车载机器人和车辆的制作方法

1.本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车载机器人和车辆。


背景技术：

2.随着智能汽车的不断更迭，用户对于汽车提供的功能需求愈来愈高，车载机器人具有强交互性、强科技感等优势，成为了开发者眼中关键的中控平台和使用者眼中有趣的“车载管家”。现有的车载机器人在物理形式上可以分为虚拟机器人与实体机器人两大类。虚拟机器人存在于车载大屏中，通过融合虚拟形象、虚拟语音等元素，实现与使用者之间的“对话”；而实体车载机器人在能够实现虚拟机器人拥有的交互能力外，往往还能执行部分拟人化行为，如点头摇头等动作，大大增加了用户的真实体验。然而，现有的实体机器人受限于车载空间大小，往往结构较为简单，因而拟人化程度仍旧较低，交互体验差。


技术实现要素：

3.本发明实施方式提供了一种车载机器人和车辆。
4.本发明的车载机器人包括滚动模块，包括滚轮，所述车载机器人用于通过所述滚轮可移动地安装在车内的导向结构上以实现第一自由度；
5.摆动模块，连接所述滚动模块，所述摆动模块具有第二自由度和第三自由度，所述第二自由度、所述第三自由度和所述第一自由度均不同；
6.控制模块，连接所述摆动模块，所述控制模块用于控制所述滚动模块和所述摆动模块运行以实现所述车载机器人沿所述第一自由度、所述第二自由度和所述第三自由度中的至少一个运动。
7.上述车载机器人，通过滚动模块实现第一自由度，通过摆动模块实现第二自由度和第三自由度，从而使得车载机器人可以实现三个自由度，提高拟人能力，增强娱乐属性和交互体验，增加了服务场景。
8.所述滚动模块包括主动轮和驱动机构，所述驱动机构连接所述主动轮，所述主动轮用于连接在所述导向结构的上侧。
9.如此，主动轮与导向结构配合，实现第一自由度，此外，主动轮连接在导向结构的上侧，使得车载机器人的重力提供预紧力，使得主动轮不会在导轨上轻易滑动，在正常情况下，在驱动机构驱动主动轮时，主动轮才会带动车载机器人改变位置。
10.所述驱动机构包括第一电机和减速器，所述减速器连接所述第一电机和所述主动轮。
11.如此，能够驱动主动轮转动。
12.所述滚动模块包括从动轮，所述从动轮用于连接在所述导向结构的下侧，所述主动轮和所述从动轮用于共同夹持所述导向结构。
13.如此，在保证机器人在纵向上有限位结构的同时，施加预紧力增加滚轮与导轨的法向载荷，使其运动可控，即主动轮与从动轮共同夹持导向结构实现限位，降低车载机器人
从导向结构脱离的问题出现的概率，此外，从动轮还能够一定程度上保证主动轮与导向结构的摩擦力的稳定，降低主动轮脱离导向结构空转的概率。
14.所述滚动模块包括限位轮，所述限位轮用于连接在所述导向结构的侧面。
15.如此，保证车载机器人在导轨横向上存在限位结构，避免零部件与导轨发生干涉。
16.所述摆动模块包括第一自由度结构和第二自由度结构，所述第一自由度结构连接所述滚动模块和所述第二自由度结构，所述控制模块安装在所述第二自由度结构，所述第一自由度结构用于实现所述摆动模块的第二自由度，所述第二自由度结构用于实现所述摆动模块的第三自由度。
17.如此，能够实现车载机器人沿第二自由度和第三自动度运动。
18.所述第一自由度结构包括第二电机和连接法兰，所述第二电机通过所述连接法兰连接所述滚动模块，所述第二电机用于驱动所述第二自由度结构和所述控制模块沿第一轴线转动。
19.如此，能够实现第二自由度结构沿第一轴线转动。
20.所述第二电机为双轴电机，所述第二电机的两个轴分别通过两法兰连接所述第二自由度结构。
21.如此，实现第二电机驱动第二自由度结构转动。
22.所述第二自由度结构包括第三电机和电机支架，所述第三电机通过所述电机支架连接所述第一自由度结构，所述第三电机用于驱动所述控制模块沿第二轴线转动。
23.如此，实现控制模块沿第二轴线转动。
24.所述第三电机为双轴电机，所述第三电机的两个轴分别通过两法兰连接所述控制模块。
25.如此，实现第三电机驱动控制模块转动。
26.所述控制模块设有交互部件，所述交互部件包括显示屏和语音组件中的至少一种，所述控制模块用于，通过控制所述滚动模块和所述摆动模块运动，使所述显示屏朝向使用者。
27.如此，能够保证显示屏朝向使用者，提高乘客使用体验。
28.本发明实施方式的车辆，包括位于车内的导向结构和上述任一实施方式所述的车载机器人，所述车载机器人通过所述滚动模块可移动地安装在所述导向结构上。
29.上述车辆，通过滚动模块实现第一自由度，通过摆动模块实现第二自由度和第三自由度，从而使得车载机器人可以实现三个自由度，提高拟人能力，增强娱乐属性和交互体验，增加了服务场景。
30.所述导向结构设置在车内顶部、前端车控平台、两个前排座椅之间中的至少一处。
31.如此，能够实现设置于导向结构上的车载机器人的位置的变换。
32.所述控制模块用于在所述车载机器人的电量低于电量阈值时，控制所述车载机器人移动至车内后视镜上方的充电区域进行充电。
33.如此，能够及时为车载机器人进行充电。
34.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
35.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
36.图1是本发明实施方式的车载机器人的结构示意图；
37.图2是本发明实施方式的车辆的内部结构图；
38.图3是本发明实施方式的车辆的另一内部结构示意图；
39.图4是本发明实施方式的车载机器人的剖面图；
40.图5是本发明实施方式的车载机器人的另一结构示意图；
41.图6是本发明实施方式的车载机器人的又一结构示意图。
42.主要特征附图标记：
43.车载机器人100、滚动模块10、滚轮11、主动轮111、主动滚轮轴1111、主动滚轮1112、从动轮112、从动滚轮轴1121、从动滚轮1122、限位轮113、限位滚轮轴1131、限位滚轮1132、驱动机构13、第一电机131、减速器132、平键14、第一紧固螺栓15、第一角接触球轴承16、第一内六角螺栓17、第一轴承端盖18、滚轮支架19、第二角接触轴承7107、第二内六角螺栓7109、第二轴承端盖7108、第三角接触球轴承7102、限位滚轮支架7124、限位滚轮轴套7121、摆动模块20、第一自由度结构21、第二电机211、连接法兰212、第二自由度结构22、电机支架222、法兰23、第一主动法兰231、第一从动法兰232、输出法兰25、支撑板40、控制模块30、车辆1000、导向结构200、座椅300、车内顶部400、后视镜500、前端车控平台600、风挡玻璃700、充电区域800。
具体实施方式
44.下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的实施方式的限制。
45.在本发明的实施方式中，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
46.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
47.请参阅图1至图3，本发明的车载机器人100包括滚动模块10、摆动模块20以及控制模块30。滚动模块10包括滚轮11，车载机器人100用于通过滚轮11可移动地安装在车内的导
向结构200上以实现第一自由度。摆动模块20连接滚动模块10，摆动模块20具有第二自由度和第三自由度，第二自由度、第三自由度和第一自由度均不同。控制模块30连接摆动模块20，控制模块30用于控制滚动模块10和摆动模块20运行以实现车载机器人100沿第一自由度、第二自由度和第三自由度中的至少一个运动。
48.本发明的车载机器人100，通过滚动模块10实现第一自由度，通过摆动模块20实现第二自由度和第三自由度，从而使得车载机器人100可以实现三个自由度，提高拟人能力，增强娱乐属性和交互体验，增加了服务场景。
49.车辆1000包括但不限于燃油汽车、增程式电动车、纯电动汽车、混合动力汽车、氢能源汽车等，在此不做具体限制。
50.滚动模块10可以包括一个滚轮11，也可以包括多个滚轮11，车载机器人100通过滚轮11可移动的安装在车内的导向结构200上。值得说明的是，导向结构200可以沿直线延伸，导向结构200也可以呈圆弧状、波浪状，在此不做具体限制。可以理解的，导向结构200的延伸方向有很多，导向结构200可以沿如车辆1000的前后方向、车辆1000的左右方向、上下方向延伸。如此，能够改善机器人在固定位置工作的问题，方便后续进行上层智能开发和模块化空间开发，拓展性较好。
51.现有的车载机器人通常固定于车辆前端中控平台处或风挡玻璃上方后视镜位置。然而，这种布置方式存在一定的局限性，车载机器人位于车辆前方，使得车载机器人无法与后方乘客进行语音交互。
52.为了解决后排乘客与车载机器人缺乏语音交互的问题。某个实施方式中，第一自由度用于实现车载机器人100沿车辆1000前后方向的位置的改变。
53.如此，在后排乘客需要与车载机器人100进行语音交互时，车载机器人100能够移动至靠近后排乘客的位置，方便后排乘客与车载机器人100进行语音交互。
54.摆动模块20连接滚动模块10的方式很多，可以是摆动模块20与滚动模块10通过注塑、浇筑等方式一体成型，也可以是摆动模块20与滚动模块10通过焊接、粘接等方式固定连接，还可以是摆动模块20与滚动模块10通过半圆头螺栓、螺钉的方式可拆卸连接，在此不做具体限制。
55.现有的车载机器人结构较为简单，拟人化程度地，交互体验差，此外，还无法根据乘客位置调整朝向，不方便乘客使用车载机器人。
56.为了方便用户使用车载机器人，在某些实施方式中，第二自由度和第三自由度皆用于实现车载机器人100沿某个方向转动。如此，能够根据需要调整车载机器人100的朝向。
57.更进一步的，在某些实施方式中，第二自由度和第三自由度分别用于调整车载机器人100俯仰角(pitch，俯仰)和偏航角(yaw，偏航)。如此，能够根据乘客的不同的头部高度调整不同的俯仰角，使得乘客能够较为方便地与车载机器人100进行交互，能够根据不同位置乘客的交互需要调整偏航角，如先与后排左边的乘客交互后，调整偏航角，以与后排右侧的乘客交互，此外，车载机器人100能够调整俯仰轴和偏航角，使得车载机器人100能够进行摇头(调整偏航角)、点头(调整俯仰角)等操作，增加拟人化程度，交互体验较好。
58.可以理解的，摆动模块20还能够用于调整翻滚角。如此，车载机器人100能够实现歪头、摆头等增加拟人化的操作，还能够适应横屏、竖屏等显示需要。
59.在某些实施方式中，第一自由度用于调整车载机器人100在车辆1000前后方向的
位置，第二自由度用于调整车载机器人100在车辆1000左右方向的位置，第三自由度用于调整车载机器人100的车辆1000上下方向的位置。如此，可以根据乘客的高度调整第三自由度，根据乘客所处的位置调整第一自由度和第二自由度，使得车载机器人100能够方便各个位置的乘客以及各种身高的乘客进行交互。
60.综上，可以理解的，第一自由度、第二自由度以及第三自由度的可以皆用于调整的角度、也可以皆用于调整的位置，还可以部分用于调整位置部分用于调整角度，第一自由度、第二自由度以及第三自由度均不相同即可，第一自由度、第二自由度以及第三自由度的作用可以根据需要进行组合，在此不做具体限制。
61.控制模块30连接摆动模块20的方式很多，可以是控制模块30与摆动模块20通过注塑、浇筑等方式一体成型，也可以是控制模块30与摆动模块20通过焊接、粘接等方式固定连接，还可以是控制模块30与摆动模块20通过半圆头螺栓、螺钉、法兰等方式可拆卸连接，在此不做具体限制。在某个实施方式中，控制模块30与摆动模块20通过法兰连接，滚动模块10与摆动模块20的电源线、传感器线路等通过法兰处的排线接口与控制模块30连接，由控制模块30内部控制板进行供电、信号接收及运动控制。
62.值得说明的是，在某些实施方式中，控制模块30与摆动模块20可拆卸连接。如此，可以根据需要将控制模块30取下使用，或将控制模块30放置于摆动模块20上使用，实现将车载机器人100模块化管理，提高用户的使用体验。
63.在某个实施方式中，请参阅图1和图4，滚动模块10包括主动轮111和驱动机构13，驱动机构13连接主动轮111，主动轮111用于连接在导向结构200的上侧。
64.如此，主动轮111与导向结构200配合，实现第一自由度，此外，主动轮111连接在导向结构200的上侧，使得车载机器人100的重力提供预紧力，使得主动轮111不会在导轨上轻易滑动，在正常情况下，在驱动机构13驱动主动轮111时，主动轮111才会带动车载机器人100改变位置。
65.具体的，导向结构200可以包括导向凹槽，主动轮111与导向凹槽配合，实现主动轮111可移动的安装在导向结构200上。可以理解的，主动轮111可以与导向凹槽的槽底滚动配合，主动轮111也可以与导向凹槽两相对侧的槽壁滚动配合，在此不做具体限制。
66.值得说明的是，滚动模块10还可以包括支撑架，驱动机构13安装于支撑架上并与主动轮111传动连接。主动轮111可以包括第一轴承端盖18、主动轮轴1111以及主动滚轮1112，可以是驱动机构13与主动轮轴1111传动连接，主动轮轴1111带动主动滚轮1112转动，主动滚轮1112和主动轮轴1111一同相对于支撑架40转动；也可以是驱动机构13与主动滚轮1112传动连接，主动滚轮1112相对于主动轮轴1111转动，主动轮轴1111与支撑架40的相对位置关系不变。
67.进一步的，请参阅图1和图4，驱动机构13包括第一电机131和减速器132，减速器132连接第一电机131和主动轮111。
68.如此，能够驱动主动轮111转动。
69.具体的，驱动机构13应该合理计算输出力矩，在保证主动轮111能够克服较大摩擦力带动车载机器人100移动的同时，降低主动轮111的损耗，因此在第一电机131上配置合理的减速器132。
70.值得说明的是，第一电机131与减速器132可以通过法兰连接。第一电机131的输出
轴可以与主动轮111通过紧固螺栓连接。
71.具体的，请参阅图4，在某个实施方式中，车载机器人100还包括支撑板40，支撑板40一方面与滚动模块10相连接，另一方面与摆动模块20相连接。首先，第一电机131与减速器132通过法兰连接，通过六个内六角螺栓固定于支撑板40上，电机的输出轴与主动滚轮轴1111通过两个第一紧固螺栓15连接，第一轴承端盖18另一端外侧安装有第一角接触球轴承16，并通过第一内六角螺栓17与第一轴承端盖18固定轴承内端与轴端，而轴承外侧插入滚轮支架19一侧的定位槽中，滚轮支架19的另一侧通过三个内六角螺栓固定于支撑板40上，从而实现了主动滚轮轴1111两端的固定，主动滚轮轴1111通过平键14与主动滚轮1112连接，主动滚轮1112的两侧分别与主动滚轮轴1111的轴肩和角接触球轴承外端接触，实现轴向定位。
72.相较于工业轨道的机器人，工业轨道往往设置在平整、固定的场所，而车辆1000内部环境会存在颠簸、加减速等情况，对于车载机器人100的运动可靠性提出了挑战。
73.为了保证车载机器人100运动的可靠性，在某些实施方式中，请参阅图1、图4和图6，滚动模块10包括从动轮112，从动轮112用于连接在导向结构200的下侧，主动轮111和从动轮112用于共同夹持导向结构200。
74.如此，在保证机器人在纵向上有限位结构的同时，施加预紧力增加滚轮11与导轨的法向载荷，使其运动可控，即主动轮111与从动轮112共同夹持导向结构200实现限位，降低车载机器人100从导向结构200脱离的问题出现的概率，此外，从动轮112还能够一定程度上保证主动轮111与导向结构200的摩擦力的稳定，降低主动轮111脱离导向结构200空转的概率。
75.具体的，从动轮112由主动轮111带动实现转动。从动轮112可以包括从动轮轴1121和从动滚轮1122，可以是从动轮112的从动滚轮1122与从动轮轴1121传动连接，即从动滚轮1122与从动轮轴1121一同转动，也可以是从动滚轮1122相对于从动轴承1121转动。在某个实施方式中，请参阅图4，从动滚轮轴1121的一端与第二角接触球轴承7107的内圈相连，且通过第二内六角螺栓7109与第二轴承端盖7108固定住轴承端，第二角接触球轴承7107外圈卡入支撑板40中，实现定位；从动滚轮轴1121另一端贴紧第三角接触球轴承7102内圈，该轴承的外圈卡入滚轮支架19中实现定位；从动滚轮轴1121通过第四角接触球轴承7104、第五角接触球轴承7105、与从动滚轮1122相连，实现相对旋转；同样，滚轮支架19通过三个内六角螺栓实现与支撑板40的固定。
76.在某些实施方式中，请参阅图1、图4和图5，滚动模块10包括限位轮113，限位轮113用于连接在导向结构200的侧面。
77.如此，保证车载机器人100在导轨横向上存在限位结构，避免零部件与导轨发生干涉。
78.具体的，在理想状态下，限位轮113不受力，因而限位轮113的结构可以相对简单。
79.在某个实施方式中，请参阅图4，两个限位滚轮支架7124通过四个半圆头螺栓连接支撑板40与两个限位滚轮轴套7121，而限位滚轮轴套7121内径与限位滚轮轴1131外径相连，限位滚轮轴套7121外径与限位滚轮1132相连。
80.在某些实施方式中，请参阅图1和图4，摆动模块20包括第一自由度结构21和第二自由度结构22，第一自由度结构21连接滚动模块10和第二自由度结构22，控制模块30安装
在第二自由度结构22，第一自由度结构21用于实现摆动模块20的第二自由度，第二自由度结构22用于实现摆动模块20的第三自由度。
81.如此，能够实现车载机器人100沿第二自由度和第三自动度运动。
82.进一步的，请参阅图4，第一自由度结构21包括第二电机211和连接法兰212，第二电机211通过连接法兰212连接滚动模块10，第二电机211用于驱动第二自由度结构22和控制模块30沿第一轴线转动。
83.如此，能够实现第二自由度结构22沿第一轴线转动。
84.具体的，由于摆动模块20的负载为轻质量、小体积的控制模块30，因而第二电机211所需输出扭矩较小，可以选择使用小型舵机作为第二电机211。
85.在某个实施方式中，连接法兰212通过螺栓使得第二电机211与滚动模块10固定。
86.进一步的，请参阅图4，第二电机211为双轴电机，第二电机211的两个轴分别通过两法兰23连接第二自由度结构22。
87.如此，实现第二电机211驱动第二自由度结构22转动。
88.具体的，在某个实施方式中，第二电机211的两个轴可以分别与第一主动法兰231以及第一从动法兰232连接，第一自由度结构21可以包括第一自由度支架，第一主动法兰231以及第一从动法兰232分别通过螺栓以及螺母连接于第一自由度支架上。
89.在某个实施方式中，请参阅图1、图4以及图5，第二自由度结构22包括第三电机(未图示)和电机支架222，第三电机通过电机支架222连接第一自由度结构21，第三电机用于驱动控制模块30沿第二轴线转动。
90.如此，实现控制模块30沿第二轴线转动。
91.具体的，第二轴线可以与第一轴线垂直，第二轴线也可以相对第一轴线倾斜，第一轴线不与第一轴线平行，第一轴线与第二轴线的具体夹角，在此不做具体限制。
92.由于摆动模块20的负载为轻质量、小体积的控制模块30，因而第三电机所需输出扭矩较小，可以选择使用小型舵机作为第三电机。
93.可以理解的，在某个实施方式中，第二电机211和第三电机分别用于控制偏航角以及用于控制俯仰轴，由于控制俯仰角的电机还需要克服重力，因此用于控制俯仰角的电机的输出要求较控制比偏航角的电机的输出要求高。因此，可以通过第一轴线和第二轴线的方向选择不同输出的第二电机211和第三电机。
94.进一步的，第三电机为双轴电机，第三电机的两个轴分别通过两法兰(图未示)连接控制模块30。
95.如此，实现第三电机驱动控制模块30转动。
96.具体的，两个法兰可以包括第二主动法兰和第二从动法兰，第三电机的两个轴分别与第二主动法兰和第二从动法兰连接。在某个实施方式中，第二主动法兰和第二从动法兰分别与输出法兰25连接，输出法兰25与控制模块30连接。
97.在某个实施方式中，控制模块30设有交互部件，交互部件包括显示屏和语音组件中的至少一种，控制模块30用于，通过控制滚动模块10和摆动模块20运动，使显示屏朝向使用者。
98.如此，能够保证显示屏朝向使用者，提高乘客使用体验。
99.请参阅图2和图3，本发明的车辆1000包括位于车内的导向结构200和车载机器人
100。车载机器人100通过滚动模块10可移动地安装在导向结构200上。
100.上述车辆1000，通过滚动模块10实现第一自由度，通过摆动模块20实现第二自由度和第三自由度，从而使得车载机器人100可以实现三个自由度，提高拟人能力，增强娱乐属性和交互体验，增加了服务场景。
101.具体的，车辆1000还可以包括前端车控平台600以及风挡玻璃700。乘客可以通过前端车控平台600对车载机器人100进行控制。值得说明的是，车载机器人100也可以控制前端车控平台600或风挡玻璃700显示或播放一定内容。
102.请参阅图2和图3，在某些实施方式中，导向结构200设置在车内顶部400、前端车控平台600、两个前排座椅300之间中的至少一处。
103.如此，能够实现设置于导向结构200上的车载机器人100的位置的变换。
104.具体的，请参阅图2，图2所示的为导向结构200设置在车内顶部400的实施方式。图3所示的为导向结构200设置在两个前排座椅300之间的实施方式，此时，可以为车载机器人100配置较长的机械臂，增加车载机器人100的运动空间。
105.进一步的，请参阅图2，控制模块30用于在车载机器人100的电量低于电量阈值时，控制车载机器人100移动至车内后视镜500上方的充电区域800进行充电。
106.如此，能够及时为车载机器人100进行充电。
107.综上所述，本发明的车载机器人100和车辆1000至少可以实现如下技术效果：
108.首先，目前已知的实体车载机器人100一般都有固定位置，即无法移动，因而对于车内乘客无法做到语音交互，全场景交互体验。本发明的车载机器人100为三自由度车载机器人100形态，通过具备移动能力、执行能力、语音交互能力实现高级的拟人能力，与用户产生一对一的交互。
109.其次，车载机器人100在设计时综合考虑了车载情况下的受力情况、精度要求，提出了一种适合于车内使用的高集成、轻质量、小体积、低成本的机械结构。
110.再次，车载机器人100结构上采用了模块化的设计结构，控制模块30能够通过拆卸、替换单独交互使用，也能够与移动模块及摆动模块20连接进行高阶控制，是一种灵活程度高、冗余度高的机器人系统。
111.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
112.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。