一种车辆的倒车辅助方法、装置及车辆与流程

1.本公开实施例涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种车辆的倒车辅助方法、设备及车辆。


背景技术：

2.在驾驶车辆的时候，驾驶员不可避免地会遇到小巷和狭窄的道路，如果发生需要倒车的情况，驾驶员则需要集中精力进行手动倒车。此时，如果车辆尺寸较大，或者交通状况比较复杂，无疑会增加驾驶员倒车操作的难度系数；车辆可能会与车外物体发生碰撞，甚至造成人员伤亡和财产损失。
3.为了确保车辆倒车的顺利进行，有必要提供一种新的车辆的倒车辅助技术方案，以解决现有技术中的至少一个技术问题。


技术实现要素：

4.本公开实施例的一个目的是提供一种车辆的倒车辅助新技术方案。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆的倒车辅助方法，所述方法包括：在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹，其中，该动态行驶轨迹是车辆行驶到当前位置所沿的轨迹，并且以车辆当前位置为基准点，该动态行驶轨迹是从基准点以第一长度往前的轨迹；在所述车辆确定进行倒车的情况下，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车；在倒车过程中，在检测到所述动态行驶轨迹被第一物体阻挡的情况下，确定新倒车路线，其中，所述新倒车路线在绕过所述第一物体后与所述动态行驶轨迹重合；以及沿所述新倒车路线倒车。
6.可选地，沿所述新倒车路线倒车包括：控制车辆的速度控制和转向机构，以所述新倒车路线绕过所述第一物体。
7.可选地，在检测到所述动态行驶轨迹被第二物体阻挡的情况下，自动刹车以停止倒车。
8.可选地，第二物体距离所述车辆的距离小于预定距离或者所述车辆无法绕过第二物体。
9.可选地，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车包括：控制所述车辆以小于第一速度的速度沿所述动态行驶轨迹倒车。
10.可选地，在检测到当前倒车位置偏离所述动态行驶轨迹的情况下，自动控制所述车辆回复到所述动态行驶轨迹。
11.可选地，在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹包括：在车辆行驶速度小于第二速度的情况下，记录所述动态行驶轨迹。
12.可选地，第二速度是60km/h。
13.可选地，第一长度是100米。
14.可选地，在所述车辆正向行驶期间，当检测到在所述车辆的前方存在反向行驶的
其他车辆时，并且在当前道路不满足所述车辆与所述其他车辆同时通过的情况下，确定进行倒车。
15.根据本公开的第二方面，还提供了一种车辆的倒车辅助设备，其特征在于，包括用于执行根据本公开的第一方面的任何一项所述的方法中的步骤的装置。所述车辆的倒车辅助装置包括：记录模块，用于在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹；控制模块，用于在所述车辆确定进行倒车的情况下，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车；检测模块，用于检测所述动态行驶轨迹是否被第一物体阻挡；确定模块，用于在所述动态行驶轨迹被第一物体阻挡的情况下，确定新倒车路线。
16.可选地，所述车辆的倒车辅助设备，包括处理器和存储器，存储器存储可执行指令，当运行倒车辅助设备时，可执行指令控制处理器执行根据本公开的第一方面的任何一项所述的方法。
17.根据本公开的第三方面，还提供了一种车辆，所述车辆包括根据本公开的第二方面的倒车辅助设备。
18.本公开实施例的一个有益效果在于，在根据提前记录的动态行驶轨迹倒车过程中，当检测到所述动态行驶轨迹被第一物体阻挡时，确定新倒车路线。
19.通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
20.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
21.图1是能够实现本发明的实施例的车辆的倒车辅助方法的一种实施环境和硬件配置的例子的框图；
22.图2是根据本公开一实施例的车辆的倒车辅助方法的流程示意图；
23.图3是根据本公开另一实施例的车辆的倒车辅助方法的流程示意图；
24.图4是根据本公开另一实施例的车辆的倒车辅助方法的流程示意图；
25.图5是根据本公开另一实施例的车辆的倒车辅助方法的流程示意图；
26.图6是根据本公开另一实施例的车辆的倒车辅助方法的流程示意图；
27.图7是根据本公开另一实施例的车辆的倒车辅助方法的流程示意图；
28.图8是根据一个实施例的倒车辅助装置的方框图；
29.图9是根据一个实施例的车辆的示意图。
具体实施方式
30.现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
31.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
32.对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适
当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
33.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
34.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
35.《硬件配置》
36.图1是可用于实施本公开实施例的倒车辅助方法的车辆的电控结构示意图。
37.图1所示的车辆为任意机动车辆，在此不做限定。其包括处理器1100、存储器1200。
38.处理器1100作为车辆的电子控制单元(electronic control unit，ecu)的主要器件，用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、arm、risc、mips、sse等架构的指令集编写。
39.存储器1200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等，用于存储以上计算机程序等。
40.本实施例中，存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1100进行操作，以执行根据本公开实施例的车辆的倒车辅助方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
41.尽管在图1中示出了车辆的多个装置，但是，本公开实施例的车辆可以仅涉及其中的部分装置，还可以具有其他装置，在此不做限定。
42.《方法实施例》
43.图2示出了一个实施例的车辆的倒车辅助方法，现以图2中的车辆为例，说明车辆在任意一次确定需要倒车辅助的情况下，实施该实施例的车辆的倒车辅助方法的步骤。
44.图2所示，该实施例的车辆的倒车辅助方法可以包括如下步骤s201～s204：
45.步骤s201，在需要倒车辅助的情况下，在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹。而且，该动态行驶轨迹是车辆行驶到当前位置所沿的轨迹。
46.可选的，本实施例中，第一长度是100米。
47.可选的，本实施例中，在车辆行驶速度小于第二速度的情况下，记录所述动态行驶轨迹。
48.可选的，第二速度是60km/h。
49.步骤s202，在所述车辆确定进行倒车的情况下，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车。
50.本实施例中，当确定倒车时候，车辆会首先按照预先存储的车辆正向行驶期间记录的不大于第一长度的动态行驶轨迹来倒车。
51.可选地，控制所述车辆以小于第一速度的速度沿所述动态行驶轨迹倒车。图5示出了该部分的实施例。步骤s501-s502与步骤s201-s202相同，此处不再赘述。步骤s503，控制所述车辆以小于第一速度的速度沿所述动态行驶轨迹倒车。第一速度在此不做特殊限定，以在安全行驶的范围为准，例如可以是10km/h。
52.步骤s203，在倒车过程中，在检测到所述动态行驶轨迹被第一物体阻挡的情况下，确定新倒车路线。
53.本实施例中，倒车过程中，车辆会随时检测动态行驶轨迹周围是否有障碍物的存在，如果车辆预先存储的动态行驶轨迹被第一物体阻挡，为了避免发生不必要的碰撞，车辆需要重新确定新的倒车路线。
54.此外，所述新倒车路线在绕过所述第一物体后与所述动态行驶轨迹重合。
55.步骤s204，沿所述新倒车路线倒车。
56.根据以上步骤s201～s204可知，本实施例的车辆的倒车辅助方法中，处理器1100或2100或3100在确定需要倒车辅助的情况下，会在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹，其中，该动态行驶轨迹是车辆行驶到当前位置所沿的轨迹，并且以车辆当前位置为基准点，该动态行驶轨迹是从基准点以第一长度往前的轨迹；在所述车辆确定进行倒车的情况下，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车；在倒车过程中，在检测到所述动态行驶轨迹被第一物体阻挡的情况下，确定新倒车路线，其中，所述新倒车路线在绕过所述第一物体后与所述动态行驶轨迹重合；以及沿所述新倒车路线倒车。这样便可以确保车辆倒车的顺利进行，同时防止车门与车外物体发生碰撞。
57.关于车辆如何沿所述新倒车路线倒车，图3给出了一个具体的实施例。
58.如图3所示，该实施例的车辆的倒车辅助方法可以包括如下步骤s301～s305：
59.步骤s301-s304与步骤s201-s204对应，此处不再赘述。
60.步骤s305，控制所述车辆的速度控制和转向机构，以所述新倒车路线绕过所述第一物体。
61.本实施例中，通过控制车辆的速度和转向，车辆能够更加精确地沿着新的倒车路线行驶，同时绕过第一物体，避免与其发生碰撞，并最终与所述动态行驶轨迹重合。
62.根据以上步骤s301-s305可知，本实施例的车辆的倒车辅助方法中，处理器1100在确定需要倒车辅助时，在执行完步骤s301-s304(或s201～s204)，沿所述新倒车路线倒车时，控制所述车辆的速度控制和转向机构，以所述新倒车路线绕过所述第一物体。这种车辆的倒车辅助方法可以最大限度的降低倒车过程中与车外物体发生碰撞的风险。
63.在第三个实施例中，如图4所示，包括步骤s401-s403。
64.步骤s401-s402的判断与步骤s201-s202一致，不再赘述。
65.步骤s403，在倒车过程中，在检测到所述动态行驶轨迹被第二物体阻挡的情况下，自动刹车以停止倒车。
66.本实施例中，与前述步骤s303相比，第二物体距离所述车辆的距离小于预定距离或者所述车辆无法绕过第二物体；为了最大限度的防止车辆与第二物体发生碰撞，车辆自动刹车以停止倒车。
67.根据以上步骤s401-s403可知，在沿所述动态行驶轨迹倒车时，当检测到所述动态行驶轨迹被第二物体阻挡的情况下，自动刹车以停止倒车。该种情况下，第二物体距离所述车辆的距离太近，车辆无法重新规划新的倒车路线以绕过第二物体，自动刹车以停止倒车可以避免车辆与第二物体发生碰撞，该技术方案有利于最大限度地降低碰撞的发生，待第二物体的障碍消除后，再重新执行倒车辅助的技术方案。
68.需要注意的是，车辆在根据所述动态行驶轨迹倒车行驶的过程中，难免会发生偏离既定行驶轨迹的情形。为了确保车辆能够尽可能安全的倒车，有必要提供一种自动纠正路线的技术方案。图6示出了一个具体的实施例。
69.图6的实施例，包括步骤s601-s603。
70.步骤s401-s402的判断与步骤s201-s202一致，不再赘述。
71.步骤s603，在倒车过程中，在检测到当前倒车位置偏离所述动态行驶轨迹的情况下，自动控制所述车辆回复到所述动态行驶轨迹。
72.根据以上步骤s601-s603可知，在沿所述动态行驶轨迹倒车时，需要不断检测当前倒车位置是否偏离所述动态行驶轨迹，当检测到当前倒车位置偏离所述动态行驶轨迹时，自动控制所述车辆回复到所述动态行驶轨迹。该技术方案有利于确保车辆尽可能沿着所述动态行驶轨迹倒车，从而进一步提高本技术方案的技术效果。
73.本技术方案所涉及的倒车辅助技术，应用范围比较广泛，至少可以包括如下情形：一是，多数情况下，停车过程中需要用到倒车辅助技术；二是，当两车辆在狭窄的街道上相遇，但当前街道的宽度不足以使两车辆并排行驶时，至少有一方的车辆需要倒车至另一个较宽敞的空间，从而实现顺利避让。图7示出了一个具体的实施例。
74.图7的实施例，包括步骤s701-s703。
75.步骤s701，在车辆正向行驶期间，检测到在所述车辆的前方存在反向行驶的其他车辆。
76.当车辆在正向行驶过程中时，为了确保行驶的安全，车辆会不断的检测周围是否存在障碍物。
77.步骤s702，当前道路不满足所述车辆与所述其他车辆同时通过。
78.当检测到在所述车辆的前方存在反向行驶的其他车辆时，车辆会获取当前道路、本车辆、以及其他车辆的数据，从而判断当前道路是否允许所述车辆与所述其他车辆同时通过。
79.步骤s703，确定进行倒车。
80.如果当前道路的状况不允许所述车辆与所述其他车辆同时通过，所述车辆确定进行倒车。
81.根据以上步骤s701-s703可知，在车辆正向行驶期间，检测到在所述车辆的前方存在反向行驶的其他车辆，如果当前道路不能够使得所述车辆与所述其他车辆同时通过，确定进行倒车。该技术方案通过及时的检测和避让，有利于确保所述车辆在正向行驶期间，不与反向行驶的车辆发生碰撞，进一步提高了本技术方案的技术效果。
82.《装置实施例》
83.图8示出了根据一个实施例的一种车辆的倒车辅助装置，包括：记录模块801，用于在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹；控制模块802，用于在所述车辆确定进行倒车的情况下，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车；检测模块803，用于检测所述动态行驶轨迹是否被第一物体阻挡；确定模块804，用于在所述动态行驶轨迹被第一物体阻挡的情况下，确定新倒车路线。
84.记录模块801，用于在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹。
85.控制模块802，用于在所述车辆确定进行倒车的情况下，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车；还可以用于控制所述车辆的速度控制和转向机构，以所述新倒车路线绕过所述第一物体；控制所述车辆以小于第一速度的速度沿所述动态行驶轨迹倒车等。
86.检测模块803，用于检测所述动态行驶轨迹是否被第一物体阻挡；还可用于检测所述动态行驶轨迹是否被第二物体阻挡；检测当前倒车位置是否偏离所述动态行驶轨迹；检测所述车辆的前方是否存在反向行驶的其他车辆等。
87.确定模块804，用于在所述动态行驶轨迹被第一物体阻挡的情况下，确定新倒车路线。
88.《车辆实施例》
89.图9示出了可用于实施本公开实施例的车辆的倒车辅助方法的车辆的结构示意图。
90.本发明实施例还提供了一种车辆900，该车辆900可以是如图1所示的车辆2000或者车辆3000。
91.在一个实施例中，如图9所示，所述车辆900可以包括处理器910、存储器920。该存储器920用于存储计算机指令，处理器910用于在计算机指令的控制下，执行根据任意实施例公开的机动车控制方法。
92.该实施例中，可以通过处理器910运行该计算机指令，来实现以上实施例中的各个模块。
93.该车辆可以具有与图1中的车辆类似的其他硬件结构，在此不做限定。
94.该车辆可以具有图8中的倒车辅助装置，在此不做限定。
95.本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
96.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
97.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
98.用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指
令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
99.这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
100.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
101.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
102.附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
103.以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。