车辆控制方法、装置、介质、芯片、电子设备及车辆与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、介质、芯片、电子设备及车辆。


背景技术：

2.随着计算机技术的发展，车辆中辅助驾驶和自动驾驶的应用越来越多。在自动驾驶技术中，决策规划算法是自动驾驶技术框架中核心的一环，其中变道算法是决策规划算法中一个重要的组成部分。在相关技术中，变道算法可以根据复杂的人工智能模型进行车道选择，由于使用的模型结构复杂，训练和执行效率较低，结果不可预测，在实际应用中会出现车道选择错误导致车辆行驶效率低的问题。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的上述问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、介质、芯片、电子设备及车辆。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：根据目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定所述目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道；其中，所述车道路由信息包括所述目标车辆的预设行驶路径对应的一个或多个道路，以及每个道路对应的一个或多个车道；在所述待定行驶车道包含所述目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，根据所述待定行驶车道的行驶效率，确定所述目标车辆的目标车道；其中，所述行驶效率用于表征所述待定行驶车道上的指定车辆的行驶速度或者所述待定行驶车道的预设限速速度；根据所述目标车道控制所述目标车辆行驶。
5.可选地，所述根据所述待定行驶车道的行驶效率，确定所述目标车辆的目标车道包括：从所述待定行驶车道中确定与所述当前车道相邻的至少一个相邻车道；将所述至少一个相邻车道中所述行驶效率最高的相邻车道作为候选车道；根据所述候选车道的行驶效率和所述当前车道的行驶效率，确定所述目标车道。
6.可选地，所述根据所述候选车道的行驶效率和所述当前车道的行驶效率，确定所述目标车道包括：在所述候选车道的行驶效率大于所述当前车道的行驶效率，且所述当前车道的行驶效率小于或等于所述目标车辆的当前行驶速度的情况下，将所述候选车道作为所述目标车道。
7.可选地，所述行驶效率通过以下方式获取：在确定所述待定行驶车道上存在指定车辆的情况下，周期性采集所述指定车辆的行驶速度；并根据多个周期采集的所述行驶速度，计算得到所述待定行驶车道的行驶效率；或者，
在确定所述待定行驶车道上不存在指定车辆的情况下，将所述待定行驶车道的预设限速速度作为所述待定行驶车道的行驶效率。
8.可选地，所述方法还包括：在所述待定行驶车道不包含所述目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，从所述待定行驶车道中确定所述目标车辆的目标车道。
9.可选地，所述根据目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定所述目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道包括：在未接收到用户主动车道控制指示的情况下，根据所述目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定所述目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道；或者，在接收到用户主动车道控制指示的情况下，根据所述用户主动车道控制指示，确定所述目标车道。
10.可选地，所述根据所述目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定所述目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道包括：根据所述车道路由信息，获取目标车辆的预设行驶路径上与所述目标车辆距离最近的目标路口，以及所述目标车辆在所述目标路口的行驶动作；在所述目标车辆的当前位置与所述目标路口的第一距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，根据所述行驶动作确定所述待定行驶车道。
11.可选地，所述根据所述目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定所述目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道包括：根据所述车道路由信息，获取目标车辆的预设行驶路径上与所述目标车辆距离最近的车道数目变少的目标位置；在所述目标车辆的当前位置与所述目标位置的第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，确定所述待定行驶车道。
12.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：待定车道确定模块，被配置为根据目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定所述目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道；其中，所述车道路由信息包括所述目标车辆的预设行驶路径对应的一个或多个道路，以及每个道路对应的一个或多个车道；目标车道确定模块，被配置为在所述待定行驶车道包含所述目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，根据所述待定行驶车道的行驶效率，确定所述目标车辆的目标车道；其中，所述行驶效率用于表征所述待定行驶车道上的指定车辆的行驶速度或者所述待定行驶车道的预设限速速度；车辆控制模块，被配置为根据所述目标车道控制所述目标车辆行驶。
13.可选地，根据目标车道确定模块，被配置为从所述待定行驶车道中确定与所述当前车道相邻的至少一个相邻车道；将所述至少一个相邻车道中所述行驶效率最高的相邻车道作为候选车道；根据所述候选车道的行驶效率和所述当前车道的行驶效率，确定所述目标车道。
14.可选地，所述目标车道确定模块，被配置为在所述候选车道的行驶效率大于所述当前车道的行驶效率，且所述当前车道的行驶效率小于或等于所述目标车辆的当前行驶速度的情况下，将所述候选车道作为所述目标车道。
15.可选地，所述装置还包括行驶效率获取模块，所述行驶效率获取模块，被配置为在确定所述待定行驶车道上存在指定车辆的情况下，周期性采集所述指定车辆的行驶速度；并根据多个周期采集的所述行驶速度，计算得到所述待定行驶车道的行驶效率；或者，在确定所述待定行驶车道上不存在指定车辆的情况下，将所述待定行驶车道的预设限速速度作为所述待定行驶车道的行驶效率。
16.可选地，所述目标车道确定模块，还被配置为在所述待定行驶车道不包含所述目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，从所述待定行驶车道中确定所述目标车辆的目标车道。
17.可选地，所述待定车道确定模块，被配置为在未接收到用户主动车道控制指示的情况下，根据所述目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定所述目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道；或者，在接收到用户主动车道控制指示的情况下，根据所述用户主动车道控制指示，确定所述目标车道。
18.可选地，所述待定车道确定模块，被配置为根据所述车道路由信息，获取目标车辆的预设行驶路径上与所述目标车辆距离最近的目标路口，以及所述目标车辆在所述目标路口的行驶动作；在所述目标车辆的当前位置与所述目标路口的第一距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，根据所述行驶动作确定所述待定行驶车道。
19.可选地，所述待定车道确定模块，被配置为根据所述车道路由信息，获取目标车辆的预设行驶路径上与所述目标车辆距离最近的车道数目变少的目标位置；在所述目标车辆的当前位置与所述目标位置的第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，确定所述待定行驶车道。
20.根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
21.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
22.根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，该芯片包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行上述第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
23.根据本公开实施例的第六方面，提供一种车辆，该车辆包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
24.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道；在待定行驶车道包含目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，根据待定行驶车道的行驶效率，确定目标车辆的目标车道；并根据目标车道控制目标车辆行驶。其中，上述车道路由信息包括目标车辆的预设行驶路径对应的一个或多个道路，以及每个道路对应的一个或多个车道；上述行驶效率用于表征待定行驶车道上的指定车辆的行驶速度或者待定行驶车道的预设限速
速度。这样，可以将基于车道路由信息进行车道选择的路由变道策略与基于车道行驶效率进行的效率变道策略相结合，形成分层车道选择方法，无需复杂模型即可实现准确高效的车道选择方法，该方法运行效率高，方便调测，且根据该方法选择的目标车道更加具有确定性，可以提高车辆的行驶效率。
25.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
27.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
28.图2是根据图1所示实施例示出的一种s102步骤的流程图。
29.图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。
30.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
31.图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置的框图。
32.图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
33.图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
34.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
35.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
36.在本公开中，使用的术语如“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为特定的顺序或先后次序。另外，在未作相反说明的情况下，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。
37.首先，对本公开的应用场景进行说明。本公开可以应用于自动驾驶场景，特别是自动驾驶中的变道决策场景。在相关技术中，自动驾驶的变道算法可以根据复杂的人工智能模型进行车道选择，但是模型结构较为复杂，训练和执行效率较低；且在模型训练过程中需要大量的样本，在模型结构不合理、训练样本量不足或者缺少某些场景下的训练样本的情况下，会导致训练得到的模型存在缺陷，在某些场景下会出现车道选择错误导致出现车辆行驶效率低的问题。
38.为了解决上述问题，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、介质、芯片、电子设备及车辆，可以将基于车道路由信息进行车道选择的路由变道策略与基于车道行驶效率进行的效率变道策略相结合，形成分层车道选择方法，这样，无需复杂模型即可实现准确高效的车道选择方法，该方法运行效率高，方便调测，且根据该方法选择的目标车道更加具有确定
性，可以提高车辆的行驶效率。
39.下面结合具体实施例对本公开进行说明。
40.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法，如图1所示，该方法可以包括：s101、根据目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道。
41.其中，该车道路由信息可以包括目标车辆的预设行驶路径对应的一个或多个道路，以及每个道路对应的一个或多个车道。
42.示例地，该车道路由信息可以是根据目标车辆的当前位置、行驶目的地位置和高精度地图，规划得到的车道路由信息。该高精度地图中可以包括每条道路的车道数目和每条车道的车道类型（该车道类型可以分为直行车道、左转车道、右转车道、掉头车道、左转兼直行车道、右转兼直行车道等），这样，根据目标车辆的当前位置和行驶目的地位置可以规划得到预设行驶路径，该预设行驶路径可以包括一个或多个道路，然后，可以将每个道路在高精度地图上对应的所有车道作为该道路对应的一个或多个车道。
43.在本步骤中，根据车道路由信息可以确定目标车辆的预设行驶路径上是否存在路口以及该目标车辆在该路口的行驶动作（例如直行、左转或右转等），在目标车辆距离该路口的剩余距离小于或等于指定距离阈值的情况下，可以根据行驶动作确定待定行驶车道。例如，若该目标车辆在该路口需要直行，则将当前道路的可直行车道（例如直行车道、左转兼直行车道、右转兼直行车道）作为待定行驶车道。若该目标车辆在该路口需要左转，则将当前道路的可左转车道（例如左转车道、左转兼直行车道）作为待定行驶车道。若该目标车辆在该路口需要右转，则将当前道路的可右转车道（例如右转车道、右转兼直行车道）作为待定行驶车道。
44.另外，在目标车辆距离该路口的剩余距离大于指定距离阈值的情况下，可以将当前道路的所有车道作为待定行驶车道，也可以将当前道路的可直行车道为待定行驶车道。
45.s102、在该待定行驶车道包含目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，根据待定行驶车道的行驶效率，确定目标车辆的目标车道。
46.行驶效率用于表征待定行驶车道上的指定车辆的行驶速度或者待定行驶车道的预设限速速度。
47.需要说明的是，上述待定行驶车道包含目标车辆正在行驶的当前车道，可以表征该目标车辆当前无需强制变道，在相关技术中，该目标车辆可以继续在当前车道行驶，但是若当前车道的行驶效率较低，则会导致目标车辆的行驶效率也较低。
48.在本步骤中，可以将行驶效率最高的待定行驶车道作为该目标车辆的目标车道；也可以在当前车道及当前相邻车道中选择行驶效率最高的待定行驶车道作为该目标车辆的目标车道。
49.s103、根据目标车道控制目标车辆行驶。
50.在本步骤中，可以根据目标车辆正在行驶的当前车道与目标车道的相对关系进行不同的控制，示例地：在该目标车道为目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，无需变道，可以控制目标车辆在当前车道继续行驶。
51.在该目标车道为上述当前车道的相邻车道的情况下，可以根据该目标车辆的当前位置以及该目标车道的车流信息进行变道。例如，可以根据目标车道的车流信息，确定影响当前车辆变道的障碍车辆（例如可以将目标车道上与当前车辆的距离小于或等于预设障碍距离的车辆作为障碍车辆）；然后根据该障碍车辆与当前车辆的距离及车速差，确定是否可以变道，以及如何变道。
52.在该目标车道与上述当前车道不同且不相邻的情况下，可以首先确定处于目标车道与当前车道之间的临时车道，然后根据车道相邻关系逐步变道至目标车道。例如，若目标车道与当前车道之间存在一个第一临时车道，则首先从当前车道变道至该第一临时车道，然后从第一临时车道变道至目标车道。再例如，若目标车道与当前车道之间存在第二临时车道和第三临时车道，则首先从当前车道变道至与当前车道相邻的第二临时车道，然后从第二临时车道变道至相邻的第三临时车道，最后再从第三临时车道变道至目标车道。
53.需要说明的是，在确定目标车道后，从当前车道向目标车道进行变道的控制方式也可以参考相关技术中的具体方式，本公开对此不作限定。
54.采用上述方法，根据目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道；在待定行驶车道包含目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，根据待定行驶车道的行驶效率，确定目标车辆的目标车道；并根据目标车道控制目标车辆行驶。其中，车道路由信息包括目标车辆的预设行驶路径对应的一个或多个道路，以及每个道路对应的一个或多个车道；行驶效率用于表征待定行驶车道上的指定车辆的行驶速度或者待定行驶车道的预设限速速度。这样，可以将基于车道路由信息进行车道选择的路由变道策略与基于车道行驶效率进行的效率变道策略相结合，形成分层车道选择方法，无需复杂模型即可实现准确高效的车道选择方法，该方法运行效率高，方便调测，且根据该方法选择的目标车道更加具有确定性，可以提高车辆的行驶效率。
55.在本公开的另一实施例中，在上述待定行驶车道不包含目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，说明目标车辆需要变道，可以从待定行驶车道中确定目标车辆的目标车道。示例地，可以将待定行驶车道中与当前车道相邻的车道作为目标车道，或者，将待定行驶车道中与当前车道的距离最近的车道作为目标车道。
56.这样，在基于车道路由信息确定需要变道的情况下，优先进行路由变道，在路由变道完成之前，可以不再执行基于车道行驶效率进行的效率变道策略，在路由变道完成之后，可以继续执行上述s101至s103的步骤。
57.在本公开的另一实施例中，上述行驶效率可以通过以下任意一种方式确定：行驶效率确定方式一、在确定待定行驶车道上存在指定车辆的情况下，周期性采集指定车辆的行驶速度；并根据多个周期采集的行驶速度，计算得到待定行驶车道的行驶效率。
58.示例地，采集指定车辆的行驶速度的采集周期可以是预先设置的1毫秒至1秒之间的任意时间周期，例如，可以是10毫秒、50毫秒或100毫秒，可以将预设时间内采集到的多个行驶速度的平均值或中位数作为该待定行驶车道的行驶效率。该预设时间可以是n个采集周期（n可以为大于10的任意数值），也可以是预设的绝对时间（例如1秒、2秒、3秒或5秒）。
59.需要说明的是，若该待定行驶车道为该目标车辆正在行驶的当前车道，则可以将该目标车辆的前车作为该指定车辆；若该待定行驶车道不是当前车道，则可以将该目标车
辆的侧前方的车辆作为该指定车辆。
60.进一步地，该指定车辆可以是与目标车辆的距离小于或等于预设安全距离阈值的车辆，该预设安全距离阈值可以是大于或等于50米的任意数值，例如80米、100米或200米。
61.另外，该目标车辆可以设置有环境检测装置，可以通过该环境检测装置检测上述指定车辆，该环境检测装置可以是一个装置，也可以包括多个装置。例如，该环境检测装置可以包括摄像装置、雷达装置、红外装置中的一种或多种；该环境检测装置可以安装在目标车辆的前方、后方、左侧、右侧、左前方、右前方、左后方、右后方等位置中的一处或多处。这样，通过该环境检测装置，可以对目标车辆的周边环境进行检测，从而确定上述指定车辆。
62.行驶效率确定方式二、在确定待定行驶车道上不存在指定车辆的情况下，将待定行驶车道的预设限速速度作为待定行驶车道的行驶效率。
63.需要说明的是，待定行驶车道上不存在指定车辆，可以表征待定车道上当前没有车辆在行驶，或者在目标车辆的一定距离（例如预设安全距离阈值）内，没有车辆在行驶，此时，可以无需考虑该待定行驶车道上的车辆速度，直接将该待定行驶车道的预设限速速度作为待定行驶车道的行驶效率。该预设限速速度可以根据上述车道路由信息获取；也可以通过检测道路指示牌获取，例如，通过环境检测装置检测得到包括交通限速指示牌的限速标志图像，然后对该限速标志图像进行图像检测后得到该预设限速速度。
64.这样，通过上述任意一种方式可以确定待定行驶车道的行驶效率，然后根据待定行驶车道的行驶效率，可以确定目标车辆的目标车道。
65.图2是根据图1所示实施例示出的一种s102步骤的流程图。如图2所示，该s102步骤中根据待定行驶车道的行驶效率确定目标车辆的目标车道的方式可以包括以下步骤：s1021、从待定行驶车道中确定与当前车道相邻的至少一个相邻车道。
66.其中，该相邻车道可以包括当前车道的左侧相邻车道和/或右侧相邻车道。
67.s1022、将至少一个相邻车道中行驶效率最高的相邻车道作为候选车道。
68.在本步骤中，若只有一个相邻车道，则将该相邻车道作为候选车道；若有两个相邻车道，则比较两个相邻车道的行驶效率，将行驶效率最高的相邻车道作为候选车道；若两个相邻车道的行驶效率相同，则可以随机选择一个相邻车道作为候选车道，也可以根据相邻车道上的障碍车辆与目标车辆的最小距离确定候选车道，例如，若左侧相邻车道的障碍车辆与目标车辆的最小距离小于右侧相邻车道的障碍车辆与目标车辆的最小距离，则选择左侧相邻车道作为候选车道。
69.s1023、根据候选车道的行驶效率和当前车道的行驶效率，确定目标车道。
70.在本步骤中，确定目标车道的方式可以包括以下多种方式中的任意一种或多种：目标车道确定方式一、在当前车道的行驶效率小于或等于目标车辆的当前行驶速度，且候选车道的行驶效率大于当前车道的行驶效率的情况下，将候选车道作为目标车道。
71.示例地，可以在满足以下公式（1）的条件的情况下，将该候选车道作为目标车道：u
current
≤v
self
且u
target
》u
current
（1）其中，u
target
表示候选车道的行驶效率，u
current
表示当前车道的行驶效率，v
self
表示目标车辆的当前行驶速度目标车道确定方式二、在当前车辆的当前行驶速度与当前车道的行驶效率的第一差值大于或等于预设速度差阈值，且候选车道的行驶效率与当前车道的行驶效率之间的第
二差值大于或等于预设效率差阈值的情况下，将候选车道作为目标车道。
72.示例地，可以在满足以下公式（2）的条件的情况下，将该候选车道作为目标车道：（v
self
ꢀ‑ꢀucurrent
）≥t1且（u
target
ꢀ‑ꢀucurrent
）≥t2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
（2）其中，u
target
表示候选车道的行驶效率，u
current
表示当前车道的行驶效率，v
self
表示目标车辆的当前行驶速度，t1表示预设速度差阈值，t2表示预设效率差阈值。
73.目标车道确定方式三、在候选车道的行驶效率与当前车道的行驶效率之间的第二差值大于或等于预设效率差阈值，且当前车辆的当前行驶速度小于或等于预设速度阈值的情况下，将候选车道作为目标车道。
74.示例地，可以在满足以下公式（3）的条件的情况下，将该候选车道作为目标车道：v
self
≤t3且（u
target
ꢀ‑ꢀucurrent
）≥t2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
（3）其中，u
target
表示候选车道的行驶效率，u
current
表示当前车道的行驶效率，v
self
表示目标车辆的当前行驶速度，t3表示预设速度阈值，t2表示预设效率差阈值。
75.这样，可以根据待定行驶车道的行驶效率确定目标车辆的目标车道，进一步控制目标车辆变道至目标车道后，可以提高目标车辆的行驶效率。
76.图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法，如图3所示，该方法可以包括：s301、确定是否接收到用户主动车道控制指示。
77.该用户主动车道控制指示可以是用户根据自己的判断，通过人机交互设备向电子设备发送的车道控制指示。例如，用户判断需要向左变道而目标车辆仍然直行的情况下，用户可以通过人机交互设备（例如触摸屏、控制键或者控制拨杆等）发送该用户主动车道控制指示，该用户主动车道控制指示中可以包括目标车道（例如左侧相邻车道），用于指示目标车辆向左变道。
78.s302、在接收到用户主动车道控制指示的情况下，根据用户主动车道控制指示，确定目标车道。
79.需要说明的是，本实施例中，可以将用户发出的控制指示作为最高优先级的控制指令进行执行，因此，在接收到用户主动车道控制指示时，优先执行用户主动车道控制指示中的目标车道进行变道行驶或者保持当前车道行驶。
80.s303、在未接收到用户主动车道控制指示的情况下，根据目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道。
81.在本步骤中，可以通过路口车道选择方式和道路变化车道选择方式中的任意一种，确定上述待定行驶车道。其中：在一些实施例中，该路口车道选择方式可以包括以下步骤：首先，根据车道路由信息，获取目标车辆的预设行驶路径上与目标车辆距离最近的目标路口，以及目标车辆在目标路口的行驶动作。
82.然后，在目标车辆的当前位置与目标路口的第一距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，根据行驶动作确定待定行驶车道。
83.示例地，该目标路口可以是多种类型的路口，例如可以包括直行路口、十字路口、丁字路口、x型路口、y型路口、环岛路口和匝道路口中的任意一种或多种。该行驶动作可以包括直行、左转、右转或上下匝道等。这样，若该行驶动作为执行，则将当前道路的可直行车
道（例如直行车道、左转兼直行车道、右转兼直行车道）作为待定行驶车道。若该行驶动作为左转，则将当前道路的可左转车道（例如左转车道、左转兼直行车道）作为待定行驶车道。若该行驶动作为右转，则将当前道路的可右转车道（例如右转车道、右转兼直行车道）作为待定行驶车道。若该行驶动作为上下匝道，则将当前道路课上下匝道的车道作为待定行驶车道。
84.另外需要说明的是，该第一预设距离阈值可以根据经验或实际测试预先设定的距离阈值，例如，该第一预设距离阈值可以是200米、500米或1000米等。当然，该第一预设距离阈值也可以根据目标车辆的当前行驶速度确定，例如可以是该目标车辆的当前行驶速度的m倍，该当前行驶速度的单位可以是米/秒，m可以为大于或等于10的任意数值，例如可以为20、30或60。这样，相当于提前m秒开始变道，以便提高变道的成功率。
85.在一些实施例中，上述道路变化车道选择方式可以包括以下步骤：首先，根据车道路由信息，获取目标车辆的预设行驶路径上与目标车辆距离最近的车道数目变少的目标位置。
86.然后，在目标车辆的当前位置与目标位置的第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，确定待定行驶车道。
87.示例地，可以将数目变少后的车道中与当前车道相邻或距离最近的车道作为该待定行驶车道。
88.通过该方式，在车道数目变少的场景下，可以根据车道路由信息确定车道数目变少的目标位置，并根据该目标位置确定待定行驶车道，提前变道合流，汇入变少后的车道上继续行驶，从而提高了行驶效率。
89.需要说明的是，该第二预设距离阈值与第一预设距离阈值可以相同，也可以不同。该第二预设距离阈值同样可以根据目标车辆的当前行驶速度确定，以便提前变道，提高变道成功率。
90.s304、确定待定行驶车道是否包含目标车辆正在行驶的当前车道。
91.s305、在待定行驶车道包含目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，根据待定行驶车道的行驶效率，确定目标车辆的目标车道。
92.s306、在待定行驶车道不包含目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，从待定行驶车道中确定目标车辆的目标车道。
93.这样，通过基于用户主动通知的变道策略、基于车道路由信息进行车道选择的路由变道策略与基于车道行驶效率进行的效率变道策略相结合，形成分层车道选择方法，逐层进行变道意图检查与车道选择，从而实现高效准确的目标车道选择，根据该目标车道控制目标车辆行驶，可以进一步提高目标车辆的行驶效率。
94.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置400的框图，如图4所示，该装置400可以包括：待定车道确定模块401，被配置为根据目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定该目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道；其中，该车道路由信息包括该目标车辆的预设行驶路径对应的一个或多个道路，以及每个道路对应的一个或多个车道；目标车道确定模块402，被配置为在该待定行驶车道包含该目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，根据该待定行驶车道的行驶效率，确定该目标车辆的目标车道；其中，
该行驶效率用于表征该待定行驶车道上的指定车辆的行驶速度或者该待定行驶车道的预设限速速度；车辆控制模块403，被配置为根据该目标车道控制该目标车辆行驶。
95.可选地，根据目标车道确定模块402，被配置为从该待定行驶车道中确定与该当前车道相邻的至少一个相邻车道；将该至少一个相邻车道中该行驶效率最高的相邻车道作为候选车道；根据该候选车道的行驶效率和该当前车道的行驶效率，确定该目标车道。
96.可选地，该目标车道确定模块402，被配置为在该候选车道的行驶效率大于该当前车道的行驶效率，且该当前车道的行驶效率小于或等于该目标车辆的当前行驶速度的情况下，将该候选车道作为该目标车道。
97.图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置的框图，如图5所示，该装置还可以包括行驶效率获取模块501；该行驶效率获取模块501，被配置为在确定该待定行驶车道上存在指定车辆的情况下，周期性采集该指定车辆的行驶速度；并根据多个周期采集的该行驶速度，计算得到该待定行驶车道的行驶效率；或者，在确定该待定行驶车道上不存在指定车辆的情况下，将该待定行驶车道的预设限速速度作为该待定行驶车道的行驶效率。
98.可选地，该目标车道确定模块402，还被配置为在该待定行驶车道不包含该目标车辆正在行驶的当前车道的情况下，根据该待定行驶车道确定该目标车辆的目标车道。
99.可选地，该待定车道确定模块401，被配置为在未接收到用户主动车道控制指示的情况下，根据该目标车辆的当前位置和车道路由信息，确定该目标车辆所在道路对应的一个或多个待定行驶车道；或者，在接收到用户主动车道控制指示的情况下，根据该用户主动车道控制指示，确定该目标车道。
100.可选地，该待定车道确定模块401，被配置为根据该车道路由信息，获取目标车辆的预设行驶路径上与该目标车辆距离最近的目标路口，以及该目标车辆在该目标路口的行驶动作；在该目标车辆的当前位置与该目标路口的第一距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，根据该行驶动作确定该待定行驶车道。
101.可选地，该待定车道确定模块401，被配置为根据该车道路由信息，获取目标车辆的预设行驶路径上与该目标车辆距离最近的车道数目变少的目标位置；在该目标车辆的当前位置与该目标位置的第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，确定该待定行驶车道。
102.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
103.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。该计算机可读存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质。
104.图6是根据一示例性实施例示出的电子设备900的框图。例如，电子设备900可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理、路由器等。
105.参照图6，电子设备900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电力组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出（i/o）接口912，传感器组件914，以
及通信组件916。
106.处理组件902通常控制电子设备900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述车辆控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。
107.存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备900的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
108.电力组件906为电子设备900的各种组件提供电力。电力组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备900生成、管理和分配电力相关联的组件。
109.多媒体组件908包括在所述电子设备900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（lcd）和触摸面板（tp）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
110.音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风（mic），当电子设备900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
111.i/o接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
112.传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为电子设备900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到电子设备900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测电子设备900或电子设备900一个组件的位置改变，用户与电子设备900接触的存在或不存在，电子设备900方位或加速/减速和电子设备900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
113.通信组件916被配置为便于电子设备900和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备900可以接入基于通信标准的无线网络，例如wi-fi，2g、3g、4g、5g、nb-iot、emtc、
或其他6g等，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信（nfc）模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别（rfid）技术，红外数据协会（irda）技术，超宽带（uwb）技术，蓝牙（bt）技术和其他技术来实现。
114.在示例性实施例中，电子设备900可以被一个或多个应用专用集成电路（asic）、数字信号处理器（dsp）、数字信号处理设备（dspd）、可编程逻辑器件（pld）、现场可编程门阵列（fpga）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆控制方法。
115.上述电子设备除了可以是独立的电子设备外，也可以是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该电子设备可以是集成电路（integrated circuit，ic）或芯片，其中该集成电路可以是一个ic，也可以是多个ic的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：gpu（graphics processing unit，图形处理器）、cpu（central processing unit，中央处理器）、fpga（field programmable gate array，可编程逻辑阵列）、dsp（digital signal processor，数字信号处理器）、asic（application specific integrated circuit，专用集成电路）、soc（system on chip，soc，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述车辆控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述车辆控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述车辆控制方法。
116.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由电子设备900的处理器920执行以完成上述车辆控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器（ram）、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
117.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述车辆控制方法的代码部分。
118.参阅图7，图7是一示例性实施例示出的一种车辆1000的功能框图示意图。车辆1000可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆1000可以通过感知系统1020获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
119.车辆1000可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统1010、感知系统1020、决策控制系统1030、驱动系统1040以及计算平台1050。可选的，车辆1000可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆1000的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
120.在一些实施例中，信息娱乐系统1010可以包括通信系统1011，娱乐系统1012以及导航系统1013。
121.通信系统1011可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evdo、gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，例如lte。或者5g蜂窝通信、6g蜂窝通信等。无线通信系统可利
用wifi与无线局域网（wireless local area network，wlan）通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或zigbee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，dsrc）设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
122.娱乐系统1012可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
123.在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆1000的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
124.导航系统1013可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆1000提供行驶路线的导航，导航系统1013可以和车辆的全球定位系统1021、惯性测量单元1022配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是三维地图，例如三维高精地图。
125.感知系统1020可包括感测关于车辆1000周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统1020可包括全球定位系统1021（全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）1022、激光雷达1023、毫米波雷达1024、超声雷达1025以及摄像装置1026。感知系统1020还可包括被监视车辆1000的内部系统的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆1000的安全操作的关键功能。
126.全球定位系统1021用于估计车辆1000的地理位置。
127.惯性测量单元1022用于基于惯性加速度来感测车辆1000的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元1022可以是加速度计和陀螺仪的组合。
128.激光雷达1023利用激光来感测车辆1000所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达1023可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
129.毫米波雷达1024利用无线电信号来感测车辆1000的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达1024还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
130.超声雷达1025可以利用超声波信号来感测车辆1000周围的物体。
131.摄像装置1026可以用于捕捉车辆1000的周边环境的图像信息。摄像装置1026可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置1026获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括动态图像，例如视频流信息。
132.决策控制系统1030可以包括基于感知系统1020所获取的信息进行分析决策的计算系统1031，决策控制系统1030还可以包括对车辆1000的动力系统进行控制的整车控制器1032，以及用于控制车辆1000的转向系统1033、油门1034和制动系统1035。
133.计算系统1031可以用于处理和分析由感知系统1020所获取的各种信息以便识别车辆1000周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征
可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统1031可使用物体识别算法、运动中恢复结构（structure from motion，sfm）算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统1031可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统1031可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
134.整车控制器1032可以用于对车辆的动力电池和引擎1041进行协调控制，以提升车辆1000的动力性能。
135.转向系统1033可操作来调整车辆1000的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
136.油门1034可以用于控制引擎1041的操作速度并进而控制车辆1000的速度。
137.制动系统1035可以用于控制车辆1000减速。制动系统1035可使用摩擦力来减慢车轮1044。在一些实施例中，制动系统1035可将车轮1044的动能转换为电流。制动系统1035也可采取其他形式来减慢车轮1044转速从而控制车辆1000的速度。
138.驱动系统1040可包括为车辆1000提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统1040可包括引擎1041、能量源1042、传动系统1043和车轮1044。引擎1041可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎1041将能量源1042转换成机械能量。
139.能量源1042的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源1042也可以为车辆1000的其他系统提供能量。
140.传动系统1043可以将来自引擎1041的机械动力传送到车轮1044。传动系统1043可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统1043还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可以包括可耦合到一个或多个车轮1044的一个或多个轴。
141.车辆1000的部分或所有功能受计算平台1050控制。计算平台1050可包括至少一个处理器1051，处理器1051可以执行存储在例如存储器1052这样的非暂态计算机可读介质中的指令1053。在一些实施例中，计算平台1050还可以是采用分布式方式控制车辆1000的个体组件或子系统的多个计算设备。
142.处理器1051可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。可替换地，处理器1051还可以包括诸如图像处理器（graphic process unit，gpu），现场可编程门阵列（field programmable gate array，fpga）、片上系统（system on chip，soc）、专用集成芯片（application specific integrated circuit，asic）或它们的组合。尽管图7功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
143.在本公开实施方式中，处理器1051可以执行上述的车辆控制方法。
144.在此处所描述的各个方面中，处理器1051可以位于远离该车辆并且与该车辆进行
无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
145.在一些实施例中，存储器1052可包含指令1053（例如，程序逻辑），指令1053可被处理器1051执行来执行车辆1000的各种功能。存储器1052也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统1010、感知系统1020、决策控制系统1030、驱动系统1040中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
146.除了指令1053以外，存储器1052还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆1000在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆1000和计算平台1050使用。
147.计算平台1050可基于从各种子系统（例如，驱动系统1040、感知系统1020和决策控制系统1030）接收的输入来控制车辆1000的功能。例如，计算平台1050可利用来自决策控制系统1030的输入以便控制转向系统1033来避免由感知系统1020检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台1050可操作来对车辆1000及其子系统的许多方面提供控制。
148.可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆1000分开安装或关联。例如，存储器1052可以部分或完全地与车辆1000分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
149.可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图7不应理解为对本公开实施例的限制。
150.在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆1000，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
151.可选地，车辆1000或者与车辆1000相关联的感知和计算设备（例如计算系统1031、计算平台1050）可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态（例如，交通、雨、道路上的冰、等等）来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆1000能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到（例如，加速、减速、或者停止）何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆1000的速度，诸如，车辆1000在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
152.除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆1000的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体（例如，道路上的相邻车道中的车辆）的安全横向和纵向距离。
153.上述车辆1000可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
154.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求
指出。
155.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。