一种四轴摆臂机械手的制作方法

1.本实用新型涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种四轴摆臂机械手。


背景技术：

2.智能制造是一种由智能机器和人类专家共同组成的人机一体化智能系统，它在制造过程中能进行智能活动，诸如分析、推理、判断、构思和决策等。通过人与智能机器的合作共事，去扩大、延伸和部分地取代人类专家在制造过程中的脑力劳动。它把制造自动化的概念更新，扩展到柔性化、智能化和高度集成化。
3.目前智能制造主要应用在工业自动化上，最常体现的是机械爪，现有的机械爪在实际使用时多通过丝杆进行上下滑动，并且转轴的自由度不够，给人们的实际使用带来了局限。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是，通过设置旋转缸和爬行器，使得机械爪可以抓取工件后进行滑移，方便了人们使用，解决了现有的机械爪在实际使用时多通过丝杆进行上下滑动，并且转轴的自由度不够，给人们的实际使用带来了局限的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种四轴摆臂机械手，包括装置本体，所述装置本体的顶部靠近一侧边缘处固定有固定板，所述固定板的一侧固定有电机，所述电机的输出端固定有丝杆，所述固定板的一侧固定有导向杆，所述丝杆的外表面滑动连接有爬行器，所述爬行器的底部固定有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部固定有对接块，所述对接块的底部固定有连接块，所述连接块的底部固定有旋转缸，所述旋转缸的底部一端固定有底座，所述底座的外表面固定有夹紧体。
6.优选的，所述爬行器滑动连接在导向杆的外表面上，所述固定板的一侧固定有防护网，所述装置本体的一侧固定有支撑台，所述支撑台的顶部放置于料板。
7.优选的，所述底座的底部设置有底板，所述底板的顶部固定有定位台，所述底板的顶部靠近一侧边缘处固定有角度缸，所述角度缸的一端固定有翻转板。
8.优选的，所述夹紧体的内部固定有气缸，所述气缸的一端固定有环形板，所述环形板的外表面通过转轴转动连接有连杆，所述夹紧体的内壁沿圆周方向等距开设有三个滑移槽。
9.优选的，三个所述滑移槽的两侧内壁均开设有滑槽，六个所述滑槽的内部均滑动连接有滑块，六个所述滑块分为三组，位于每个所述滑移槽内部的两个滑块为一组。
10.优选的，每组两个所述滑块的相对一侧之间均固定有夹爪，三个所述连杆的另一端均通过转轴转动连接在夹爪的底部。
11.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，
12.1、本实用新型中，使用本装置时首先将通过电机的转动使得爬行器在丝杆的外表面上滑动，当滑移至装置本体的外部位于料板的正上方时，通过电动伸缩杆的伸缩将连接
块伸缩至料板的正上方然后通过气缸的伸缩使得连杆运动，从而将夹爪进行夹紧打开，将料板上的工件夹持在夹爪中间后通过电动伸缩杆收缩，然后反向转动电机，即可将工件运输至装置本体的内部进行加工，实现自动化运输。
13.2、本实用新型中，爬行器在丝杆外表面上进行运动时通过导向杆，将爬行器进行约束，防止爬行器随着丝杆一同转动，在连杆带动夹爪进行运动时，通过滑块和滑槽的配合使夹爪的运动更加稳定，并且通过滑块和滑槽还可以承受一定的压力，使得夹爪的承重力更大，在固定板的一侧固定防护网，防止工作人员与运动机构相接触，将工作人员弄伤，在装置本体的一侧固定支撑台，方便人们防止料板，给人们的使用提供了方便。
附图说明
14.图1为本实用新型提出一种四轴摆臂机械手的主视立体结构示意图；
15.图2为本实用新型提出一种四轴摆臂机械手中的底座的局部剖视立体结构示意图；
16.图3为本实用新型图2中a处的放大视图。
17.图例说明：1、装置本体；2、防护网；3、固定板；4、丝杆；5、爬行器；6、电动伸缩杆；7、导向杆；8、支撑台；9、料板；10、对接块；11、连接块；12、旋转缸；13、底座；14、底板；15、定位台；16、角度缸；17、翻转板；18、夹紧体；19、气缸；20、环形板；21、连杆；22、夹爪；23、滑槽；24、滑块；25、滑移槽；26、电机。
具体实施方式
18.为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
19.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
20.实施例1，如图1-3所示，本实用新型提供一种四轴摆臂机械手技术方案：包括装置本体1，装置本体1的顶部靠近一侧边缘处固定有固定板3，固定板3的一侧固定有电机26，电机26的输出端固定有丝杆4，固定板3的一侧固定有导向杆7，丝杆4的外表面滑动连接有爬行器5，爬行器5的底部固定有电动伸缩杆6，电动伸缩杆6的底部固定有对接块10，对接块10的底部固定有连接块11，连接块11的底部固定有旋转缸12，旋转缸12的底部一端固定有底座13，底座13的外表面固定有夹紧体18。
21.其整个实施例1达到的效果为，使用本装置时首先将通过电机26的转动使得爬行器5在丝杆4的外表面上滑动，当滑移至装置本体1的外部位于料板9的正上方时，通过电动伸缩杆6的伸缩将连接块11伸缩至料板9的正上方然后通过气缸19的伸缩使得连杆21运动，从而将夹爪22进行夹紧打开，将料板9上的工件夹持在夹爪22中间后通过电动伸缩杆6收缩，然后反向转动电机26，即可将工件运输至装置本体1的内部进行加工，实现自动化运输，解决了现有的机械爪在实际使用时多通过丝杆4进行上下滑动，并且转轴的自由度不够，给人们的实际使用带来了局限的问题。
22.实施例2，如图1-3所示，爬行器5滑动连接在导向杆7的外表面上，固定板3的一侧固定有防护网2，装置本体1的一侧固定有支撑台8，支撑台8的顶部放置于料板9，底座13的底部设置有底板14，底板14的顶部固定有定位台15，底板14的顶部靠近一侧边缘处固定有角度缸16，角度缸16的一端固定有翻转板17，夹紧体18的内部固定有气缸19，气缸19的一端固定有环形板20，环形板20的外表面通过转轴转动连接有连杆21，夹紧体18的内壁沿圆周方向等距开设有三个滑移槽25，三个滑移槽25的两侧内壁均开设有滑槽23，六个滑槽23的内部均滑动连接有滑块24，六个滑块24分为三组，位于每个滑移槽25内部的两个滑块24为一组，每组两个滑块24的相对一侧之间均固定有夹爪22，三个连杆21的另一端均通过转轴转动连接在夹爪22的底部。
23.其整个实施例2达到的效果为，爬行器5在丝杆4外表面上进行运动时通过导向杆7，将爬行器5进行约束，防止爬行器5随着丝杆4一同转动，在连杆21带动夹爪22进行运动时，通过滑块24和滑槽23的配合使夹爪22的运动更加稳定，并且通过滑块24和滑槽23还可以承受一定的压力，使得夹爪22的承重力更大，在固定板3的一侧固定防护网2，防止工作人员与运动机构相接触，将工作人员弄伤，在装置本体1的一侧固定支撑台8，方便人们防止料板9，给人们的使用提供了方便。
24.工作原理：使用本装置时首先将通过电机26的转动使得爬行器5在丝杆4的外表面上滑动，当滑移至装置本体1的外部位于料板9的正上方时，通过电动伸缩杆6的伸缩将连接块11伸缩至料板9的正上方然后通过气缸19的伸缩使得连杆21运动，从而将夹爪22进行夹紧打开，将料板9上的工件夹持在夹爪22中间后通过电动伸缩杆6收缩，然后反向转动电机26，即可将工件运输至装置本体1的内部进行加工，实现自动化运输，爬行器5在丝杆4外表面上进行运动时通过导向杆7，将爬行器5进行约束，防止爬行器5随着丝杆4一同转动，在连杆21带动夹爪22进行运动时，通过滑块24和滑槽23的配合使夹爪22的运动更加稳定，并且通过滑块24和滑槽23还可以承受一定的压力，使得夹爪22的承重力更大，在固定板3的一侧固定防护网2，防止工作人员与运动机构相接触，将工作人员弄伤，在装置本体1的一侧固定支撑台8，方便人们防止料板9，给人们的使用提供了方便。
25.以上，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。