一种3R关节式搬运机器人

一种3r关节式搬运机器人
技术领域
1.本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体是一种3r关节式搬运机器人。


背景技术：

2.关节式搬运机器人是用来替代人工进行重复劳动的一种机械，因其效率高所以很受一些劳动密集型企业青睐。具有不同抓手的关节式搬运机器人可以实现不用物品的抓取搬运。
3.但是目前的一种3r关节式搬运机器人存在以下的缺陷：
4.1、搬运机器人一次只执行一个搬运任务，搬运效率低，存取目标物所耗费的时间长；
5.2、现有的夹持机构一般都是采用两个夹板进行夹持，其中夹持稳定性较差。针对这种情况，本领域技术人员提供了一种3r关节式搬运机器人。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种3r关节式搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
8.一种3r关节式搬运机器人，包括驱动箱，所述驱动箱上表面中心处设有旋转组件，旋转组件一侧下表面设有夹持组件。
9.所述驱动箱内部中心处固定连接有固定轴，驱动箱内部一侧固定连接有第一电机，第一电机输出轴固定连接有小齿轮，小齿轮侧面啮合连接有大齿轮，大齿轮上表面中心处设有第一连接杆，第一连接杆另一侧铰接有第三连接杆，第三连接杆另一侧铰接有第四连接杆，第四连接杆另一侧交接有第二连接杆。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持组件包括固定板，固定板内部设有第二电机，第二电机输出轴固定连接有第一齿轮，第一齿轮侧面啮合连接有第二齿轮，第二齿轮侧面啮合连接有第三齿轮，第二齿轮和第三齿轮一侧分别铰接有夹板。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述小齿轮和大齿轮上表面分别转动贯穿连接于驱动箱外表面，第一连接杆下表面一侧与大齿轮上表面固定连接。
12.作为本实用新型再进一步的方案：所述第二连接杆下表面一侧与固定轴上表面通过连接轴固定连接，连接轴转动贯穿第一连接杆外表面。
13.作为本实用新型再进一步的方案：所述第一连接杆下表面一侧与固定板上表面固定连接，第二齿轮与第三齿轮一侧中心处分别转动连接于固定板外表面。
14.作为本实用新型再进一步的方案：两个所述夹板外表面中心处分别铰接有两个固定杆，两个固定杆一侧转动连接于固定板外表面下端。
15.本实用新型的有益效果是：
16.1、第一电机带动小齿轮转动，小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮带动第一连接杆转
动，第一连接杆带动第三连接杆移动，第三连接杆带动第四连接杆移动，通过和第二连接杆的相互配合，确保第一连接杆移动的稳定性；
17.2、第二电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第三齿轮转动，第三齿轮通过固定杆和夹板的相互配合，从而便于将物品进行夹持。
附图说明
18.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
19.图1为一种3r关节式搬运机器人的整体示意图；
20.图2为图1中驱动箱内部和旋转组件的立体示意图；
21.图3为图1中夹持组件的立体示意图。
22.图中：1、驱动箱；11、固定轴；12、第一电机；13、小齿轮；14、大齿轮；2、旋转组件；21、第一连接杆；22、第二连接杆；23、第三连接杆；24、第四连接杆；3、夹持组件；31、第一齿轮；32、第二齿轮；33、第三齿轮；34、夹板；35、固定杆；36、固定板。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，请参阅图1～3，本实用新型实施例如下：
24.一种3r关节式搬运机器人，包括驱动箱1，驱动箱1上表面中心处设有旋转组件2，旋转组件2一侧下表面设有夹持组件3。
25.驱动箱1内部中心处固定连接有固定轴11，驱动箱1内部一侧固定连接有第一电机12，第一电机12输出轴固定连接有小齿轮13，小齿轮13侧面啮合连接有大齿轮14，大齿轮14上表面中心处设有第一连接杆21，第一连接杆21另一侧铰接有第三连接杆23，第三连接杆23另一侧铰接有第四连接杆24，第四连接杆24另一侧交接有第二连接杆22，小齿轮13和大齿轮14上表面分别转动贯穿连接于驱动箱1外表面，第一连接杆21下表面一侧与大齿轮14上表面固定连接，第二连接杆22下表面一侧与固定轴11上表面通过连接轴固定连接，连接轴转动贯穿第一连接杆21外表面。
26.夹持组件3包括固定板36，固定板36内部设有第二电机，第二电机输出轴固定连接有第一齿轮31，第一齿轮31侧面啮合连接有第二齿轮32，第二齿轮32侧面啮合连接有第三齿轮33，第二齿轮32和第三齿轮33一侧分别铰接有夹板34，第一连接杆21下表面一侧与固定板36上表面固定连接，第二齿轮32与第三齿轮33一侧中心处分别转动连接于固定板36外表面，两个夹板34外表面中心处分别铰接有两个固定杆35，两个固定杆35一侧转动连接于固定板36外表面下端。
27.本实用新型的工作原理是：第一电机12带动小齿轮13转动，小齿轮13带动大齿轮14转动，大齿轮14带动第一连接杆21转动，第一连接杆21带动第三连接杆23移动，第三连接杆23带动第四连接杆24移动，通过和第二连接杆22的相互配合，确保第一连接杆21移动的稳定性，第二电机带动第一齿轮31转动，第一齿轮31带动第二齿轮32转动，第二齿轮32带动第三齿轮33转动，第三齿轮33通过固定杆35和夹板34的相互配合，从而便于将物品进行夹持。
28.以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并
不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种3r关节式搬运机器人，包括驱动箱(1)，其特征在于，所述驱动箱(1)上表面中心处设有旋转组件(2)，旋转组件(2)一侧下表面设有夹持组件(3)；所述驱动箱(1)内部中心处固定连接有固定轴(11)，驱动箱(1)内部一侧固定连接有第一电机(12)，第一电机(12)输出轴固定连接有小齿轮(13)，小齿轮(13)侧面啮合连接有大齿轮(14)，大齿轮(14)上表面中心处设有第一连接杆(21)，第一连接杆(21)另一侧铰接有第三连接杆(23)，第三连接杆(23)另一侧铰接有第四连接杆(24)，第四连接杆(24)另一侧交接有第二连接杆(22)。2.根据权利要求1所述的一种3r关节式搬运机器人，其特征在于，所述夹持组件(3)包括固定板(36)，固定板(36)内部设有第二电机，第二电机输出轴固定连接有第一齿轮(31)，第一齿轮(31)侧面啮合连接有第二齿轮(32)，第二齿轮(32)侧面啮合连接有第三齿轮(33)，第二齿轮(32)和第三齿轮(33)一侧分别铰接有夹板(34)。3.根据权利要求1所述的一种3r关节式搬运机器人，其特征在于，所述小齿轮(13)和大齿轮(14)上表面分别转动贯穿连接于驱动箱(1)外表面，第一连接杆(21)下表面一侧与大齿轮(14)上表面固定连接。4.根据权利要求1所述的一种3r关节式搬运机器人，其特征在于，所述第二连接杆(22)下表面一侧与固定轴(11)上表面通过连接轴固定连接，连接轴转动贯穿第一连接杆(21)外表面。5.根据权利要求2所述的一种3r关节式搬运机器人，其特征在于，所述第一连接杆(21)下表面一侧与固定板(36)上表面固定连接，第二齿轮(32)与第三齿轮(33)一侧中心处分别转动连接于固定板(36)外表面。6.根据权利要求2所述的一种3r关节式搬运机器人，其特征在于，两个所述夹板(34)外表面中心处分别铰接有两个固定杆(35)，两个固定杆(35)一侧转动连接于固定板(36)外表面下端。

技术总结
本实用新型公开了一种3R关节式搬运机器人，具体涉及搬运机器人技术领域，搬运机器人一次只执行一个搬运任务，搬运效率低，存取目标物所耗费的时间长，包括驱动箱，所述驱动箱上表面中心处设有旋转组件，旋转组件一侧下表面设有夹持组件，第一电机带动小齿轮转动，小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮带动第一连接杆转动，第一连接杆带动第三连接杆移动，第三连接杆带动第四连接杆移动，通过和第二连接杆的相互配合，确保第一连接杆移动的稳定性，第二电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第三齿轮转动，第三齿轮通过固定杆和夹板的相互配合，从而便于将物品进行夹持。夹持。夹持。


技术研发人员：阳复建 霍天龙 陈志 杜春平 朱治法 黎传
受保护的技术使用者：桂林航天工业学院
技术研发日：2022.01.11
技术公布日：2022/5/24