一种分液机械手

1.本实用新型属于机械技术领域，具体涉及一种分液机械手。


背景技术：

2.调配液体或实验室中做实验时，需要向容器如采血管中分装不同种类和容量的液体。一般是人工向采血管中加液，但是这样的效率较低，且有时需要在无菌环境下操作。
3.因此需要改进。


技术实现要素：

4.本实用新型目的是提供一种分液机械手，以实现高效率分液。
5.本实用新型提供的分液机械手，包括：机械臂、注射器升降气缸、送液气缸、电机；其中：
6.所述机械臂，至少有两个，所有机械臂连接于一个转盘上；
7.所述注射器升降气缸，安装在所述机械臂上；
8.所述送液气缸，连接在所述注射器升降气缸的驱动端，并由所述注射器升降气缸的驱动而实现升降；所述送液气缸的驱动端设置有注射器活塞夹持块，所述送液气缸的缸体上设置有注射器器身夹持块，从而通过注射器活塞夹持块的升降实现活塞的推动。
9.所述电机，用于驱动所述转盘旋转。
10.进一步地，所述机械臂在圆形转盘上均匀分布。
11.进一步地，所述注射器活塞夹持块中设置有供注射器的活塞尾端支撑片插置的第一插槽。
12.进一步地，所述注射器器身夹持块中设置有供注射器的器身尾端支撑片插置的第二插槽。
13.进一步地，所述第二插槽处设有防止所述注射器器身脱出的盖板。
14.在分液过程中，转盘先根据上位机程序要求把相应的机械手转动到试管架上方。之后，分液机械手推动注射器下降，使得注射器针头接近试管口。此时，分液机械手推动注射器活塞下降，使得注射器内液体进入试管；多个机器臂（例如6个）按照上位机程序的要求，分别在样品试管中注入规定体积的多种（例如6种）试剂，以快速和精准的完成大批量的移液工作。
15.本实用新型与现有技术相比具有下列优点：
16.本实用新型的分液机械手，通过注射器升降气缸来驱动送液气缸升降；通过送液气缸中的注射器活塞夹持块和器身夹持块的配合实现对注射器的抽液或推动操作；通过机械臂来移动注射器升降气缸及送液气缸。本装置能实现注射器的自动操作，从而实现高效的抽液和向容器中分液。
附图说明
17.图1是本实用新型优选实施例的立体示意图。
18.图2是图1的俯视图。
19.图3是图1中一个机械臂上的注射器升降气缸和送液气缸立体示意图。
20.图4是图3的另一视向图。
21.图5是图3中注射器升降气缸驱动送液气缸和注射器。
22.附图标号：1为机械臂；2为注射器升降气缸；21为机械臂安装位；3为送液气缸；4为活塞夹持块；41为第一插槽；5为注射器器身夹持块；51为第二插槽；6为转盘；7为电机；8为注射器；81为活塞尾端支撑片；82为器身尾端支撑片；9为盖板；10为主臂；11为连接板。
具体实施方式
23.下面将结合附图和实施例进一步介绍本实用新型。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的；所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
24.需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
26.本实用新型设计的分液机械手，如图1和图2所示，包括主臂10和设置在主臂10上的转盘6及电机7，以及包括连接在转盘6上的机械臂1及连接在机械臂1上的注射器升降气缸2、送液气缸3。电机7用于驱动转盘6旋转。转盘6上设置有六个机械臂1，每个机械臂1上设置有注射器升降气缸2和送液气缸3，送液气缸3上连接有注射器8。注射器升降气缸2连接在机械臂1上，用于驱动送液气缸3和注射器8一起升降，送液气缸3用于驱动注射器8的活塞上升或下降，以抽液或注液。六个机械臂1可以在转盘6旋转时切换地给采血管注液，从而可以实现向采血管中注入不同的液体。如图2，六个机械臂1在转盘6的圆周方向上均匀分布。机械臂1的数量不受限制，最少可以设置一个。
27.如图4，注射器升降气缸2的机械臂安装位21用于连接机械臂1。如图3所示，送液气缸3通过连接板11连接在注射器升降气缸2的驱动端，如图5，送液气缸3被注射器升降气缸2驱动向下移动。如图3和图4，送液气缸3的缸体上设置有器身夹持块5，送液气缸3的驱动端设置有活塞夹持块4。器身夹持块5中设置有第二插槽51，活塞夹持块4中设置有第一插槽41。
28.如图4所示，第二插槽51用于插置器身尾端支撑片82，第二插槽51上还盖设有盖板9以防止注射器8脱离；第一插槽41用于插置活塞尾端支撑片81。送液气缸3作用时，活塞夹持块4上升或下降，使得注射器8的活塞上升或下降，活塞上升时可以抽液，活塞下降时可以推液。
29.如图5所示，相比于图3，送液气缸3处于下降位置；相比于图4，注射器8的活塞被活塞夹持块4推动而下降。
30.综上所述，本实用新型的分液机械手，通过注射器升降气缸2和送液气缸3的配合，实现注射器8的升降以及活塞动作。并且利用转盘6和电机7可以实现六个机械臂1的旋转切换，从而实现向采血管中分装不同的液体。


技术特征：
1.一种分液机械手，其特征在于，包括：机械臂、注射器升降气缸、送液气缸、电机；其中：所述机械臂，至少有两个，所有机械臂连接于一个圆形转盘上；所述注射器升降气缸，其数量与机械臂数量对应；分别安装在对应机械臂上；所述送液气缸，其数量与机械臂数量对应；分别连接在所述注射器升降气缸的驱动端，并由所述注射器升降气缸的驱动而实现升降；所述送液气缸的驱动端设置有注射器活塞夹持块，所述送液气缸的缸体上设置有注射器器身夹持块，从而通过注射器活塞夹持块的升降实现活塞的推动；所述电机，用于驱动所述转盘旋转。2.根据权利要求1所述的分液机械手，其特征在于，所述机械臂在圆形转盘上均匀分布。3.根据权利要求2所述的分液机械手，其特征在于，所述注射器活塞夹持块中设置有供注射器的活塞尾端支撑片插置的第一插槽。4.根据权利要求3所述的分液机械手，其特征在于，所述注射器器身夹持块中设置有供注射器的器身尾端支撑片插置的第二插槽。5.根据权利要求4所述的分液机械手，其特征在于，所述第二插槽处设有防止所述注射器器身脱出的盖板。

技术总结
本实用新型属于机械技术领域，具体为一种分液机械手。本实用新型分液机械手包括机械臂、注射器升降气缸、送液气缸、电机；注射器升降气缸安装在机械臂上；送液气缸连接在注射器升降气缸的驱动端并由注射器升降气缸的驱动而实现升降；送液气缸的驱动端设置有注射器活塞夹持块，送液气缸的缸体上设置有注射器器身夹持块，通过注射器活塞夹持块的升降实现活塞的推动；通过注射器升降气缸来驱动送液气缸升降，通过送液气缸中的注射器活塞夹持块和器身夹持块的配合实现对注射器的抽液或推动操作，通过机械臂来移动注射器升降气缸及送液气缸，通过本装置能实现注射器的自动操作，从而实现高效率的抽液和向采血管等容器中分液。高效率的抽液和向采血管等容器中分液。高效率的抽液和向采血管等容器中分液。


技术研发人员：罗若愚
受保护的技术使用者：复旦大学
技术研发日：2021.10.10
技术公布日：2022/5/20