调整距离用于表征地坪设备沿调整方向进行一次移动对应的移动距离。
103.在上述技术方案的基础上，可选的，实时距离调整模块，包括：
104.第二距离数据修正单元，用于当移动方向为第二移动方向时，在初始时间段内，基于降采样算法确定地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的修正第二距离数据；其中，初始时间段的起点时间为地坪设备从起点位置开始移动的时间，终点时间为起点时间经过预设时间间隔后的时间；
105.实时距离调整单元，用于基于修正第二距离数据和安全距离范围，调整地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离。
106.本发明实施例所提供的地坪设备的工作装置可以用于执行本发明实施例所提供的地坪设备的工作方法，具备执行方法相应的功能和有益效果。
107.值得注意的是，上述地坪设备的工作装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
108.实施例五
109.图8是本发明实施例五提供的一种地坪设备的结构示意图，本发明实施例为本发明上述实施例的地坪设备的工作方法的实现提供服务，可配置上述实施例中的地坪设备的工作装置。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性地坪设备的框图。图8提供的地坪设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
110.其中，地坪设备包括：驱动设备51、工作组件52、测距设备53和控制器54；驱动设备51，用于控制地坪设备移动；工作组件52，用于执行工作任务；测距设备53，用于获取地坪设备相对于阳角对象在沿预设方向上的距离数据；控制器54包括一个或多个处理器以及用于存储一个或多个程序的存储器，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或
多个处理器实现本发明上述实施例的地坪设备的工作方法。
111.在一个实施例中，可选的，工作组件包括刮板、布料组件和滚筒中至少一种。其中，具体的，工作组件可设置在地坪设备中的机械臂上。
112.图9是本发明实施例五提供的一种地坪设备的具体实例的结构示意图。图9以地坪设备为地坪喷涂敷机器人进行解释说明。如图9所示，地坪设备安装有两个测距设备53。这样设置的好处在于，在地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，通过一侧的测距设备采集距离数据，当地坪设备调转方向沿第二移动方向移动时，采用另一侧的测距设备采集距离数据。
113.在本实施例中，可选的，地坪设备还包括测距设备固定板55，分别与测距设备53和地坪设备主体连接，用于将测距设备53固定在地坪设备主体上。测距设备53通过向阳角对象发射测距射线56采集距离数据。图9所示的工作组件52为刮刀。
114.如图9所示，测距设备53相对于工作组件52的端侧有一定的距离，即测距设备53采集到的第一距离数据实际为地坪设备上的测距设备53相对于阳角对象在预设方向上的距离数据。在一个实施例中，可选的，测距设备53的最大量程数据大于安全距离范围的最大距离与工作组件52相对于测距设备53的相对距离之和。
115.存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的地坪设备的工作对应的程序指令/模块(例如，第一距离数据获取模块410、工作任务执行模块420、第二距离数据获取模块430和工作任务停止执行模块440)。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行地坪设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的地坪设备的工作方法。
116.存储可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至地坪设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
117.通过上述地坪设备，解决了地坪设备对阳角区域不能实现自动化作业的问题，提高了地坪施工的施工效率和施工质量，进而在节省人力的同时也保证了地坪施工的安全性。
118.实施例六
119.本发明实施例六还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种地坪设备的工作方法，该方法包括：
120.在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据；其中，预设方向与地坪设备的移动方向垂直；
121.如果第一距离数据满足预设距离标准，则将地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制地坪设备基于起点位置沿第二移动方向执行工作任务；其中，第二移动方向与第一移动方向相反；
122.在执行工作任务的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第二距离数据；
123.如果第二距离数据满足预设距离标准，则控制地坪设备停止执行工作任务。
124.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
125.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
126.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
127.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
128.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的地坪设备的工作方法中的相关操作。
129.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。