一种机器人取件夹手的制作方法

1.本实用新型涉及机械加工技术领域，更具体地说是指一种机器人取件夹手。


背景技术：

2.目前机械加工领域中，采用机械夹手来挟持待加工零部件已是一种主流选择。但是，市面的机械夹爪的夹爪大小通过是固定不变的，当需要夹取不同尺寸的加工件，特别是圆盘料饼状的加工件时，夹爪宽度方向可由机械夹手行程来适当调整，但是长度方向则无法进行调整，只能更换不同尺寸的夹爪，这样必然导致设备成本的增加，因此现有机械夹手无法适用于小批量多种尺寸的加工件的挟持作业。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种机器人取件夹手，以解决上述技术问题。
4.本实用新型采用如下技术方案：
5.一种机器人取件夹手，包括可相向运动用于挟持工件的第一夹爪和第二夹爪，以及用于驱动第一夹爪和第二夹爪运动的驱动机构，所述第一夹爪和第二夹爪均由前爪部和后爪部构成，所述后爪部与驱动机构连接，所述前爪部可伸缩地连接于所述后爪部上，所述前爪部和后爪部分别用于顶持所述工件的前后两端。
6.进一步地，所述前爪部面向后爪部的一端设有一调节螺杆，所述后爪部面向前爪部的一端设有与所述调节螺杆相配合的调节螺洞。
7.进一步地，所述前爪部面向后爪部的一端设有一伸缩支杆，所述后爪部面向前爪部的一端设有与所述伸缩支杆相配合的伸缩孔洞，所述后爪部上还固定设有一伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出轴与前爪部固定连接。
8.进一步地，所述驱动机构包括直线导轨以及可在直线导轨上相向运动的第一滑块和第二滑块，所述第一夹爪的后爪部和第二夹爪的后爪部分别与所述第一滑块和第二滑块固定连接，所述第一滑块和第二滑块分别连接有用于驱动其滑动的第一气缸和第二气缸。
9.进一步地，所述第一夹爪的后爪部设有用于贯穿所述第一滑块的第一螺柱，所述第一螺柱上螺旋连接有两个第一锁紧螺母，两个第一锁紧螺母分别位于第一滑块的两端；所述第二夹爪的后爪部设有用于贯穿所述第二滑块的第二螺柱，所述第二螺柱上螺旋连接有两个第二锁紧螺母，两个第二锁紧螺母分别位于第二滑块的两端。
10.进一步地，所述前爪部和后爪部面向工件的一侧分别设有用于顶持工件的前垫块和后垫块。
11.进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪相向的一侧形成用于挟持工件的梯形凹部，所述前垫块和后垫块分别设置于所述梯形凹部的两个倾斜面上。
12.进一步地，所述前垫块和后垫块分别由一锁紧螺丝锁附于所述前爪部和后爪部。
13.进一步地，前垫块和后垫块由橡胶材质制成。
14.由上述对本实用新型结构的描述可知，和现有技术相比，本实用新型具有如下优
点：
15.1、 本实用新型第一夹爪和第二夹爪均有前爪部和后爪部构成，并通过调整前爪部和后爪部之间的间距，从而夹取各种不同尺寸规格的工件，操作简单，夹手夹取范围广，适用性强，性价比高。
16.2、 本实用新型第一夹爪和第二夹爪采用两个相向的梯形凹部以及四个垫块形成用于挟持工件的挟持部，四个垫块可相切于圆形工件的圆周面上，该设计结构对于圆柱或圆饼状的工件具有非常优秀的挟持能力和稳定性，并且前垫块和后垫块采用锁紧螺丝进行可拆卸地锁附方式，当前垫块和后垫块磨损严重后，可灵活更换，进而延伸本实用新型的使用寿命。
附图说明
17.图1为本实用新型实施例一结构示意图；
18.图2为本实用新型实施例二结构示意图。
19.其中，图中标号为：第一夹爪1，第二夹爪2，前爪部3，后爪部4，调节螺杆5，工件6，驱动机构7，直线导轨71，第一滑块72，第二滑块73，第一气缸74，第二气缸75，第一螺柱11，第一锁紧螺母12，第二螺柱21，第二锁紧螺母22，前垫块31，后垫块41，锁紧螺丝8，伸缩支杆9，伸缩气缸10。
具体实施方式
20.下面参照附图说明本实用新型实施例的具体实施方式。
21.实施例一
22.参照图1，一种机器人取件夹手，包括可相向合拢或分离、用于挟持工件6的第一夹爪1和第二夹爪2，以及用于驱动第一夹爪1和第二夹爪2运动的驱动机构7。第一夹爪1和第二夹爪2均由一个前爪部3和一个后爪部4构成，后爪部4与驱动机构7连接，前爪部3可伸缩地连接于后爪部4上，前爪部3和后爪部4分别用于顶持工件6的前后两端。本实施例中，前爪部3面向后爪部4的一端设有一调节螺杆5，后爪部4面向前爪部3的一端设有与调节螺杆5相配合的调节螺洞（图中未标出），前爪部3和后爪部4通过调节螺杆5与调节螺洞的配合，来调整两者之间的间距，从而适用于各种不同尺寸的工件6。
23.更具体地，参照图1，驱动机构7包括直线导轨71以及可在直线导轨71上相向运动的第一滑块72和第二滑块73，第一夹爪1的后爪部4和第二夹爪2的后爪部4分别与第一滑块72和第二滑块73固定连接，第一滑块72和第二滑块73分别连接有用于驱动其滑动的第一气缸74和第二气缸75。第一夹爪1的后爪部4固定设有用于贯穿第一滑块72的第一螺柱11，第一螺柱11上螺旋套有两个第一锁紧螺母12，两个第一锁紧螺母12分别位于第一滑块72的两端，第一夹爪1可通过第一螺柱11来调整与第一滑块72之间的间距，再由两个第一锁紧螺母12将第一螺柱11锁紧固定于第一滑块72上。第二夹爪2的后爪部4固定设有用于贯穿第二滑块73的第二螺柱21，第二螺柱21上螺旋连接有两个第二锁紧螺母22，两个第二锁紧螺母22分别位于第二滑块73的两端，第二夹爪2通过第二螺柱21调整与第二滑块73之间的间距，再由两个第二锁紧螺母22将第二螺柱21锁紧固定于第二滑块73上。
24.参照图1，前爪部3和后爪部4面向工件6的一侧分别设有用于顶持工件6的前垫块
31和后垫块41，前垫块31和后垫块41由橡胶材质制成，前垫块31和后垫块41分别由一锁紧螺丝8锁附于前爪部3和后爪部4上。第一夹爪1和第二夹爪2相向的一侧形成用于挟持工件6的梯形凹部，前垫块31和后垫块41分别设置于梯形凹部的两个倾斜面上。本实用新型通过两个相向梯形凹部以及四个垫块形成用于挟持工件6的挟持部，四个垫块可相切于圆形工件6的圆周面上，该设计结构对于圆柱或圆饼状的工件6具有非常优秀的挟持能力和稳定性。前垫块31和后垫块41采用锁紧螺丝8进行可拆卸地锁附方式，当前垫块31和后垫块41磨损严重后，可灵活更换，进而延伸本实用新型的使用寿命。
25.实施例二
26.参照图2，本实施例与实施例一结构基本相同，在此不做赘述，其不同之处在于：前爪部3面向后爪部4的一端设有一伸缩支杆9，后爪部4面向前爪部3的一端设有与伸缩支杆9相配合的伸缩孔洞（图中未标出），伸缩支杆9插入伸缩孔洞内，后爪部4上还固定设有一伸缩气缸10，伸缩气缸10的输出轴与前爪部3固定连接，前爪部3和后爪部4之间的间距由伸缩气缸10控制。
27.上述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。


技术特征：
1.一种机器人取件夹手，包括可相向运动用于挟持工件的第一夹爪和第二夹爪，以及用于驱动第一夹爪和第二夹爪运动的驱动机构，其特征在于：所述第一夹爪和第二夹爪均由前爪部和后爪部构成，所述后爪部与驱动机构连接，所述前爪部可伸缩地连接于所述后爪部上，所述前爪部和后爪部分别用于顶持所述工件的前后两端。2.根据权利要求 1 所述的一种机器人取件夹手，其特征在于：所述前爪部面向后爪部的一端设有一调节螺杆，所述后爪部面向前爪部的一端设有与所述调节螺杆相配合的调节螺洞。3.根据权利要求 1 所述的一种机器人取件夹手，其特征在于：所述前爪部面向后爪部的一端设有一伸缩支杆，所述后爪部面向前爪部的一端设有与所述伸缩支杆相配合的伸缩孔洞，所述后爪部上还固定设有一伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出轴与前爪部固定连接。4.根据权利要求 1 所述的一种机器人取件夹手，其特征在于：所述驱动机构包括直线导轨以及可在直线导轨上相向运动的第一滑块和第二滑块，所述第一夹爪的后爪部和第二夹爪的后爪部分别与所述第一滑块和第二滑块固定连接，所述第一滑块和第二滑块分别连接有用于驱动其滑动的第一气缸和第二气缸。5.根据权利要求 4 所述的一种机器人取件夹手，其特征在于：所述第一夹爪的后爪部设有用于贯穿所述第一滑块的第一螺柱，所述第一螺柱上螺旋连接有两个第一锁紧螺母，两个第一锁紧螺母分别位于第一滑块的两端；所述第二夹爪的后爪部设有用于贯穿所述第二滑块的第二螺柱，所述第二螺柱上螺旋连接有两个第二锁紧螺母，两个第二锁紧螺母分别位于第二滑块的两端。6.根据权利要求 1 所述的一种机器人取件夹手，其特征在于：所述前爪部和后爪部面向工件的一侧分别设有用于顶持工件的前垫块和后垫块。7.根据权利要求 6 所述的一种机器人取件夹手，其特征在于：所述第一夹爪和第二夹爪相向的一侧形成用于挟持工件的梯形凹部，所述前垫块和后垫块分别设置于所述梯形凹部的两个倾斜面上。8.根据权利要求 6 所述的一种机器人取件夹手，其特征在于：所述前垫块和后垫块分别由一锁紧螺丝锁附于所述前爪部和后爪部。9.根据权利要求 6 所述的一种机器人取件夹手，其特征在于：前垫块和后垫块由橡胶材质制成。

技术总结
本实用新型涉及一种机器人取件夹手，包括可相向运动用于挟持工件的第一夹爪和第二夹爪，以及用于驱动第一夹爪和第二夹爪运动的驱动机构，第一夹爪和第二夹爪均由前爪部和后爪部构成，后爪部与驱动机构连接，前爪部可伸缩地连接于后爪部上，前爪部和后爪部分别用于顶持工件的前后两端。本实用新型通过调整前爪部与后爪部之间的间距，从而夹取各种不同尺寸规格的工件，操作简单，夹手夹取范围广，适用性强，性价比高。性价比高。性价比高。


技术研发人员：钟小强 傅诤之 邹成
受保护的技术使用者：福建省金瑞高科有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2022/5/25