一种机械臂取料夹具的制作方法

1.本实用新型涉及取料夹具技术领域，更具体地说，它涉及一种机械臂取料夹具。


背景技术：

2.一些装饰类的木材板材往往需要进行喷涂，需要从托盘上搬运到喷涂线上的上料工位，现有的方式是人工搬运或机械臂搬运。机械臂搬运需要用到多个气动钳，不同的气动钳夹持板材不同部位的边缘，从而把板材固定在机械臂上进行搬运；但是机械臂利用气动钳固定板材的方案需要根据板材的规格和尺寸设计专用的气动钳夹具，即换一款板材就需要在机械臂更换对应的气动钳夹具，而且气动钳会在板材的正反面留下钳印(气动钳夹持板材产生的压痕)。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械臂取料夹具，本实用新型可以固定各种规格的板材，特别是大尺寸板材，而且不会在板材的表面产生钳印。
4.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机械臂取料夹具，包括：底座、第一展臂、第二展臂、第一支杆、第二支杆、用于驱动所述第一展臂和所述第二展臂相互开合的动力装置；所述第一展臂位于所述底座的一侧，且与所述底座转动连接；所述第二展臂位于所述底座的另一侧，且与所述底座转动连接；所述第一展臂的一端与所述第二展臂的一端啮合连接；所述动力装置的一端与所述第一展臂转动连接，另一端与所述第二展臂转动连接；所述第一支杆与所述第一展臂滑动连接；所述第二支杆与所述第二展臂滑动连接；所述第一支杆的底部设置有与真空系统连通的用于吸附板材的第一吸盘；所述第二支杆的底部设置有与真空系统连通的用于吸附板材的第二吸盘。
5.可选的，所述第一展臂包括：第一支架、第一转轴、及第一齿轮；所述第一转轴的一端与所述第一支架的一端固定连接，另一端与所述第一齿轮固定连接；所述动力装置的一端与所述第一支架转动连接；所述第一支架与所述第一支杆滑动连接；所述第一转轴的中端与所述底座转动连接；所述第一齿轮与所述第二展臂啮合连接。
6.可选的，所述第二展臂包括：第二支架、第二转轴、及第二齿轮；所述第二转轴的一端与所述第二支架的一端固定连接，另一端与所述第二齿轮固定连接；所述动力装置的另一端与所述第二支架转动连接；所述第二支架与所述第二支杆滑动连接；所述第二转轴的中端与所述底座转动连接；所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接。
7.可选的，所述第一支杆的两侧均开设有第一滑槽；所述第一支架的两侧的内壁均设置有第一支撑条；所述第一支撑条的顶部抵接所述第一滑槽的顶部；所述第二支杆的两侧均开设有第二滑槽；所述第二支架的两侧的内壁均设置有第二支撑条；所述第二支撑条的顶部抵接所述第二滑槽的顶部。
8.可选的，所述第一吸盘的底部开设有若干第一吸气孔；所述第二吸盘的底部开设有若干第二吸气孔。
9.可选的，所述动力装置为气缸、液压油缸、电缸中的任一种。
10.本实用新型具有以下有益效果：可以固定各种规格的板材，特别是大尺寸板材，而且不会在板材的表面产生钳印；能配合电气系统实现自动化操作。
附图说明
11.图1是本实用新型的结构示意图；
12.图2是本实用新型在机械臂中的示意图；
13.图3是本实用新型中第一展臂的结构示意图；
14.图4是本实用新型中第二展臂的结构示意图；
15.图5是本实用新型中第一支杆的结构示意图；
16.图6是本实用新型中第二支杆的结构示意图；
17.图7是本实用新型中第一支架的结构示意图；
18.图8是本实用新型中第二支杆的结构示意图。
19.图中：1、底座；2、第一展臂；21、第一支架；211、第一支撑条；22、第一转轴；23、第一齿轮；3、第二展臂；31、第二支架；311、第二支撑条；32、第一转轴；33、第一齿轮；4、第一支杆；41、第一吸盘；411、第一吸气孔；42、第一滑槽；5、第二支杆；51、第二吸盘；511、第二吸气孔；52、第二滑槽；6、动力装置。
具体实施方式
20.为使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。
21.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
22.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
23.下面结合附图和实施例，对本实用新型进行详细描述。
24.本实用新型提供了一种机械臂取料夹具，如图1～2所示，包括：底座1、第一展臂2、
第二展臂3、第一支杆4、第二支杆5、用于驱动所述第一展臂2和所述第二展臂3相互开合的动力装置6；所述第一展臂2位于所述底座1的一侧，且与所述底座1转动连接；所述第二展臂3位于所述底座1的另一侧，且与所述底座1转动连接；所述第一展臂2的一端与所述第二展臂3的一端啮合连接；所述动力装置6的一端与所述第一展臂2转动连接，另一端与所述第二展臂3转动连接；所述第一支杆4与所述第一展臂2滑动连接；所述第二支杆5与所述第二展臂3滑动连接；所述第一支杆4的底部设置有与真空系统连通的用于吸附板材的第一吸盘41；所述第二支杆5的底部设置有与真空系统连通的用于吸附板材的第二吸盘51。
25.在本实施例中，动力装置6为气缸，底座1的一端通过螺丝安装在机械臂上，底座1的另一端安装有第一展臂2和第二展臂3，第一展臂2和第二展臂3均可在底座1上转动；气缸的底座与第一展臂2靠近底座1的一端转动连接，气缸的伸出端与第二展臂3靠近底座1的一端转动连接；同时，第一展臂2靠近底座1的一端与第二展臂3靠近底座1的一端啮合连接；第一支杆4可在第一展臂2上滑动，第二支杆5可在第二展臂3上滑动。使用时，机械臂把取料夹具移动到板材的上方，然后根据板材的规格和尺寸大小调整气缸伸出端的伸出长度，板材尺寸越大，气缸伸出端的伸出长度越大，第一展臂2和第二展臂3之间的夹角越大；根据实际需要，手动调整第一支杆4与第一展臂1的相对位置，手动调整第二支杆5与第二展臂2的相对位置；然后第一吸盘41和第二吸盘51均贴合板材的表面，接着真空系统开始工作，把板材吸附在第一吸盘41和第二吸盘51上，然后机械手根据设定的程序把板材输送到喷涂线的上料工位。当更换板材时，只需简单地调整气缸伸出端的伸出长度、第一支杆4与第一展臂1的相对位置、及第二支杆5与第二展臂2的相对位即可，无需更换新的取料夹具。
26.进一步地，所述第一展臂2包括：第一支架21、第一转轴22、及第一齿轮23；所述第一转轴22的一端与所述第一支架21的一端固定连接，另一端与所述第一齿轮23固定连接；所述动力装置6的一端与所述第一支架21转动连接；所述第一支架21与所述第一支杆4滑动连接；所述第一转轴22的中端与所述底座1转动连接；所述第一齿轮23与所述第二展臂3啮合连接。
27.进一步地，所述第二展臂3包括：第二支架31、第二转轴32、及第二齿轮33；所述第二转轴32的一端与所述第二支架31的一端固定连接，另一端与所述第二齿轮33固定连接；所述动力装置6的另一端与所述第二支架31转动连接；所述第二支架31与所述第二支杆5滑动连接；所述第二转轴32的中端与所述底座1转动连接；所述第一齿轮23与所述第二齿轮33啮合连接。
28.如图3～4所示，第一齿轮23与第二齿轮33啮合使得第一支架21与第二支架31始终关于底座1对称，在搬运板材的过程中，板材不会转动到底座1的一侧或者另一侧。当气缸伸出端伸出更大的长度时，第一支架21以第一转轴22为中心逆时针转动，第二支架31以第二转轴32为中心顺时针转动，第一支架21与第二支架31之间的夹角变大，对板材的吸附更稳定，使得板材不易左右晃动，对于大尺寸的板材特别有利。
29.进一步地，所述第一支杆4的两侧均开设有第一滑槽42；所述第一支架21的两侧的内壁均设置有第一支撑条211；所述第一支撑条211的顶部抵接所述第一滑槽42的顶部；所述第二支杆5的两侧均开设有第二滑槽52；所述第二支架31的两侧的内壁均设置有第二支撑条311；所述第二支撑条311的顶部抵接所述第二滑槽52的顶部。
30.进一步地，所述第一吸盘41的底部开设有若干第一吸气孔411；所述第二吸盘51的
底部开设有若干第二吸气孔511。
31.进一步地，所述动力装置6为气缸、液压油缸、电缸中的任一种。
32.如图5～8所示，第一支撑条211位于第一滑槽42的内部，且第一支撑条211的顶部抵紧第一滑槽42的顶部，使得第一支杆4可以在第一支架21上来回滑动而不会掉落；同理，第二支撑条311位于第二滑槽52的内部，且第二支撑条311的顶部抵紧第二滑槽52的顶部，使得第二支杆5可以在第二支架31上来回滑动而不会掉落。若干第一吸气孔411和若干第二吸气孔511可以更好的吸附板材，避免板材因吸附力不足而掉落；而气缸、液压油缸、电缸中的任何一种均可以配合电气系统实现自动化操作。
33.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。