混合动力摩托车助力控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及摩托车电机控制技术领域，具体涉及一种混合动力摩托车助力控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随国际市场电动化趋势，传统发动机车辆排放是各大整车厂家急需解决的问题，面临选择是：
3.1)直接从燃油车辆直接到纯电动一步跨越；
4.2)传统燃油车辆技术更新，推行油电混合系统，实现车辆排放符合标准。
5.基于摩托车混合动力控制系统，主要是针对传统燃油车型进行排放优化与低速油电混合，提供动力输出。
6.目前通过油电混合动力摩托车来适应电动化趋势，但是目前混合动力摩托车在骑行过程中可以为纯电动驱动或纯发电驱动，在骑行过程中导致控制器频繁在电动模式及发电模式中切换，促使发动机频繁启动，增加了油耗，导致排放大的问题。


技术实现要素：

7.针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种混合动力摩托车助力控制方法、装置、设备及介质，以解决现有混合动力摩托车骑行过程中只能为纯电动驱动或纯发电驱动，造成发动机频繁启动的问题。
8.第一方面，本发明提供的混合动力摩托车助力控制方法，包括：
9.获取整车状态信息；所述整车状态信息包括整车控制系统的输入数据及整车控制器的故障信息；
10.根据所述整车状态信息判断是否满足驱动助力控制条件，则控制电机执行驱动助力程序，所述驱动助力程序用于控制电机执行目标驱动扭矩。
11.由上述技术方案可知，本发明提供的混合动力摩托车助力控制方法，对于驱动助力控制条件，预先设置优先级顺序，使车辆有序的判断是否满足驱动助力控制条件，之后再进行控制执行驱动助力程序。通过预设优先级顺序对与摩托车驱动关联的数据进行判断，可实现对车辆状况的稳定判断，实现有效率的数据处理，提高了判断过程的效率。
12.可选地，所述驱动助力控制条件，包括：
13.按照预设的优先级顺序对所述整车状态信息中与摩托车驱动关联的数据进行判断，若所述与摩托车驱动关联的数据中存在任一不符合驱动助力控制条件的情况，则结束判断流程，否则控制电机执行驱动助力程序。
14.可选地，所述优先级顺序中涉及的所述与摩托车驱动关联的数据的判断条件，包括：
15.第一优先级：
16.s201、整车运行标志有效；
17.第二优先级：
18.s202、当前系统运行标志有效；
19.s203、电池soc》a；
20.s204、发动机转速《b；
21.s205、当前车速《c；
22.s206、油门开度》d；
23.s207、刹车信号无效；
24.s208、当前电机系统无故障；
25.s209、当前发动机系统无故障；
26.s210、油门开度上升率》e；
27.第三优先级：
28.s211、车速稳定信号无效；
29.其中，a为soc预设阈值，b为发动机转速预设阈值，c为车速预设阈值，d为油门开度预设阈值，e为油门开度上升率预设阈值；
30.当数据满足第一优先级中的判断条件，对第二优先级中的数据进行判断，若所述第二优先级中的判断条件，且满足所述第三优先级中的判断条件，则满足驱动助力控制条件。
31.可选地，所述控制电机执行驱动助力程序，包括：
32.获取最大限制扭矩、与电池soc关联的电池允许驱动扭矩和与电机转速关联的转速限制扭矩中的扭矩最小值，并基于所述扭矩最小值获取目标驱动扭矩。
33.可选地，获取所述与电池soc关联的电池允许驱动扭矩，包括：
34.基于第一关系数组，获取当前电池soc关联的当前最大允许放电电流；所述第一关系数组为预先关联电池soc和最大允许放电电流所获取的；
35.根据当前电压和所述当前最大允许放电电流获取当前电池允许驱动扭矩。
36.可选地，获取所述与电机转速关联的转速限制扭矩，包括：
37.基于第二关系数组，获取当前电机转速对应的转速限制扭矩；所述第二关系数组为预先关联电机转速和驱动扭矩值所获取的。
38.可选地，获取所述与电机转速关联的转速限制扭矩，包括：
39.基于第二关系数组，获取当前电机转速对应的转速限制扭矩；所述第二关系数组为预先关联电机转速和驱动扭矩值所获取的。
40.可选地，所述目标驱动扭矩＝所述扭矩最小值
×
油门开度。
41.第二方面，本发明提供的混合动力摩托车助力控制装置，包括：
42.信息获取模块，用于获取整车状态信息；所述整车状态信息包括整车控制系统的输入数据及整车控制器的故障信息；
43.助力判断及执行模块，用于根据所述整车状态信息判断是否满足驱动助力控制条件，则控制电机执行驱动助力程序，所述驱动助力程序用于控制电机执行目标驱动扭矩。
44.可选地，所述助力判断及执行模块，具体还用于：
45.按照预设的优先级顺序对所述整车状态信息中与摩托车驱动关联的数据进行判断，若所述与摩托车驱动关联的数据中存在任一不符合驱动助力控制条件的情况，则结束
判断流程，否则控制电机执行驱动助力程序。
46.可选地，所述助力判断及执行模块中，所述优先级顺序中涉及的所述与摩托车驱动关联的数据的判断条件，包括：
47.第一优先级：
48.s201、整车运行标志有效；
49.第二优先级：
50.s202、当前系统运行标志有效；
51.s203、电池soc》a；
52.s204、发动机转速《b；
53.s205、当前车速《c；
54.s206、油门开度》d；
55.s207、刹车信号无效；
56.s208、当前电机系统无故障；
57.s209、当前发动机系统无故障；
58.s210、油门开度上升率》e；
59.第三优先级：
60.s211、车速稳定信号无效；
61.其中，a为soc预设阈值，b为发动机转速预设阈值，c为车速预设阈值，d为油门开度预设阈值，e为油门开度上升率预设阈值；
62.当数据满足第一优先级中的判断条件，对第二优先级中的数据进行判断，若所述第二优先级中的判断条件，且满足所述第三优先级中的判断条件，则满足驱动助力控制条件。
63.可选地，所述助力判断及执行模块，具体还用于：
64.获取最大限制扭矩、与电池soc关联的电池允许驱动扭矩和与电机转速关联的转速限制扭矩中的扭矩最小值，并基于所述扭矩最小值获取目标驱动扭矩。
65.可选地，所述助力判断及执行模块，具体还用于：
66.基于第一关系数组，获取当前电池soc关联的当前最大允许放电电流；所述第一关系数组为预先关联电池soc和最大允许放电电流所获取的；
67.根据当前电压和所述当前最大允许放电电流获取当前电池允许驱动扭矩。
68.可选地，所述助力判断及执行模块，具体还用于：
69.基于第二关系数组，获取当前电机转速对应的转速限制扭矩；所述第二关系数组为预先关联电机转速和驱动扭矩值所获取的。
70.可选地，所述助力判断及执行模块中，所述目标驱动扭矩＝所述扭矩最小值
×
油门开度。
71.第三方面，本发明一实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述任一种方法的步骤。
72.第四方面，本发明一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。
73.采用上述技术方案，本技术具有如下有益效果：
74.在混合动力摩托车行驶过程中，车辆的整车数据需按照优先级顺序进行判断，如一些和车辆运行状态的数据，如车辆的运行标志是否有效，关系到整车是否处于正常的运行状态。而有些与行驶状态关联的数据，则按照较后的优先级进行判断。所以，对于驱动助力控制条件，需预先设置优先级顺序，使车辆有序的判断是否满足驱动助力控制条件，之后再进行控制执行驱动助力程序。通过预设优先级顺序对与摩托车驱动关联的数据进行判断，可实现对车辆状况的稳定判断，实现有效率的数据处理，提高了判断过程的效率。
附图说明
75.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
76.图1示出了本发明实施例提供的混合动力摩托车助力控制方法的流程图；
77.图2示出了本发明实施例提供的混合动力摩托车助力控制装置的结构图；
78.图3示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
79.下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
80.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
81.图1示出了本发明实施例所提供的一种混合动力摩托车助力控制方法的流程图。如图1所示，根据本发明实施例的混合动力摩托车助力控制方法，包括：
82.获取整车状态信息，用以判断当前车辆状态；
83.根据整车状态信息判断是否满足驱动助力控制条件，则控制电机执行驱动助力程序，驱动助力程序用于控制电机执行目标驱动扭矩。
84.具体地，获取整车状态信息用以判断当前车辆状态，并根据整车状态信息判断是否满足驱动助力控制条件，在行驶过程中，通过判断车辆状态是否需要助力，控制电机执行驱动助力程序，驱动助力程序用于控制电机，当依据整车状态信息判断需要提供助力，则控制店家执行目标驱动扭矩。
85.在一个示例中，在驾驶员踩下加速踏板的情况下，油门开度会更大，也就是开度上升率会大，需求助力，若油门开度保持平稳或降低，说明不需要助力，需要减速。故加速踏板可以作为一个判断车辆是否满足驱动助力控制条件的情况，且如加速踏板踩下时，必定是驾驶员存在控制车辆行驶的意图，此时车辆是需要助力的状态，在实际操作中，车辆在行驶过程中必定会存在其他影响车辆行驶过程的参数，此处所涉及的加速踏板仅为示例。
86.可选地，驱动助力控制条件，包括：
87.按照预设的优先级顺序对整车状态信息中与摩托车驱动关联的数据进行判断，若与摩托车驱动关联的数据中存在任一不符合驱动助力控制条件的情况，则结束判断流程，
否则控制电机执行驱动助力程序。
88.在摩托车行驶过程中，车辆的整车数据需按照优先级顺序进行判断，如一些和车辆运行状态的数据，如车辆的运行标志是否有效，关系到整车是否处于正常的运行状态。而有些与行驶状态关联的数据，则按照较后的优先级进行判断。所以，对于驱动助力控制条件，需预先设置优先级顺序，使车辆有序的判断是否满足驱动助力控制条件，之后再进行控制执行驱动助力程序。
89.通过预设优先级顺序对与摩托车驱动关联的数据进行判断，可实现对车辆状况的稳定判断，实现有效率的数据处理，提高了判断过程的效率。
90.可选地，优先级顺序中涉及的与摩托车驱动关联的数据的判断条件，包括：
91.第一优先级：
92.s201、整车运行标志有效；
93.第二优先级：
94.s202、当前系统运行标志有效；
95.s203、电池soc》a；
96.s204、发动机转速《b；
97.s205、当前车速《c；
98.s206、油门开度》d；
99.s207、刹车信号无效；
100.s208、当前电机系统无故障；
101.s209、当前发动机系统无故障；
102.s210、油门开度上升率》e；
103.第三优先级：
104.s211、车速稳定信号无效；
105.其中，a为soc预设阈值，b为发动机转速预设阈值，c为车速预设阈值，d为油门开度预设阈值，e为油门开度上升率预设阈值；
106.当数据满足第一优先级中的判断条件，对第二优先级中的数据进行判断，若第二优先级中的判断条件，且满足第三优先级中的判断条件，则满足驱动助力控制条件。
107.在一个可能的实施方式中，采用hall电机，a＝60％，b＝6000，c＝40，d＝0，e＝＝2
‰
。对于以上示出的具体数值仅为示例值，不作为对本技术的具体限制。
108.具体地，需按照优先级顺序对整车数据进行判断的过程中，具体过程包括三个优先级，分别是第一优先级、第二优先级和第三优先级，第一优先级对应整车运行标志有效，整车运行标志为表示车辆状态的标志，根据车辆的输出用来判别当前车辆是否处于正常的行驶状态，这是通过获取整车状态数据进行判断的首要标准，当车辆的整车运行标志为有效状态，则车辆处于正常行驶行驶过程。
109.需要说明的是，s110所指的油门开度上升率即油门采集电压上升的速度，油门开度上升率是进入助力条件，比如在驾驶员需要加速的情况下，油门开度会变大，也就是开度上升率会大，需求助力，若油门开度保持平稳或降低，说明不需要助力，需要减速。所以油门开度上升率是助力的一个判断条件。
110.其次，当第一优先级的数据满足判断条件后，即整车运行标志有效时，对第二优先
级中的数据进行判断，包括s102-s110这几个具体的数据判断条件，第二优先级中的数据是同步进行判断的，只有在第二优先级中的数据同时满足判断条件后，才会进入第三优先级数据的判断，否则结束助力判断流程。
111.第三优先级中的数据包括对于车速的判断，当车速稳定信号无效后，即车速发生变化，第三优先级中的数据满足判断条件，此时摩托车处于加速阶段，需要由电机驱动提供助力。
112.通过将判断条件分成三个优先级顺序，使控制系统可以按照上述三个优先级的顺序进行判断，如果满足上述判断条件，则摩托车满足驱动助力控制条件，控制电机输出目标驱动扭矩以对摩托车的加速提供助力。
113.可选地，控制电机执行驱动助力程序，包括：
114.获取最大限制扭矩、与电池soc关联的电池允许驱动扭矩和与电机转速关联的转速限制扭矩中的最小值，并基于最小值获取目标驱动扭矩。
115.对于电机执行驱动助力程序，所输出的目标驱动扭矩是基于最大限制扭矩、与电池soc关联的电池允许驱动扭矩以及与电机转速关联的转速限制扭矩来确定的。对于摩托车的行驶过程中，存在行驶过程中的最大限制扭矩，最大限制扭矩受限于车辆的自身性能，对应于不同的车辆，最大限制扭矩的实际值存在差异。而电池允许驱动扭矩关联于电池soc，和电池的性能以及电池的荷电状态相关。同时，在当前车速下，关联于电机转速的转速限制扭矩也存在着限制。
116.获取这是三个限制扭矩中的最小值，并基于此最小值，可以获取到目标驱动扭矩，以实现对摩托车的驱动助力控制。在满足车辆行驶性能的情况下，有效提高了电机的效率，降低了行驶过程中的油耗问题。
117.可选地，获取与电池soc关联的电池允许驱动扭矩，包括：
118.基于第一关系数组，获取当前电池soc关联的当前最大允许放电电流；第一关系数组为预先关联电池soc和最大允许放电电流所获取的；
119.根据当前电压和当前最大允许放电电流获取当前电池允许驱动扭矩。
120.具体地，电池soc和最大允许放电电流存在对应关系，具体对应关系表为预先通过获取数据建立的对应表，即第一关系数组，参见表1：
121.表1
[0122][0123]
车辆行驶状态下可实时获取电池soc，通过获取到的电池soc可在第一关系数组中确定当前的最大允许放电电流，并根据获取到的当前电压，根据最大允许放电电流和当前电压确定当前功率，当前功率pn＝最大允许放电电流i
×
当前电压u。而当前电池允许驱动扭矩tn可通过当前功率pn和转速nn确定，
[0124]
可选地，获取与电机转速关联的转速限制扭矩，包括：
[0125]
基于第二关系数组，获取当前电机转速对应的转速限制扭矩；第二关系数组为预
先关联电机转速和驱动扭矩值所获取的。
[0126]
表2
[0127][0128]
具体地，参见表2，表2为第二关系数组的一个示例表示。第二关系数组是预先根据电机特性建立的转速与驱动扭矩的对应关系数组，在第二关系数组中，依据获取到的当前电机转速确定转速限制扭矩。转速限制扭矩和电机特性相关。
[0129]
第一关系数组和第二关系数组的建立目的是更好的限制系统在允许的扭矩下工作，以防超出系统部件承受能力导致系统故障或损坏。
[0130]
可选地，目标驱动扭矩＝扭矩最小值
×
油门开度。
[0131]
为了保证在车辆行驶中，目标驱动扭矩满足电机特性等限制因素，以最大限制扭矩、与电池soc关联的电池允许驱动扭矩和与电机转速关联的转速限制扭矩中的最小值确定目标扭矩，可使获取到的目标驱动扭矩满足电机转速等性能指标。油门开度反应了驾驶员加速的需求，在油门开度较大的情况下，驾驶员有更大的加速意图。本实施例中的目标驱动扭矩通过最大限制扭矩、与电池soc关联的电池允许驱动扭矩和与电机转速关联的转速限制扭矩中的最小值确定目标扭矩，保证了车辆行驶的稳定性，同时符合当前行驶过程的加速需求，提供符合当前驾驶环境的主动助力，减少了油耗。
[0132]
在一个实施例中，参见图2，提供了一种混合动力摩托车助力控制装置30，包括：
[0133]
信息获取模块301，用于获取整车状态信息；所述整车状态信息包括整车控制系统的输入数据及整车控制器的故障信息；
[0134]
助力判断及执行模块302，用于根据所述整车状态信息判断是否满足驱动助力控制条件，则控制电机执行驱动助力程序，所述驱动助力程序用于控制电机执行目标驱动扭矩。
[0135]
可选地，所述助力判断及执行模块302，具体还用于：
[0136]
按照预设的优先级顺序对所述整车状态信息中与摩托车驱动关联的数据进行判断，若所述与摩托车驱动关联的数据中存在任一不符合驱动助力控制条件的情况，则结束判断流程，否则控制电机执行驱动助力程序。
[0137]
可选地，所述助力判断及执行模块302中，所述优先级顺序中涉及的所述与摩托车驱动关联的数据的判断条件，包括：
[0138]
第一优先级：
[0139]
s201、整车运行标志有效；
[0140]
第二优先级：
[0141]
s202、当前系统运行标志有效；
[0142]
s203、电池soc》a；
[0143]
s204、发动机转速《b；
[0144]
s205、当前车速《c；
[0145]
s206、油门开度》d；
[0146]
s207、刹车信号无效；
[0147]
s208、当前电机系统无故障；
[0148]
s209、当前发动机系统无故障；
[0149]
s210、油门开度上升率》e；
[0150]
第三优先级：
[0151]
s211、车速稳定信号无效；
[0152]
其中，a为soc预设阈值，b为发动机转速预设阈值，c为车速预设阈值，d为油门开度预设阈值，e为油门开度上升率预设阈值；
[0153]
当数据满足第一优先级中的判断条件，对第二优先级中的数据进行判断，若所述第二优先级中的判断条件，且满足所述第三优先级中的判断条件，则满足驱动助力控制条件。
[0154]
可选地，所述助力判断及执行模块302，具体还用于：
[0155]
获取最大限制扭矩、与电池soc关联的电池允许驱动扭矩和与电机转速关联的转速限制扭矩中的扭矩最小值，并基于所述扭矩最小值获取目标驱动扭矩。
[0156]
可选地，所述助力判断及执行模块302，具体还用于：
[0157]
基于第一关系数组，获取当前电池soc关联的当前最大允许放电电流；所述第一关系数组为预先关联电池soc和最大允许放电电流所获取的；
[0158]
根据当前电压和所述当前最大允许放电电流获取当前电池允许驱动扭矩。
[0159]
可选地，所述助力判断及执行模块302，具体还用于：
[0160]
基于第二关系数组，获取当前电机转速对应的转速限制扭矩；所述第二关系数组为预先关联电机转速和驱动扭矩值所获取的。
[0161]
可选地，所述助力判断及执行模块中，所述目标驱动扭矩＝所述扭矩最小值
×
油门开度。
[0162]
本技术实施例提供的混合动力摩托车助力控制装置30与上述混合动力摩托车助力控制方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。
[0163]
基于与上述混合动力摩托车助力控制方法相同的发明构思，本技术实施例还提供了一种电子设备40，如图3所示，该电子设备40可以包括处理器401和存储器402。
[0164]
处理器401可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0165]
存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可
擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器402还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
[0166]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于：移动存储设备、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)、以及半导体存储器(例如rom、eprom、eeprom、非易失性存储器(nand flash)、固态硬盘(ssd))等各种可以存储程序代码的介质。
[0167]
或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)、以及半导体存储器(例如rom、eprom、eeprom、非易失性存储器(nand flash)、固态硬盘(ssd))等各种可以存储程序代码的介质。
[0168]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。