旋挖钻机的控制方法、液压系统及旋挖钻机与流程

技术特征：
1.一种旋挖钻机的控制方法，其特征在于，包括：建立桅杆受力模型；获取桅杆偏载信息，基于所述桅杆偏载信息和所述桅杆受力模型，获取各桅杆油缸的受力状况；根据各所述桅杆油缸的受力状况，分别控制各电比例平衡阀的阀芯开度，使各桅杆油缸无杆腔的压力相同。2.根据权利要求1所述的旋挖钻机的控制方法，其特征在于，在所述获取桅杆偏载信息的步骤前，所述控制方法还包括：输入桅杆执行模式，所述桅杆执行模式包括：立桅模式、倒桅模式以及调垂模式。3.根据权利要求2所述的旋挖钻机的控制方法，其特征在于，在所述输入桅杆执行模式的步骤之后，所述获取桅杆偏载信息的步骤之前，所述控制方法还包括：基于输入的所述桅杆执行模式，控制换向阀切换工作位。4.根据权利要求3所述的旋挖钻机的控制方法，其特征在于，所述获取桅杆偏载信息，基于所述桅杆偏载信息和所述桅杆受力模型，获取各桅杆油缸的受力状况的步骤进一步包括：获取桅杆的倾斜角度、主卷扬的拉力以及主卷扬的出绳角度，将所述倾斜角度、所述拉力以及所述出绳角度输入至所述桅杆受力模型，得到各所述桅杆油缸的受力状况。5.根据权利要求4所述的旋挖钻机的控制方法，其特征在于，所述根据各所述桅杆油缸的受力状况，分别控制各电比例平衡阀的阀芯开度的步骤进一步包括：在所述立桅模式和所述倒桅模式时，根据各所述桅杆油缸的受力状况，分别控制各电比例平衡阀的阀芯开度，使各桅杆油缸无杆腔的压力相同。6.根据权利要求4所述的旋挖钻机的控制方法，其特征在于，所述根据各所述桅杆油缸的受力状况，分别控制各电比例平衡阀的阀芯开度的步骤还包括：在所述调垂模式时，若桅杆的倾斜角度大于预设值，则根据各所述桅杆油缸的受力状况，分别控制各电比例平衡阀的阀芯开度，使各桅杆油缸无杆腔的压力相同；若桅杆的倾斜角度小于或等于预设值，控制与收缩桅杆油缸无杆腔连接的电比例平衡阀的阀芯开度减小，使桅杆油缸两腔的压力增大。7.一种旋挖钻机液压系统，其特征在于，包括控制器、多个传感器和多个桅杆控制液压回路，每个所述桅杆控制液压回路上设置有桅杆油缸、第一电比例平衡阀、电磁换向阀和第二电比例平衡阀，所述桅杆油缸的无杆腔通过第一油路与所述电磁换向阀的第一工作油口连接，所述桅杆油缸的有杆腔通过第二油路与所述电磁换向阀的第二工作油口连接；其中，所述第一电比例平衡阀设置在所述第一油路，所述第二电比例平衡阀设置在所述第二油路，所述控制器与多个所述传感器通讯连接，所述控制器与所述第一电比例平衡阀、所述第二电比例平衡阀和所述电磁换向阀电性连接。8.根据权利要求7所述的旋挖钻机液压系统，其特征在于，所述电磁换向阀为三位四通电磁换向阀。9.根据权利要求7所述的旋挖钻机液压系统，其特征在于，多个所述传感器包括：角度传感器，所述角度传感器用于检测所述桅杆的倾斜角度；压力传感器，所述压力传感器用于检测主卷扬的拉力；
位移传感器，所述位移传感器用于检测主卷扬的出绳位移。10.一种旋挖钻机，其特征在于，包括权利要求7-9中任一项所述的旋挖钻机液压系统。

技术总结
本发明涉及旋挖钻机技术领域，提供一种旋挖钻机控制方法、旋挖钻机液压系统及旋挖钻机。上述的旋挖钻机的控制方法，包括：建立桅杆受力模型；获取桅杆偏载信息，基于所述桅杆偏载信息和所述桅杆受力模型，获取各桅杆油缸的受力状况；根据各所述桅杆油缸的受力状况，分别控制各电比例平衡阀的阀芯开度，使各桅杆油缸无杆腔的压力相同。上述的旋挖钻机的控制方法解决了桅杆油缸流量和负载相同的情况下，桅杆油缸压力不能调节的问题。本发明提供的旋挖钻机的控制方法，通过控制电比例平衡阀的阀芯开度，能够对各个桅杆油缸的无杆腔压力进行调节，从而使各个桅杆油缸进油路的压力相同，均衡了桅杆油缸的流量，避免桅杆在立桅和倒桅过程中发生偏斜。程中发生偏斜。程中发生偏斜。


技术研发人员：程逾豪 李俊飞 陈培菲
受保护的技术使用者：北京三一智造科技有限公司
技术研发日：2022.01.18
技术公布日：2022/5/25