一种基于液压缸的保温舱盖控制系统和方法与流程

1.本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种基于液压缸的保温舱盖控制系统和方法。


背景技术：

2.发射车在行军过程中，保温舱盖保持关闭状态以保证保温舱的温度、防雨和刚度，并且发射车在发射时需要打开保温舱盖。保温舱盖有两种，一种为单开盖型，即一个执行机构(液压缸)推动单盖开盖，另一种为对开型，分左盖和右盖，左盖配一个或多个执行机构(液压缸)推动左盖，右盖配一个或多个执行机构(液压缸)推动右盖。对开型舱盖为了防水、防尘等，关盖快到位时采取左盖压右盖形式，因此开盖和关盖时，对左右盖开关顺序有要求。开盖时要求先开左盖，再开右盖；关盖时，先关右盖，再关左盖，否则会出现左右盖碰撞在一起的情况，损坏保温舱盖。
3.目前，对开型保温舱盖开关盖时，一般采取延时控制策略，即开盖时先开左盖，延时约3s再开右盖；关盖时，先关右盖，延时约3s再关左盖。这种开关盖策略，在执行机构和控制器工作正常情况下，能正常开关盖，但是当执行机构工作异常时，虽然开盖时控制器让左盖先打开，但是左盖执行机构如果发生卡滞、生锈等情况工作异常时，则左盖就会工作不正常，约3s后，控制器让右盖打开，此时右盖会和左盖发生碰撞，导致保温舱盖损坏。当关盖时，虽然关盖时控制器让右盖先关闭，但是右盖执行机构执行过程中如果发生卡滞、生锈等情况工作异常时，则右盖就会工作不正常，约3s后，控制器让左盖关闭，此时右盖会和左盖发生碰撞，导致保温舱盖损坏。


技术实现要素：

4.鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种基于液压缸的保温舱盖控制系统和方法，用以解决现有对开型保温舱盖开关盖过程中左盖和右盖可能发生碰撞的问题。
5.一方面，本发明实施例提供了一种基于液压缸的保温舱盖控制系统，包括：控制器、左液压阀、左开盖液压缸、右液压阀和右开盖液压缸，其中，所述控制器，用于控制所述左液压阀，实时采集所述左开盖液压缸内置的左位移传感器位置信息，并基于所述左位移传感器位置信息计算所述左开盖液压缸的伸出长度；当所述左开盖液压缸的伸出长度大于等于左右盖碰撞位置后，所述控制器控制右液压阀，并实时采集右开盖液压缸内置的右位移传感器位置信息，并基于所述右位移传感器位置信息计算所述右开盖液压缸的伸出长度；所述左开盖液压缸，用于在所述左液压阀的控制下使所述左开盖液压缸向外伸出以执行左盖开盖动作，直到其伸出长度到达左盖打开目标位置停止运动；以及所述右开盖液压缸，用于在所述右液压阀的控制下使所述右开盖液压缸向外伸出以执行右盖开盖动作，直到其伸出长度到达右盖打开目标位置停止运动。
6.上述技术方案的有益效果如下：在保温舱盖开盖过程中，先开左盖再开右盖，通过实时采集左位移传感器位置信息并计算左开盖液压缸的伸出长度，并且在左开盖液压缸的
伸出长度大于等于左右盖碰撞位置后，控制器控制右液压阀执行右盖开盖动作，能够在硬件和软件上保证对开型保温舱盖开盖过程中左盖和右盖不碰撞。
7.基于上述系统的进一步改进，基于液压缸的保温舱盖控制系统，还包括分别与所述控制器通信连接的所述左位移传感器和右位移传感器，其中，所述左位移传感器，通过法兰安装在所述左开盖液压缸内部，用于在所述左开盖液压缸动作时测量所述左开盖液压缸的绝对伸出长度；以及所述右位移传感器，通过法兰安装在所述右开盖液压缸内部，用于在所述右开盖液压缸动作时测量所述右开盖液压缸的绝对伸出长度。
8.基于上述系统的进一步改进，基于液压缸的保温舱盖控制系统还包括分别与所述控制器通信连接的左开盖液压缸上限位开关、左开盖液压缸下限位开关、右开盖液压缸上限位开关和右开盖液压缸下限位开关，其中，所述左开盖液压缸上限位开关安装在左开盖液压缸缸体的上限位位置；所述左开盖液压缸下限位开关安装在所述左开盖液压缸缸体的下限位位置；所述右开盖液压缸上限位开关安装在右开盖液压缸缸体上限位位置；以及所述右开盖液压缸下限位开关安装在所述右开盖液压缸缸体下限位位置。
9.基于上述系统的进一步改进，基于液压缸的保温舱盖控制系统还包括与所述控制器电连接的电源，其中，所述控制器与所述左液压阀和所述右液压阀电连接；所述左液压阀包括与所述控制器电连接的开盖液压阀，用于通过所述控制器为其提供电源电压时，所述左液压阀的开盖液压阀接通，使所述左开盖液压缸向外伸出以执行左盖开盖动作；以及所述右液压阀包括与所述控制器电连接的开盖液压阀，用于通过所述控制器为其提供电源电压时，所述右液压阀的开盖液压阀接通，使所述右开盖液压缸向外伸出以执行右盖开盖动作。
10.基于上述系统的进一步改进，所述控制器，用于控制所述右液压阀，实时采集所述右开盖液压缸内置的右位移传感器位置信息，并基于所述右位移传感器位置信息计算所述右开盖液压缸的收回长度；当所述右开盖液压缸的收回长度小于等于所述左右盖碰撞位置后，所述控制器控制左液压阀，并实时采集左开盖液压缸内置的左位移传感器位置信息，并基于所述左位移传感器位置信息计算所述左开盖液压缸的收回长度；所述右开盖液压缸，用于在所述右液压阀的控制下使所述右开盖液压缸向内收回以执行右盖关盖动作，直到其收回长度到达右盖关闭目标位置停止运动；以及所述左开盖液压缸，用于在所述左液压阀的控制下使所述左开盖液压缸向内收回以执行左盖关盖动作，直到其收回长度到达左盖关闭目标位置停止运动。
11.基于上述系统的进一步改进，所述左液压阀还包括与所述控制器电连接的关盖液压阀，用于通过所述控制器为其提供电源电压时，所述左液压阀的关盖液压阀接通，使所述左开盖液压缸向内收回以执行左盖关盖动作；以及所述右液压阀包括与所述控制器电连接的关盖液压阀，用于通过所述控制器为其提供电源电压时，所述右液压阀的关盖液压阀接通，使所述右开盖液压缸向内收回以执行右盖关盖动作。
12.另一方面，本发明实施例提供了一种基于液压缸的保温舱盖控制方法，包括：控制器控制左液压阀使左开盖液压缸伸出以执行左盖开盖动作，并实时采集所述左开盖液压缸内置的左位移传感器位置信息；基于所述左位移传感器位置信息计算所述左开盖液压缸的伸出长度；当所述左开盖液压缸的伸出长度大于等于左右盖碰撞位置后，所述控制器控制右液压阀使右开盖液压缸伸出以执行右盖开盖动作，并实时采集右开盖液压缸内置的右位
移传感器位置信息；基于所述右位移传感器位置信息计算所述右开盖液压缸的伸出长度；以及直到所述左开盖液压缸的伸出长度到达左盖打开目标位置，所述控制器控制所述左液压阀使所述左开盖液压缸停止运动，然后直到所述右开盖液压缸的伸出长度到达右盖打开目标位置，所述控制器控制所述右液压阀使所述右开盖液压缸停止运动。
13.基于上述方法的进一步改进，控制器控制左液压阀使左开盖液压缸伸出以执行左盖开盖动作进一步包括：所述控制器向所述左液压阀的开盖液压阀供电；以及所述左液压阀的开盖液压阀接通，使所述左开盖液压缸向外伸出以执行开盖动作；所述控制器控制右液压阀使右开盖液压缸伸出以执行右盖开盖动作进一步包括：所述控制器向所述右液压阀的开盖液压阀供电；以及所述右液压阀的开盖液压阀接通，使所述右开盖液压缸向外伸出以执行开盖动作。
14.基于上述方法的进一步改进，控制器控制右液压阀使右开盖液压缸收回以执行右盖关盖动作，并实时采集所述右开盖液压缸内置的右位移传感器位置信息；基于所述右位移传感器位置信息计算所述右开盖液压缸的收回长度；当所述右开盖液压缸的收回长度小于等于左右盖碰撞位置后，所述控制器控制左液压阀使左开盖液压缸收回以执行左盖关盖动作，并实时采集左开盖液压缸内置的左位移传感器位置信息；基于所述左位移传感器位置信息计算所述左开盖液压缸的收回长度；以及直到所述右开盖液压缸的收回长度到达右盖关闭目标位置，所述控制器控制所述右液压阀使所述右开盖液压缸停止运动，然后直到所述左开盖液压缸的收回长度到达左盖关闭目标位置，所述控制器控制所述左液压阀使所述左开盖液压缸停止运动。
15.基于上述方法的进一步改进，控制器控制右液压阀使右开盖液压缸收回以执行右盖关盖动作进一步包括：所述控制器向所述右液压阀的关盖液压阀供电；以及所述右液压阀的关盖液压阀接通，使所述右开盖液压缸向内收回以执行关盖动作；所述控制器控制左液压阀使左开盖液压缸收回以执行左盖关盖动作进一步包括：所述控制器向所述左液压阀的关盖液压阀供电；以及所述左液压阀的关盖液压阀接通，使所述左开盖液压缸向内收回以执行关盖动作。
16.与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：
17.1、在保温舱盖开盖过程中，先开左盖再开右盖，通过实时采集左位移传感器位置信息并计算左开盖液压缸的伸出长度，并且在左开盖液压缸的伸出长度大于等于左右盖碰撞位置后，控制器控制右液压阀执行右盖开盖动作，能够在硬件和软件上保证对开型保温舱盖开盖过程中左盖和右盖不碰撞。
18.2、当左开盖液压缸发生卡滞、生锈等情况工作异常时，左开盖液压缸不动作，不伸出。控制器不断采集左开盖液压缸内置的位移传感器位置信息，控制器判断左开盖液压缸的伸出实时位置一直小于左右盖碰撞位置，控制器不控制右液压阀使右开盖液压缸不伸出，等待约3s后，控制器报警，开盖流程异常退出。
19.3、在保温舱盖关盖过程中，先关右盖再关左盖，通过实时采集右位移传感器位置信息并计算右开盖液压缸的收回长度，并且在右开盖液压缸的收回长度小于等于左右盖碰撞位置后，控制器控制左液压阀执行左盖关盖动作，能够在硬件和软件上保证对开型保温舱盖关盖过程中左盖和右盖不碰撞。
20.4、当右开盖液压缸发生卡滞、生锈等情况工作异常时，右开盖液压缸不动作，不收
回。控制器不断采集右开盖液压缸内置的位移传感器位置信息，控制器判断右开盖液压缸的收回实时位置一直大于左右盖碰撞位置(92mm处)，控制器不控制液压阀使左开盖液压缸不收回，等待约3s后，控制器报警，关盖流程异常退出。
21.本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
22.附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
23.图1为根据本发明实施例的基于液压缸的保温舱盖控制系统的框图。
24.图2为根据本发明实施例的基于液压缸的保温舱盖控制系统中的部件连接框图。
25.图3为根据本发明实施例的基于液压缸的保温舱盖控制方法中的开盖过程的流程图。
26.图4为根据本发明实施例的基于液压缸的保温舱盖控制方法中的关盖过程的流程图。
具体实施方式
27.下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
28.本发明的一个具体实施例，公开了一种基于液压缸的保温舱盖控制系统。参考图1，基于液压缸的保温舱盖控制系统，包括：控制器102、左液压阀104、左开盖液压缸106、右液压阀108和右开盖液压缸110，其中，控制器102，用于控制左液压阀104，实时采集左开盖液压缸106内置的左位移传感器112的位置信息，并基于左位移传感器112的位置信息计算左开盖液压缸106的伸出长度；当左开盖液压缸106的伸出长度大于等于左右盖碰撞位置后，控制器控制右液压阀108，并实时采集右开盖液压缸110内置的右位移传感器114的位置信息，并基于右位移传感器位置114的信息计算右开盖液压缸110的伸出长度；左开盖液压缸106，用于在左液压阀104的控制下使左开盖液压缸106向外伸出以执行左盖开盖动作，直到其伸出长度到达左盖打开目标位置停止运动；以及右开盖液压缸110，用于在右液压阀108的控制下使右开盖液压缸110向外伸出以执行右盖开盖动作，直到其伸出长度到达右盖打开目标位置停止运动。
29.与现有技术相比，本实施例提供的基于液压缸的保温舱盖控制系统，在保温舱盖开盖过程中，先开左盖再开右盖，通过实时采集左位移传感器位置信息并计算左开盖液压缸的伸出长度，并且在左开盖液压缸的伸出长度大于等于左右盖碰撞位置后，控制器控制右液压阀执行右盖开盖动作，能够在硬件和软件上保证对开型保温舱盖开盖过程中左盖和右盖不碰撞。
30.下文中，参考图1和图2，对基于液压缸的保温舱盖控制系统进行详细描述。基于液压缸的保温舱盖控制系统包括控制器102、左液压阀104、左开盖液压缸106、右液压阀108、
右开盖液压缸110、左开盖液压缸上限位开关、左开盖液压缸下限位开关、右开盖液压缸上限位开关、右开盖液压缸下限位开关和电源。
31.参考图1，在保温舱盖开盖过程中，控制器102用于控制左液压阀104，实时采集左开盖液压缸106内置的左位移传感器112的位置信息，并基于左位移传感器112的位置信息计算左开盖液压缸106的伸出长度；当左开盖液压缸106的伸出长度大于等于左右盖碰撞位置后，控制器控制右液压阀108，并实时采集右开盖液压缸110内置的右位移传感器114的位置信息，并基于右位移传感器位置114的信息计算右开盖液压缸110的伸出长度。参考图1，在保温舱盖关盖过程中，控制器102用于控制右液压阀108，实时采集右开盖液压缸110内置的右位移传感器114的位置信息，并基于右位移传感器114的位置信息计算右开盖液压缸110的收回长度；当右开盖液压缸110的收回长度小于等于左右盖碰撞位置后，控制器102控制左液压阀104，并实时采集左开盖液压缸106内置的左位移传感器112的位置信息，并基于左位移传感器112的位置信息计算左开盖液压缸106的收回长度。
32.参考图1，在保温舱盖开盖过程中，左开盖液压缸106用于在左液压阀104的控制下使左开盖液压缸106向外伸出以执行左盖开盖动作，直到其伸出长度到达左盖打开目标位置停止运动。参考图1，在保温舱盖关盖过程中，左开盖液压缸106，用于在左液压阀104的控制下使左开盖液压缸106向内收回以执行左盖关盖动作，直到其收回长度到达左盖关闭目标位置停止运动。
33.参考图1，在保温舱盖开盖过程中，右开盖液压缸110用于在右液压阀108的控制下使右开盖液压缸110向外伸出以执行右盖开盖动作，直到其伸出长度到达右盖打开目标位置停止运动。参考图1，在保温舱盖关盖过程中，右开盖液压缸110，用于在右液压阀108的控制下使右开盖液压缸110向内收回以执行右盖关盖动作，直到其收回长度到达右盖关闭目标位置停止运动。
34.参考图1，左位移传感器112和右位移传感器114分别与控制器102通信连接。左位移传感器112通过法兰安装在左开盖液压缸106内部，用于在左开盖液压缸106动作时测量左开盖液压缸106的绝对伸出长度；以及右位移传感器114，通过法兰安装在右开盖液压缸110内部，用于在右开盖液压缸110动作时测量右开盖液压缸110的绝对伸出长度。
35.参考图2，左开盖液压缸上限位开关、左开盖液压缸下限位开关、右开盖液压缸上限位开关和右开盖液压缸下限位开关分别与控制器通信连接。左开盖液压缸上限位开关安装在左开盖液压缸缸体的上限位位置；左开盖液压缸下限位开关安装在左开盖液压缸缸体的下限位位置；右开盖液压缸上限位开关安装在右开盖液压缸缸体上限位位置；以及右开盖液压缸下限位开关安装在右开盖液压缸缸体下限位位置。
36.参考图1和2，电源与控制器电连接，其中，控制器102与左液压阀104和右液压阀108电连接。
37.参考图1，左液压阀104包括与控制器102电连接的开盖液压阀，用于通过控制器102为其提供电源电压时，左液压阀104的开盖液压阀接通，使左开盖液压缸106向外伸出以执行左盖开盖动作；以及右液压阀108包括与控制器102电连接的开盖液压阀，用于通过控制器102为其提供电源电压时，右液压阀108的开盖液压阀接通，使右开盖液压缸110向外伸出以执行右盖开盖动作。左液压阀104还包括与控制器102电连接的关盖液压阀，用于通过控制器102为其提供电源电压时，左液压阀104的关盖液压阀接通，使左开盖液压缸106向内
收回以执行左盖关盖动作；以及右液压阀108包括与控制器102电连接的关盖液压阀，用于通过控制器102为其提供电源电压时，右液压阀108的关盖液压阀接通，使右开盖液压缸110向内收回以执行右盖关盖动作。
38.本发明的另一个具体实施例，公开了一种基于液压缸的保温舱盖控制方法。参考图3，在保温舱盖开盖过程中，基于液压缸的保温舱盖控制方法包括：步骤s302，控制器控制左液压阀使左开盖液压缸伸出以执行左盖开盖动作，并实时采集左开盖液压缸内置的左位移传感器位置信息。具体地，控制器控制左液压阀使左开盖液压缸伸出以执行左盖开盖动作进一步包括：控制器向左液压阀的开盖液压阀供电；以及左液压阀的开盖液压阀接通，使左开盖液压缸向外伸出以执行开盖动作。步骤s304，基于左位移传感器位置信息计算左开盖液压缸的伸出长度。步骤s306，当左开盖液压缸的伸出长度大于等于左右盖碰撞位置后，控制器控制右液压阀使右开盖液压缸伸出以执行右盖开盖动作，并实时采集右开盖液压缸内置的右位移传感器位置信息。具体地，控制器控制右液压阀使右开盖液压缸伸出以执行右盖开盖动作进一步包括：控制器向右液压阀的开盖液压阀供电；以及右液压阀的开盖液压阀接通，使右开盖液压缸向外伸出以执行开盖动作。步骤s308，基于右位移传感器位置信息计算右开盖液压缸的伸出长度。步骤s310，直到左开盖液压缸的伸出长度到达左盖打开目标位置，控制器控制左液压阀使左开盖液压缸停止运动，然后直到右开盖液压缸的伸出长度到达右盖打开目标位置，控制器控制右液压阀使右开盖液压缸停止运动。
39.另外，在保温舱盖开盖过程中，当左开盖液压缸工作异常(发生卡滞、生锈等情况)时，左开盖液压缸不动作，不伸出。控制器不断采集左位移传感器的位置信息，并判断或确定左开盖液压缸的伸出实时位置一直小于左右盖碰撞位置，控制器不控制液压阀使右开盖液压缸不伸出，等待预定时间(例如，约3s)后，控制器报警，开盖流程异常退出。
40.参考图4，在保温舱盖关盖过程中，基于液压缸的保温舱盖控制方法包括：步骤s402，控制器控制右液压阀使右开盖液压缸收回以执行右盖关盖动作，并实时采集右开盖液压缸内置的右位移传感器位置信息。具体地，控制器控制右液压阀使右开盖液压缸收回以执行右盖关盖动作进一步包括：控制器向右液压阀的关盖液压阀供电；以及右液压阀的关盖液压阀接通，使右开盖液压缸向内收回以执行关盖动作。步骤s404，基于右位移传感器位置信息计算右开盖液压缸的收回长度。步骤s406，当右开盖液压缸的收回长度小于等于左右盖碰撞位置后，控制器控制左液压阀使左开盖液压缸收回以执行左盖关盖动作，并实时采集左开盖液压缸内置的左位移传感器位置信息。具体地，控制器控制左液压阀使左开盖液压缸收回以执行左盖关盖动作进一步包括：控制器向左液压阀的关盖液压阀供电；以及左液压阀的关盖液压阀接通，使左开盖液压缸向内收回以执行关盖动作。步骤s408，基于左位移传感器位置信息计算左开盖液压缸的收回长度。步骤s410，直到右开盖液压缸的收回长度到达右盖关闭目标位置，控制器控制右液压阀使右开盖液压缸停止运动，然后直到左开盖液压缸的收回长度到达左盖关闭目标位置，控制器控制左液压阀使左开盖液压缸停止运动。
41.另外，在保温舱盖关盖过程中，当右开盖液压缸工作异常(例如，发生卡滞、生锈等情况)时，右开盖液压缸不动作，不收回。控制器不断采集右位移传感器位置信息，并判断右开盖液压缸的收回实时位置一直大于左右盖碰撞位置，控制器不控制液压阀使左开盖液压缸不收回，等待预定时间(例如，约3s)后，控制器报警，关盖流程异常退出。
42.下文中，参考图2，以具体实例的方式对基于液压缸的保温舱盖控制系统和方法进行详细描述。
43.基于液压缸的对开型保温舱盖控制系统及控制方法的具体步骤为：
44.第一步、搭建对开型保温舱盖液压缸控制系统
45.对开型保温舱盖液压缸控制系统，包括：控制器、左开盖液压缸、左开盖液压缸上限位开关、左开盖液压缸下限位开关、液压阀、右开盖液压缸、右开盖液压缸上限位开关、右开盖液压缸下限位开关、电源组成。
46.左开盖液压缸上限位开关安装在左开盖液压缸缸体上限位位置。左开盖液压缸下限位开关安装在左开盖液压缸缸体下限位位置。右开盖液压缸上限位开关安装在右开盖液压缸缸体上限位位置。右开盖液压缸下限位开关安装在右开盖液压缸缸体下限位位置。限位开关可以选择机械式开关或者感应式开关。
47.左开盖液压缸上限位开关输出与控制器的i/o输入通过电缆连接。左开盖液压缸下限位开关输出与控制器的i/o输入通过电缆连接。右开盖液压缸上限位开关输出与控制器的i/o输入通过电缆连接。右开盖液压缸下限位开关输出与控制器的i/o输入通过电缆连接。
48.左开盖液压缸内置位移传感器，位移传感器通过法兰安装在液压缸内部，液压缸动作时带动感应磁环来测量液压缸的绝对伸出长度。左开盖液压缸的位移传感器输出与控制器输入通过电缆连接。右开盖液压缸内置位移传感器，位移传感器通过法兰安装在液压缸内部，液压缸动作时带动感应磁环来测量液压缸的绝对伸出长度。右开盖液压缸的位移传感器输出与控制器输入通过电缆连接。
49.液压阀的开关量输入与控制器的i/o输出通过电缆连接。
50.电源的输出端与控制器电源输入端通过电缆连接。控制器的直流24v输入与电源的直流24v输出通过电缆连接。
51.第二步、电源为各用电设备供电
52.电源为控制器供24v直流电。
53.第三步、开盖液压缸执行开盖动作
54.开盖液压缸执行开盖动作时，控制器首先采集左开盖液压缸的位移传感器的位置信息，作为左开盖液压缸的伸出初始位置(15mm处)。控制器采集右开盖液压缸的位移传感器的位置信息，作为右开盖液压缸的伸出初始位置(12mm处)。
55.先开左盖，控制器控制液压阀使左开盖液压缸伸出，控制器不断采集左开盖液压缸内置的位移传感器位置信息。
56.如果左开盖液压缸发生卡滞、生锈等情况工作异常时，左开盖液压缸不动作，不伸出。控制器不断采集左开盖液压缸内置的位移传感器位置信息，控制器判断左开盖液压缸的伸出实时位置(15mm处)小于左右盖碰撞位置(92mm处)，控制器不控制液压阀使右开盖液压缸不伸出，等待约3s后，控制器报警，开盖流程异常退出；
57.如果左开盖液压缸工作正常时，控制器控制液压阀使左开盖液压缸伸出，控制器不断采集左开盖液压缸内置的位移传感器位置信息。
58.左开盖液压缸最大伸出长度是400mm，右开盖液压缸最大伸出长度是400mm。当左开盖液压缸伸出长度大于等于左右盖碰撞位置(92mm处)后，控制器控制液压阀使右开盖液
压缸伸出，控制器不断采集右开盖液压缸内置的位移传感器位置信息，同时控制器继续控制液压阀使左开盖液压缸伸出，控制器不断采集左开盖液压缸内置的位移传感器位置信息。控制器计算左开盖液压缸的实时位置，直到左开盖液压缸到达左盖打开目标位置(380mm处)，控制器控制液压阀使左开盖液压缸停止运动。控制器计算右开盖液压缸的实时位置，直到右开盖液压缸到达右盖打开目标位置(380mm处)，控制器控制液压阀使右开盖液压缸停止运动。
59.开盖过程中，控制器采集左开盖液压缸上限位开关信号和右开盖液压缸上限位开关信号，如果运动过程中左开盖液压缸触发上限位开关信号(390mm处)或者右开盖液压缸触发上限位开关信号(390mm处)，控制器控制液压阀使左开盖液压缸和右开盖液压缸停止伸出，以保护液压缸缸体。
60.第四步、开盖液压缸执行关盖动作
61.开盖液压缸执行关盖动作时，控制器首先采集左开盖液压缸的位移传感器的位置信息，作为左开盖液压缸的收回初始位置(380mm处)。控制器采集右开盖液压缸的位移传感器的位置信息，作为右开盖液压缸的收回初始位置(380mm处)。
62.先关右盖，控制器控制液压阀使右开盖液压缸收回，控制器不断采集右开盖液压缸内置的位移传感器位置信息。
63.如果右开盖液压缸发生卡滞、生锈等情况工作异常时，右开盖液压缸不动作，不收回。控制器不断采集右开盖液压缸内置的位移传感器位置信息，控制器判断右开盖液压缸的收回实时位置(380mm处)大于左右盖碰撞位置(92mm处)，控制器不控制液压阀使左开盖液压缸不收回，等待约3s后，控制器报警，关盖流程异常退出；
64.如果右开盖液压缸工作正常时，控制器控制液压阀使右开盖液压缸收回，控制器不断采集右开盖液压缸内置的位移传感器位置信息。
65.当右开盖液压缸收回长度小于等于左右盖碰撞位置(92mm处)后，控制器控制液压阀使左开盖液压缸收回，控制器不断采集左开盖液压缸内置的位移传感器位置信息，同时控制器继续控制液压阀使右开盖液压缸收回，控制器不断采集右开盖液压缸内置的位移传感器位置信息。控制器计算右开盖液压缸的实时位置，直到右开盖液压缸到达右盖关闭目标位置(12mm处)，控制器控制液压阀使右开盖液压缸停止运动。控制器计算左开盖液压缸的实时位置，直到左开盖液压缸到达左盖关闭目标位置(15mm处)，控制器控制液压阀使左开盖液压缸停止运动。
66.关盖过程中，控制器采集左开盖液压缸下限位开关信号和右开盖液压缸下限位开关信号，如果运动过程中左开盖液压缸触发下限位开关信号(10mm处)或者右开盖液压缸触发下限位开关信号(7mm处)，控制器控制液压阀使左开盖液压缸和右开盖液压缸停止收回，以保护液压缸缸体。
67.至此，完成了基于液压缸的对开型保温舱盖开关盖控制过程。
68.本发明提出一种基于液压缸的对开型保温舱盖控制系统及控制方法，在硬件和软件上保证对开型保温舱盖开关盖过程中左盖和右盖不碰撞，解决了现有对开型保温舱盖开关盖过程中左盖和右盖可能发生碰撞的缺点。
69.与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：
70.1、在保温舱盖开盖过程中，先开左盖再开右盖，通过实时采集左位移传感器位置
信息并计算左开盖液压缸的伸出长度，并且在左开盖液压缸的伸出长度大于等于左右盖碰撞位置后，控制器控制右液压阀执行右盖开盖动作，能够在硬件和软件上保证对开型保温舱盖开盖过程中左盖和右盖不碰撞。
71.2、当左开盖液压缸发生卡滞、生锈等情况工作异常时，左开盖液压缸不动作，不伸出。控制器不断采集左开盖液压缸内置的位移传感器位置信息，控制器判断左开盖液压缸的伸出实时位置一直小于左右盖碰撞位置，控制器不控制右液压阀使右开盖液压缸不伸出，等待约3s后，控制器报警，开盖流程异常退出。
72.3、在保温舱盖关盖过程中，先关右盖再关左盖，通过实时采集右位移传感器位置信息并计算右开盖液压缸的收回长度，并且在右开盖液压缸的收回长度小于等于左右盖碰撞位置后，控制器控制左液压阀执行左盖关盖动作，能够在硬件和软件上保证对开型保温舱盖关盖过程中左盖和右盖不碰撞。
73.4、当右开盖液压缸发生卡滞、生锈等情况工作异常时，右开盖液压缸不动作，不收回。控制器不断采集右开盖液压缸内置的位移传感器位置信息，控制器判断右开盖液压缸的收回实时位置一直大于左右盖碰撞位置(92mm处)，控制器不控制液压阀使左开盖液压缸不收回，等待约3s后，控制器报警，关盖流程异常退出。
74.本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
75.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。