自动驾驶车辆控制方法、系统及设备与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、系统及设备。


背景技术：

2.目前，自动驾驶已经成为趋势，由于自动驾驶车辆在行驶过程中会出现碰撞的可能性，但是目前所采取的避免自动驾驶车辆发生碰撞的方式会导致原本的自动驾驶系统变得更为复杂，进而增加了自动驾驶系统的成本。
3.因此，亟需一种自动驾驶车辆控制方法，能够降低自动驾驶车辆发生碰撞的可能性，又不会过多增加自动驾驶系统的开发及应用成本。


技术实现要素：

4.本技术提供一种自动驾驶车辆控制方法、系统及设备，能够降低自动驾驶车辆发生碰撞的可能性，又不会过多增加自动驾驶系统的开发及应用成本。
5.第一方面，本技术提供一种自动驾驶车辆控制方法，所述方法应用于车辆的主动控制保护单元，所述方法包括：
6.获取第一传感器数据信息和第二传感器数据信息，根据所述第一传感器数据信息和所述第二传感器数据信息确定车辆的当前安全速度值；其中，所述第一传感器数据信息和所述第二传感器数据信息包括车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值和车辆当前的速度值；
7.根据所述当前的速度值与所述当前安全速度值的关系，对接收到的计算平台发送的第一指令消息进行处理，确定车辆的控制信号；其中，第一指令消息表征车辆的加速度值和加速度方向；
8.将所述控制信号发送至车辆线控底盘，控制车辆的行驶状态。
9.在一个示例中，根据所述当前的速度值与所述当前安全速度值的关系，对接收到的计算平台发送的第一指令消息进行处理，确定车辆的控制信号，包括：
10.若所述当前的速度值不大于所述当前安全速度值，则将所述第一指令消息确定为所述车辆的控制信号，并将所述第一指令消息发送至车辆线控底盘；
11.若所述当前的速度值大于所述当前安全速度值，则根据所述第一指令消息与减速条件的关系，确定所述车辆的控制信号。
12.在一个示例中，若所述当前的速度值大于所述当前安全速度值，则根据所述第一指令消息与减速条件的关系，确定所述车辆的控制信号，包括：
13.若所述当前的速度值大于所述当前安全速度值且所述第一指令消息中的加速度值和加速度方向满足减速条件，则将所述第一指令消息作为所述车辆的控制信号；
14.若所述当前的速度值大于所述当前安全速度值且接收到的所述计算平台发送的第一指令消息中的加速度值和加速度方向不满足减速条件，则生成第二指令消息并将所述
第二指令消息作为所述车辆的控制信号。
15.在一个示例中，根据所述第一传感器数据信息和所述第二传感器数据信息确定车辆的当前安全速度值，包括：
16.比较所述第一传感器数据信息中车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值与所述第二传感器数据信息中车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值的大小，将数值较小的所述距离值作为所述车辆与车辆运动方向的障碍物的当前距离值；
17.根据所述当前距离值以及安全速度曲线，确定所述车辆的当前安全速度值。
18.在一个示例中，所述方法还包括：
19.若未接收到所述计算平台发送的第一指令消息，则根据所述当前的速度值与所述当前安全速度值的关系生成第三指令消息，则将所述第三指令消息作为所述车辆的控制信号。
20.第二方面，本技术提供一种自动驾驶车辆控制系统，所述系统包括：第一传感器、第二传感器、主动控制保护单元、计算平台和车辆线控底盘；其中，所述第一传感器与所述计算平台电性连接；所述第一传感器与所述主动控制保护单元电性连接；所述计算平台与所述主动控制保护单元电性连接；所述第二传感器与所述主动控制保护单元电性连接；所述主动控制保护单元与所述车辆线控底盘电性连接；
21.其中，所述主动控制保护单元用于执行如第一方面所述的方法。
22.在一个示例中，所述第一传感器包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、惯导和卫星定位系统；所述第二传感器包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、惯导和卫星定位系统。
23.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
24.所述存储器存储计算机执行指令；
25.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面所述的方法。
26.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。
27.第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
28.本技术提供的一种自动驾驶车辆控制方法，所述方法应用于车辆的主动控制保护单元，所述方法包括：获取第一传感器数据信息和第二传感器数据信息，根据所述第一传感器数据信息和所述第二传感器数据信息确定车辆的当前安全速度值；其中，所述第一传感器数据信息和所述第二传感器数据信息包括车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值和车辆当前的速度值；根据所述当前的速度值与所述当前安全速度值的关系，对接收到的计算平台发送的第一指令消息进行处理，确定车辆的控制信号；其中，第一指令消息表征车辆的加速度值和加速度方向；将所述控制信号发送至车辆线控底盘，控制车辆的行驶状态。采用本技术方案，能够降低自动驾驶车辆发生碰撞的可能性，又不会过多增加自动驾驶系统的开发及应用成本。
附图说明
29.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
30.图1是根据本技术实施例一提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图；
31.图2是根据本技术实施例二提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图；
32.图3是根据本技术实施例二提供的一种安全速度曲线示意图；
33.图4是根据本技术实施例三提供的一种自动驾驶车辆控制系统的示意图；
34.图5是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的框图。
35.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
36.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
37.本技术提供的自动驾驶车辆控制方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。
38.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
39.图1是根据本技术实施例一提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图。实施例一中包括如下步骤：
40.s101、获取第一传感器数据信息和第二传感器数据信息，根据第一传感器数据信息和第二传感器数据信息确定车辆的当前安全速度值；其中，第一传感器数据信息和第二传感器数据信息包括车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值和车辆当前的速度值。
41.在一个示例中，第一传感器包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、惯导和卫星定位系统；第二传感器包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、惯导和卫星定位系统。其中，第一传感器与第二传感器中包括的摄像头的数量并不进行限制，毫米波雷达的数量也不进行限制，超声波雷达的数量也不进项限制，惯导和卫星定位系统的数量也不进行限制。
42.其中，车辆运动方向的障碍物是指阻碍车辆以正常速度和方向行进，在道路上的车辆、行人、遗撒物等。
43.本实施例中，第一传感器数据信息和第二传感器数据信息被获取后，均发送至车辆的主动控制保护单元，由车辆的主动控制保护单元根据第一传感器数据信息和第二传感器数据信息确定车辆的当前安全速度值，具体的，可以是分别根据第一传感器数据信息中的车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值确定车辆的当前安全速度值，还可以是根据第二传感器数据信息中的车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值确定车辆的当前安全速度值，将这两个当前安全速度值中比较小的数值作为车辆的当前安全速度值。
44.s102、根据当前的速度值与当前安全速度值的关系，对接收到的计算平台发送的
第一指令消息进行处理，确定车辆的控制信号；其中，第一指令消息表征车辆的加速度值和加速度方向。
45.在一个示例中，当前的速度值与当前安全速度值的关系的不同，对接收到的计算平台所发送的第一指令消息进行处理的方式也是不同的，当前的速度值大于当前安全速度值，则可以说明车辆需要进行减速操作，则对第一指令消息中的加速度值和加速度方向进行判断，若是满足预设条件的，则可以将第一指令消息作为车辆的控制信号。当前的速度值小于当前安全速度值，则不对第一指令消息做任何处理，直接将第一指令消息作为车辆的控制信号。
46.s103、将控制信号发送至车辆线控底盘，控制车辆的行驶状态。
47.本实施例中，在确定了控制信号后，将控制信号发送至车辆线控底盘，通过车辆线控底盘控制车辆的行驶状态，其中，行驶状态可以是减速，还可以是按照当前的速度值控制车辆。其中，控制信号包括但不限于方向盘转角、油门及刹车信号。
48.本技术提供的一种自动驾驶车辆控制方法，该方法应用于车辆的主动控制保护单元，方法包括：获取第一传感器数据信息和第二传感器数据信息，根据第一传感器数据信息和第二传感器数据信息确定车辆的当前安全速度值；其中，第一传感器数据信息和第二传感器数据信息包括车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值和车辆当前的速度值；根据当前的速度值与当前安全速度值的关系，对接收到的计算平台发送的第一指令消息进行处理，确定车辆的控制信号；其中，第一指令消息表征车辆的加速度值和加速度方向；将控制信号发送至车辆线控底盘，控制车辆的行驶状态。采用本技术方案，能够降低自动驾驶车辆发生碰撞的可能性，又不会过多增加自动驾驶系统的开发及应用成本。
49.图2是根据本技术实施例二提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图。实施例二中包括如下步骤：
50.s201、获取第一传感器数据信息和第二传感器数据信息，根据第一传感器数据信息和第二传感器数据信息确定车辆的当前安全速度值；其中，第一传感器数据信息和第二传感器数据信息包括车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值和车辆当前的速度值。
51.在一个示例中，比较第一传感器数据信息中车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值与第二传感器数据信息中车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值的大小，将数值较小的距离值作为车辆与车辆运动方向的障碍物的当前距离值；
52.根据当前距离值以及安全速度曲线，确定车辆的当前安全速度值。
53.本实施例中，将第一传感器数据信息中车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值与第二传感器数据信息中车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值进行比较，若第一传感器数据信息中的车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值是数值比较小的距离值，则将该距离值作为车辆与当前障碍物的当前距离值；若第二传感器数据信息中车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值是数值比较小的距离值，则将该距离值作为车辆与当前障碍物的当前距离值；这样设置的好处是可以保证车辆的安全行驶状态，以距离值较小的距离作为当前距离值，再按照当前距离值在已知的安全速度曲线中确定当前的安全速度值，其中，安全速度曲线可以参见图3中示出的一种安全速度曲线示意图，从图3中可以看出安全距离值不同所确定的安全速度值也是不同的，其中，安全速度曲线中的斜率表示的是舒适加速度值，舒适加速度值是可以使车辆上的人员体验比较好的加速度值，加速度值的绝对值大于该舒适加速
度值，则车辆上的人员就会产生不适。
54.s202、若当前的速度值不大于当前安全速度值，则将第一指令消息确定为车辆的控制信号，并将第一指令消息发送至车辆线控底盘。
55.本实施例中，通过比较当前的速度值和当前安全速度值，如果当前的速度值不大于当前安全速度值，则不对第一指令消息做任何处理，直接将第一指令消息作为车辆的控制信号，并将该车辆的控制信号发送至车辆线控底盘，此时，由于当前的速度值不大于当前安全速度值，则说明车辆当前的速度值是可以使车辆安全行驶的。
56.s203、若当前的速度值大于当前安全速度值，则根据第一指令消息与减速条件的关系，确定车辆的控制信号。
57.在一个示例中，若当前的速度值大于当前安全速度值且第一指令消息中的加速度值和加速度方向满足减速条件，则将第一指令消息作为车辆的控制信号；
58.若当前的速度值大于当前安全速度值且接收到的计算平台发送的第一指令消息中的加速度值和加速度方向不满足减速条件，则生成第二指令消息并将第二指令消息作为车辆的控制信号。
59.本实施例中，当前的速度值大于当前安全速度值，则说明车辆需要进行减速操作，则需要判断第一指令消息中的加速度值和加速度方向是不是满足减速条件，其中，减速条件是指加速度值应当大于当前速度值所对应的舒适加速度值。
60.在一个示例中，若未接收到计算平台发送的第一指令消息，则根据当前的速度值与当前安全速度值的关系生成第三指令消息，则将第三指令消息作为车辆的控制信号。
61.本实施例中，若未接收到计算平台发送的第一指令消息，则说明计算平台出现故障或者失效，则可以比较当前的速度值与当前安全速度值的大小关系，若当前的速度值大于当前安全速度值，则生成的第三指令消息中的加速度值大于当前速度值对应的舒适加速度值，且该加速度值的方向为减速方向；若当前的速度值小于当前安全速度值，则生成的第三指令消息中的加速度值为舒适加速度值，且该加速度值的方向为加速方向，并将第三指令消息作为车辆的控制信号。
62.s204、将控制信号发送至车辆线控底盘，控制车辆的行驶状态。
63.示例性地，本步骤可以参见上述步骤s103，不再赘述。
64.本技术提供的一种自动驾驶车辆控制方法，该方法包括：获取第一传感器数据信息和第二传感器数据信息，根据第一传感器数据信息和第二传感器数据信息确定车辆的当前安全速度值；其中，第一传感器数据信息和第二传感器数据信息包括车辆与车辆运动方向的障碍物的距离值和车辆当前的速度值；若当前的速度值不大于当前安全速度值，则将第一指令消息确定为车辆的控制信号，并将第一指令消息发送至车辆线控底盘；若当前的速度值大于当前安全速度值，则根据第一指令消息与减速条件的关系，确定车辆的控制信号；将控制信号发送至车辆线控底盘，控制车辆的行驶状态。采用本技术方案，能够增强车辆控制的可靠性和安全性。
65.图4是根据本技术实施例三提供的一种自动驾驶车辆控制系统的示意图。实施例三中的系统40，包括：
66.第一传感器401、第二传感器402、主动控制保护单元403、计算平台404和车辆线控底盘405；其中，第一传感器401与计算平台404电性连接；第一传感器401与主动控制保护单
元403电性连接；计算平台404与主动控制保护单元403电性连接；第二传感器402与主动控制保护单元403电性连接；主动控制保护单元403与车辆线控底盘405电性连接；
67.其中，主动控制保护单元403用于执行如本实施例中的方法。
68.在一个示例中，第一传感器401包括摄像头4011、毫米波雷达4012、超声波雷达4013、惯导4014和卫星定位系统4015；第二传感器402包括摄像头4021、毫米波雷达4022、超声波雷达4023、惯导4024和卫星定位系统4025。
69.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
70.图5是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的框图，该设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
71.装置500可以包括以下一个或多个组件：处理组件502，存储器504，电源组件506，多媒体组件508，音频组件510，输入/输出(i/o)接口512，传感器组件514，以及通信组件516。
72.处理组件502通常控制装置500的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件502可以包括一个或多个处理器520来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件502可以包括一个或多个模块，便于处理组件502和其他组件之间的交互。例如，处理组件502可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件508和处理组件502之间的交互。
73.存储器504被配置为存储各种类型的数据以支持在装置500的操作。这些数据的示例包括用于在装置500上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
74.电源组件506为装置500的各种组件提供电力。电源组件506可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置500生成、管理和分配电力相关联的组件。
75.多媒体组件508包括在装置500和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件508包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置500处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
76.音频组件510被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件510包括一个麦克风(mic)，当装置500处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器504或经由通信组件516发送。在一些实施例中，音频组件510还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
77.i/o接口512为处理组件502和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
78.传感器组件514包括一个或多个传感器，用于为装置500提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件514可以检测到装置500的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置500的显示器和小键盘，传感器组件514还可以检测装置500或装置500一个组件的位置改变，用户与装置500接触的存在或不存在，装置500方位或加速/减速和装置500的温度变化。传感器组件514可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件514还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件514还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
79.通信组件516被配置为便于装置500和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置500可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件516经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件516还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
80.在示例性实施例中，装置500可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
81.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器504，上述指令可由装置500的处理器520执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
82.一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由终端设备的处理器执行时，使得终端设备能够执行上述终端设备的自动驾驶车辆控制方法。
83.本技术还公开了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本实施例中所述的方法。
84.本技术以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
85.用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的
功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或电子设备上执行。
86.在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
87.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
88.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据电子设备)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用电子设备)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
89.计算机系统可以包括客户端和电子设备。客户端和电子设备一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-电子设备关系的计算机程序来产生客户端和电子设备的关系。电子设备可以是云电子设备，又称为云计算电子设备或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务("virtual private server"，或简称"vps")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。电子设备也可以为分布式系统的电子设备，或者是结合了区块链的电子设备。应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
90.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
91.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。